可移动设备的作业路线规划方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种可移动设备的作业路线规划方法、装置、设备和存储介质，本方案涉及设备控制技术领域。该方法包括：获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。本技术方案，可以通过确定作业路段的一个边界条件、基准作业路段以及另一边界条件，实现对于作业路线的规划，在实际操作过程简便、快捷，且操作效果直观，可提高用户的使用体验。可提高用户的使用体验。可提高用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的作业路线规划方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及路线规划
，尤其涉及一种可移动设备的作业路线规划方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着可移动设备技术的发展，其应用场景越来越多，执行的功能也丰富多样。例如，在智慧农业的领域中，通过无人机或无人车等进行农田作业，如播种、喷洒农药以及庄稼检测等，都以其无需人工操作以及便于操控的优势，得到了广大农业用户的青睐。
[0003]相关技术中，以可移动设备喷洒农药为例，其需要明确用户需要喷洒作业的区域才能够准确的进行工作。但是对于作业区域的确定上，目前采用的方式往往是在边界线的拐点位置进行地标的设置，或者进行位置信息的录入，才能够正常的进行作业。但是这对于用户操作来说，需要到达每个拐点进行操作，给农田工作带来了较多的辅助作业环节，影响作业效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种可移动设备的作业路线规划方法、装置、设备和存储介质，解决了相关技术中，可移动设备在作业前需要花费大量的时间完成作业区域确认的辅助工作的难题，极大的提高了作业效率，简化了用户的实际操作，使得方案落地更加便捷，易于被用户所接受。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种可移动设备的作业路线规划方法，该方法包括：
[0006]获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；
[0007]获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；
[0008]获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种可移动设备的作业路线规划装置，该装置包括：
[0010]第一边界获取模块，用于获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；
[0011]基准作业路段获取模块，用于获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；
[0012]拟作业路线确定模块，用于获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种可移动设备的作业路线规划设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被
所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例所述的可移动设备的作业路线规划方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术实施例所述的可移动设备的作业路线规划方法。
[0015]本专利技术实施例中，获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。本方案，通过对于作业路段的第一边界的获取，基准作业路段的获取以及作业路段第二边界的获取，可以简化用户在对于可移动设备使用过程中的作业区域确定过程的操作，提高作业效率，提升用户的使用体验。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种可移动设备的作业路线规划方法的流程图；
[0017]图2为本专利技术实施例提供的第一边界确定过程的示意图；
[0018]图3为本专利技术实施例提供的第一边界确定结果的示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例提供的基准作业路段和其余作业路段的确定过程的示意图；
[0020]图5为本专利技术实施例提供的第二边界的确定结果的示意图；
[0021]图6为本专利技术实施例提供的另一种可移动设备的作业路线规划方法的流程图；
[0022]图7为本专利技术实施例提供的另一种可移动设备的作业路线规划方法的流程图；
[0023]图8为本专利技术实施例提供的一种作物边界打点过程的示意图；
[0024]图9为本专利技术实施例提供的另一种可移动设备的作业路线规划方法的流程图；
[0025]图10为本专利技术实施例提供的一种第一边界和第二边界的确定过程的示意图；
[0026]图11为本专利技术实施例提供的一种可移动设备的作业路线规划装置的模块示意图；
[0027]图12为本专利技术实施例提供的一种可移动设备的作业路线规划设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0029]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0030]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的可移动设备的作业路线规划方法进行详细地说明。
[0031]本技术方案，采用的是基于用户的简单的操作指令，实现对于作业区域中作业路
段的规划，规划过程中，优先确定第一边界，然后基于操作指令确定基准作业路段，进而可以确定其他的作业路段，最后确定第二边界之后，可以得到对于各个作业路段的规划结果。在这个过程中，相较于现有技术而言，无需对于边界线的拐点位置等进行逐一录入，简化可移动设备的使用过程。
[0032]另外的，也有一种技术需要基于边界线确定作业区域，最后再从作业区域中逐一确定作物行的形状和参数，进而完成对于作业区域的规划。本方案相较于该方案，完全解除了作业区域的限制，可以不从作业区域的确定入手，而是简便快捷的确定基准作业路段以及其他的作业路段，实现快速的作业路段规划。因此两个方案也是从不同的角度出发来进行设计的，而且本方案可以接触优先确定作业区域这种技术壁垒，使得对于可移动设备的使用，对于作物行的快速作业来说，带来了截然不同的使用体现，效果也更加显著。
[0033]图1为本专利技术实施例提供的一种可移动设备的作业路线规划方法的流程图，本实施例可以适用于使用可移动设备对于一定范围内的作业任务进行有序作业的场景，该方法可以由可移动设备的控制端执行，该控制端可以集成于所述可移动设备，还可以独立于可移动设备进行设计，例如可以设计为用户的手持终端，或者遥控终端等等。本方案具体包括如下步骤：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界；获取所述可移动设备的基准作业路段，并生成与所述基准作业路段平行的其余作业路段；获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，并更新得到所述可移动设备的拟作业路线。2.根据权利要求1所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，获取用于限制可移动设备的作业路段其中一个端点位置的第一边界，包括：根据第一打点指令获取所述可移动设备的第一位置信息和第一方向信息；根据所述第一位置信息和所述第一方向信息确定第一边界。3.根据权利要求2所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，获取所述可移动设备的第一位置信息和第一方向信息，包括：获取所述可移动设备在打点过程中的多个轨迹点位置信息，以得到第一位置信息；根据所述第一位置信息中的多个轨迹点位置信息拟合得到所述第一方向信息，或根据所述第一位置信息中距离预设间隔的两轨迹点的连线得到所述第一方向信息；或者获取所述可移动设备的当前位置信息，以得到第一位置信息，并基于所述可移动设备的当前指向确定所述第一方向信息。4.根据权利要求1所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，获取所述可移动设备的基准作业路段，包括：根据路线生成指令获取所述可移动设备的当前位置和指向信息，确定基准作业路段，或者根据所述可移动设备在开始基准作业路段打点至停止基准作业路段打点这一过程中的行进轨迹信息，确定基准作业路段；或者根据所述可移动设备在开始基准作业路段打点时的起始位置和停止基准作业路段打点时的终止位置，确定基准作业路段。5.根据权利要求4所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，所述可移动设备的基准作业路段在边界打点模式下获取，确定基准作业路段，包括：根据所述可移动设备的当前位置和指向信息、或所述行进轨迹信息、或所述起始位置和终止位置确定当前边界信息；基于当前边界信息和预设的边界与路线之间的距离，确定所述基准作业路段；或者，所述可移动设备的基准作业路段在路线打点模式下获取，确定基准作业路段，包括：以所述可移动设备的当前位置为起点，以所述指向信息为行进方向，生成所述基准作业路段；或以所述行进轨迹信息生成的路线作为基准作业路段；或以所述起始位置和所述终止位置之间的连线作为基准作业路段。6.根据权利要求4所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述可移动设备在开始基准作业路段打点至停止基准作业路段打点的这一过程中，
控制所述可移动设备执行作业。7.根据权利要求1所述的可移动设备的作业路线规划方法，其特征在于，获取用于限制所述基准作业路段和所述其余作业路段另一个端点位置的第二边界，包括：在所述可移动设备沿着所述基准作业路段移动至基准作业路段的终点位置时，根据第二打点指令获取所述可移动设备的第二位置信息和第二方向信息；根据所述第二位置信息和所述第二方向信...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴斌，姚国宁，吴尧晓，尹超禹，陈杰，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：