本发明专利技术提供了一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，包括动力电机以及传动装置，动力电机的动力输出轴上设置有第一斜齿轮装置，第一斜齿轮装置与第二斜齿轮装置啮合，第二斜齿轮装置的两侧分别连接有第一传动轴以及第二传动轴，第一传动轴以及第二传动轴的端部均连接有主动轮，主动轮延伸设置有行走齿轮；通过动力输出轴带动第一斜齿轮装置旋转，进而带动第二斜齿轮装置旋转，第一传动轴以及第二传动轴旋转上的主动轮以及行走齿轮同步转动，实现轨道式巡检机器人在轨道上进行行走移动，相对于传统的轨道式巡检机器人通过驱动单一行动轮的方式，本装置稳定动力供应，左右的行走齿轮同步转动，且动力输出稳定。且动力输出稳定。且动力输出稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置
[0001]本专利技术涉及机器人底盘
，具体而言，涉及一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置。
技术介绍
[0002]在一些压配电房内，工作人员每天都要对配电柜进行检修或停送电操作，人员操作有极大可能会产生误操作，导致事故的发生。目前基于配电柜操作型机器人主要是以轮式机器人搭载机械臂的方式来实现的，轮式机器人底盘采用的是转向舵轮，在直线行走是容易发生偏移，重复定位精度不高，导致进行操作时由于重复定位位置不统一，容易发生操作故障。
[0003]经过检索发现一些典型的现有技术，如申请号为CN201811267387.1的专利公开了光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法，以避免光伏板清扫机器人在行走过程中卡死。该光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。
[0004]由此可见，对于其实际应用中的亟待处理的实际问题(如何实现靠边行走的机器人自动纠偏)还有很多未提出具体的解决方案。
技术实现思路
[0005]为了克服现有技术的不足提供了一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，本专利技术的具体技术方案如下：
[0006]一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，包括底板，所述底板的下表面中部设置有固定支架，所述固定支架上设置有双向动力电机，所述底板的下表面四周分别设置有第一全向轮装置、第二全向轮装置、第三全向轮装置第四全向轮装置，所述第一全向轮装置以及所述第二全向轮装置均设置有连接轴，所述双向动力电机两端的动力输出轴均与所述连接轴连接，所述第二全向轮装置以及第三全向轮装置之间设置有连接架，所述连接架上的两端设置有脚轮，所述连接架中部设置有强力磁铁装置。
[0007]优选的，所述第一全向轮装置、第二全向轮装置、第三全向轮装置以及第四全向轮装置均包括轮毂以及多个从动轮，所述轮毂圆周上设置有两排用于安装从动轮的枝丫环，任意一排枝丫环由多个分布在同一圆周上的枝丫构成，两个相邻枝丫之间对应安装一个从动轮，所述从动轮轴线与轮毂轴线呈90
°
夹角。
[0008]优选的，所述连接架包括多个安装块，多个所述安装块等距间隔设置于所述第二全向轮装置以及第三全向轮装置之间，多个所述安装块均朝外延伸设置有延伸块，所述延
伸块之间连接设置有横杆，所述横杆的两端设置有所述脚轮，所述横杆中部设置有所述强力磁铁装置。
[0009]优选的，所述横杆与所述底板的边缘相互平行设置。
[0010]优选的，所述脚轮与所述横杆可拆卸式连接。
[0011]优选的，所述连接轴与所述双向动力电机的动力输出轴之间设置有连轴器。
[0012]优选的，所述底板下表面设置有行动轮装置，所述行动轮装置上设置有编码器。
[0013]优选的，所述行动轮装置包括基座，所述基座上连接设置有转轴，所述转轴一端装动连接设置有摆臂板，所述摆臂板的末端设置有所述行动轮装置，所述摆臂板的末端与所述转轴之间设置有弹簧。
[0014]优选的，所述底板的上表面还设置有读码器。
[0015]本专利技术所取得的有益技术效果包括：
[0016]本装置的双向动力电机采用伺服电机作为动力，第一全向轮装置、第二全向轮装置、第三全向轮装置以及第四全向轮装置均采用90
°
全向轮，在底板行走方向的侧边通过增加连接架，连接架上两端设置有脚轮以及连接架中部设置有强力磁铁装置，使底盘装置在行走过程中通过强力磁铁排吸住配电柜底部铁板，让侧向的脚轮紧贴配电柜底部铁板，强力磁铁排与脚轮相对配电柜底部存在1
‑
2毫米的高度间隙，当脚轮紧贴底部铁板时，强力磁铁排与底部铁板有1
‑
2毫米间隙，使得行走时底盘装置减少阻力和磨损磁铁。由于第一全向轮装置、第二全向轮装置、第三全向轮装置以及第四全向轮装置均采用的是90
°
全向轮，当机器人底盘行走时，通过强力磁铁排紧紧吸附配电柜底部铁板时，遇到轻微走偏时，可通过90
°
全向轮进行横向纠偏，使得底盘始终靠边行走，避免底盘装置出现跑偏的现象。
[0017]从以下结合附图的描述可以进一步理解本专利技术。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例的整体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例的整体仰视结构示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例的全向轮结构示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例的行动轮装置结构示意图；
[0022]图中：1、底板；2、固定支架；3、双向动力电机；4、第一全向轮装置；5、第二全向轮装置；6、第三全向轮装置；7、第四全向轮装置；8、连接轴；9、连接架；10、脚轮；11、强力磁铁装置；12、轮毂；13、从动轮；14、枝丫环；15、枝丫；16、配电柜；17、安装块；18、延伸块；19、横杆；20、连轴器；21、行动轮装置；22、编码器；23、基座；24、摆臂板；25、弹簧；26、读码器；27、行动轮；28、转轴；
具体实施方式
[0023]为了使得本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本专利技术进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在
本说明书内、包括在本专利技术的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
[0024]本专利技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0025]一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，包括底板1，所述底板1的下表面中部设置有固定支架2，所述固定支架2上设置有双向动力电机3，所述底板1的下表面四周分别设置有第一全向轮装置4、第二全向轮装置5、第三全向轮装置6第四全向轮装置7本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，其特征在于，包括底板(1)，所述底板(1)的下表面中部设置有固定支架(2)，所述固定支架(2)上设置有双向动力电机(3)，所述底板(1)的下表面四周分别设置有第一全向轮装置(4)、第二全向轮装置(5)、第三全向轮装置(6)第四全向轮装置(7)，所述第一全向轮装置(4)以及所述第二全向轮装置(5)均设置有连接轴(8)，所述双向动力电机(3)两端的动力输出轴均与所述连接轴(8)连接，所述第二全向轮装置(5)以及第三全向轮装置(6)之间设置有连接架(9)，所述连接架(9)上的两端设置有脚轮(10)，所述连接架(9)中部设置有强力磁铁装置(11)。2.根据权利要求1所述的一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，其特征在于，所述第一全向轮装置(4)、第二全向轮装置(5)、第三全向轮装置(6)以及第四全向轮装置(7)均包括轮毂(12)以及多个从动轮(13)，所述轮毂(12)圆周上设置有两排用于安装从动轮(13)的枝丫环(14)，任意一排枝丫环(14)由多个分布在同一圆周上的枝丫(15)构成，两个相邻枝丫(15)之间对应安装一个从动轮(13)，所述从动轮(13)轴线与轮毂(12)轴线呈90
°
夹角。3.根据权利要求1所述的一种靠边行走自动纠偏的机器人底盘装置，其特征在于，所述连接架(9)包括多个安装块(17)，多个所述安装块(17)等距间隔设置于所述第二全向轮装置(...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾发喜，曾建勇，梅宝乐，李燕，
申请(专利权)人：广州国巡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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