一种夹爪移动单元及机械手单元制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹爪移动单元及机械手单元，包括：安装板，安装板的上侧设置有夹爪组件，夹爪组件包括两个夹爪，两个夹爪分别设置在安装板的两侧；安装板的下侧设置有驱动伺服电机，驱动伺服电机与夹爪组件活动连接，驱动伺服电机用于驱动夹爪组件前后移动；安装板中间具有开口，驱动伺服电机安装在开口处。本实用新型专利技术降低了夹爪移动单元的高度，扩大了机械手单元Z轴的移动范围，避免了驱动伺服电机跟随夹爪一起运动造成的复杂结构和重量，使得结构更加紧凑，重量更加轻便。重量更加轻便。重量更加轻便。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪移动单元及机械手单元


[0001]本技术涉及机械手领域，尤其是涉及一种夹爪移动单元及机械手单元。

技术介绍

[0002]现有的夹爪移动单元的驱动伺服电机设置在后基板上造成整体机械手占用空间大。
[0003]目前CN10773543B中的夹爪移动单元，利用驱动伺服电机驱动U型框架带动夹爪移动，U型框架高度高，造成机械手单元体积占用空间大，同时驱动伺服电机需要跟着夹爪移动。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种结构更加紧凑，占用空间少，扩大了Z轴的移动范围，扩大了存储空间的利用率的夹爪移动单元及机械手单元。
[0005]一种夹爪移动单元，包括：安装板，安装板的上侧设置有夹爪组件，夹爪组件包括两个夹爪，两个夹爪分别设置在安装板的两侧；安装板的下侧设置有驱动伺服电机，驱动伺服电机与夹爪组件活动连接，驱动伺服电机用于驱动夹爪组件前后移动；安装板中间具有开口，驱动伺服电机安装在开口处。
[0006]进一步地，包括：夹爪包括皮带传动组件和夹臂，夹臂连接于皮带传动组件上，皮带传动组件通过带座轴承114安装在安装板的上侧。
[0007]进一步地，包括：皮带传动组件包括二级从动轮，一级从动轮，同步带，二级从动轮设置在带座轴承114上，一级从动轮设置在安装板的前端，夹臂连接于同步带上。
[0008]进一步地，包括：安装板的开口处设置有竖直板，竖直板连接于开口的前侧和后侧，驱动伺服电机与竖直板固定连接。
[0009]进一步地，包括：两个二级从动轮之间连接有传动轴，传动轴中间设置有一级传动轮，驱动伺服电机驱动一级传动轮运动。
[0010]进一步地，包括：安装板中间还设置有推送槽，推送槽与开口连通，推送槽内设置有推杆组件，推杆驱动伺服电机驱动推杆组件，推杆驱动伺服电机与竖直板固定连接。
[0011]一种机械手单元，包括上述的夹爪移动单元。
[0012]本技术的有益效果是：通过在安装板的中间开口处设置驱动伺服电机，减少了后基板的使用，减轻了安装板的重量，免除了在夹爪移动过程中驱动伺服电机需要跟着一起运动的问题；同时降低了夹爪移动单元的高度，扩大了机械手单元在Z轴方向的移动范围，使得机械手单元的Z轴运动范围更大，这样存药取药的空间利用率更大。
附图说明
[0013]图1是本技术机械手单元结构示意图；
[0014]图2是本实用夹爪移动单元俯视图；
[0015]图3是本实用夹爪移动单元在A
‑
A处的剖视图；
[0016]图4是本实用夹爪移动单元在B
‑
B处的剖视图；
[0017]附图标记说明：100、夹爪移动单元；110、安装板；111、开口；112、竖直板；113、推送槽；114、带座轴承；115、花键螺母；120、夹爪组件；121、夹爪；122、皮带传动组件；123、二级从动轮；124、一级从动轮；125、同步带；126、传动轴；127、夹臂；130、驱动伺服电机；131、一级传动轮；132、主动轮；133、传动带；140、推杆组件；141、推杆驱动伺服电机；200、机械手单元。
具体实施方式
[0018]为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0019]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0020]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0021]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0022]在本实施例中，为了减轻夹爪移动单元的重量，提高结构的紧凑型，如图1所示，如图1所示，本实施例提供一种夹爪121移动单元100，包括：安装板110，夹爪121组件120，驱动伺服电机130。
[0023]安装板110的上侧设置有夹爪121组件120，夹爪121组件120包括两个夹爪121，两个夹爪121分别设置在安装板110的两侧，两个夹爪121与安装板110之间形成输送空间；安装板110的下侧设置有驱动伺服电机130，驱动伺服电机130用于驱动夹爪121组件120前后移动，这样将安装板110的执行单元夹爪121组件120和安装板110的驱动单元驱动伺服电机130分别设置在安装板110的上下侧；安装板110中间具有开口111，驱动伺服电机130安装在开口111处，在保证安装板110强度的同时，在安装处开口111，一方面有利于减轻夹爪121移动单元100的重量，另一方面有利于降低整体夹爪121移动单元100的高度。
[0024]如图2所示，其中，夹爪121包括皮带传动组件122和夹臂127，夹臂127连接于皮带传动组件122上，皮带传动组件122通过带座轴承114安装在安装板110的上侧。
[0025]皮带传动组件122包括二级从动轮123，一级从动轮124，同步带125，二级从动轮
123左侧与带座轴承114连接，二级从动轮123的右侧与花键螺母115连接，一级从动轮124设置在安装板110的前端，夹臂127连接于同步带125上，驱动伺服电机130驱动。
[0026]安装板110的开口111处设置有竖直板112，竖直板112连接于开口111的前侧和后侧，驱动伺服电机130与竖直板112固定连接。
[0027]如图3和图4所示，两个二级从动轮123之间连接有传动轴126，其中传动轴126为花键导向传动轴，传动轴126不仅能够驱动二级从动轮123绕二级从动轮123中心转动，还能够驱动二级从动轮123沿着传动轴126相向或者相背运动。
[0028]传动轴126中间设置有一级传动轮131，驱动伺服电机130驱动主动轮132运动，主动轮132与一级传动轮131通过传动带133绕设连接，一级传动轮131带动传动轴126绕着传动轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪移动单元，其特征在于，包括：安装板，安装板的上侧设置有夹爪组件，夹爪组件包括两个夹爪，两个夹爪分别设置在安装板的两侧；安装板的下侧设置有驱动伺服电机，驱动伺服电机与夹爪组件活动连接，驱动伺服电机用于驱动夹爪组件前后移动；安装板中间具有开口，驱动伺服电机安装在开口处。2.根据权利要求1所述的夹爪移动单元，其特征在于，夹爪包括皮带传动组件和夹臂，夹臂连接于皮带传动组件上，皮带传动组件通过带座轴承安装在安装板的上侧。3.根据权利要求2所述的夹爪移动单元，其特征在于，皮带传动组件包括二级从动轮，一级从动轮，同步带，二级从动轮设置在带座轴承上，一级从动轮设置在安装板的前端，夹臂连接于同...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭旭，
申请(专利权)人：南京原石智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：