一种夹取单元及机械手单元制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹取单元及机械手单元，包括：驱动器和同步带传动组件设置在安装座上，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与左夹爪固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与右夹爪固定连接，驱动器驱动主动轮转动。本实用新型专利技术的夹爪运动机构简单，运行稳定，控制精度高。控制精度高。控制精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取单元及机械手单元


[0001]本技术涉及机械手领域，尤其是涉及一种夹取单元。

技术介绍

[0002]现有的CN110891886 A中的机械手夹取单元通过齿条传动，每个夹爪需要一组传动结构，造成传动结构复杂，控制精度低。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种夹取，通过单一的同步带传动驱动两个夹爪运动，结构简单，运动控制精度高。
[0004]本技术一种夹取单元，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部；安装板的上侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成输送空间；安装板的下侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成存储空间；左侧板与右侧板之间设置有夹取组件，夹取组件包括安装座和两个夹爪，两个夹爪设置在安装座上，每个夹爪相向或者背离运动，两个夹爪配合用于夹取或释放药品；驱动器，驱动器设置在安装座上，
[0005]同步带传动组件，同步带传动组件设置在安装座上，同步带传动组件包括：主动轮，从动轮，同步带，同步带绕设在主动轮和从动轮上，同步带包括上部和下部，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与左夹爪固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与右夹爪固定连接，驱动器驱动主动轮转动。
[0006]进一步地，第一定位件通过第一L型连接件组件与左夹爪固定连接。
[0007]进一步地，第一L型连接件组件包括第一L型连接件和第一固定件，第一L型连接件一端与上部固定连接，第一L型连接件另一端与第一固定件连接，第一固定件被安装座定位导向，第一固定件上设置有左夹爪。
[0008]进一步地，第二定位件通过第二L型连接件组件与右夹爪固定连接。
[0009]进一步地，第二L型连接件组件包括第二L型连接件和第二固定件，第二L型连接件一端与上部固定连接，第二L型连接件另一端与第二固定件连接，第二固定件被安装座定位导向，第二固定件上设置有右夹爪。
[0010]一种机械手单元，其具有上述的夹取单元。
[0011]本技术的有益效果如下：通过同步带传动驱动夹爪运动，结构简单，运动控制精度高。
附图说明
[0012]图1是本技术夹爪单元的结构示意图；
[0013]图2是本技术夹爪单元的侧视图；
[0014]图3是本技术夹爪单元的俯视图；
[0015]附图标记说明：100、夹取单元；111、左侧板；112、右侧板；113、安装板；114、支撑板；115、安装座；121、左夹爪；122、右夹爪；130、驱动器；131、螺旋齿传动机构；141、主动轮；142、从动轮；143、同步带；151、第一L型连接件；152、第一固定件；161、第二L型连接件；162、第二固定件；200、机械手单元。
具体实施方式
[0016]为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0017]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0018]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0019]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0020]在本实施例中，如图1所示，一种夹取单元100，包括：框架单元包括左侧板111，右侧板112，安装板113，支撑板114，安装板113位于上部，支撑板114位于下部，左侧板111位于左部，右侧板112位于右部；安装板113的上侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成输送空间；安装板113的下侧与左侧板111，右侧板112，支撑板114之间形成存储空间；左侧板111与右侧板112之间设置有夹取组件，夹取组件包括安装座115和两个夹爪，两个夹爪设置在安装座115上，每个夹爪相向或者背离运动，两个夹爪配合用于夹取或释放药品；驱动器130，驱动器130设置在安装座115上，同步带143传动组件，同步带143传动组件设置在安装座115上，同步带143传动组件包括：主动轮141，从动轮142，同步带143，同步带143绕设在主动轮141和从动轮142上，同步带143包括上部和下部，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与左夹爪121固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与右夹爪122固定连接，驱动器130驱动主动轮141转动，驱动器130与主动轮141之间设置有螺旋齿传动机构131，螺旋齿传动机构131用于将水平动力转化为垂直动力，驱动器130为驱动伺服电机。
[0021]如图2和图3所示，第一定位件通过第一L型连接件151组件与左夹爪121固定连接。
[0022]为了使得夹爪能够稳定平移，第一L型连接件151组件包括第一L型连接件151和第
一固定件152，第一L型连接件151一端与上部固定连接，第一L型连接件151另一端与第一固定件152连接，第一固定件152被安装座115定位导向，第一固定件152上设置有左夹爪121。
[0023]第二定位件通过第二L型连接件161组件与右夹爪122固定连接。
[0024]第二L型连接件161组件包括第二L型连接件161和第二固定件162，第二L型连接件161一端与上部固定连接，第二L型连接件161另一端与第二固定件162连接，第二固定件162被安装座115定位导向，第二固定件162上设置有右夹爪122。
[0025]一种机械手单元200，其具有上述的夹取单元100。
[0026]以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取单元，其特征在于，包括：框架单元包括左侧板，右侧板，安装板，支撑板，安装板位于上部，支撑板位于下部，左侧板位于左部，右侧板位于右部；安装板的上侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成输送空间；安装板的下侧与左侧板，右侧板，支撑板之间形成存储空间；左侧板与右侧板之间设置有夹取组件，夹取组件包括安装座和两个夹爪，两个夹爪设置在安装座上，每个夹爪相向或者背离运动，两个夹爪配合用于夹取或释放药品；驱动器，驱动器设置在安装座上，同步带传动组件，同步带传动组件设置在安装座上，同步带传动组件，包括：主动轮，从动轮，同步带，同步带绕设在主动轮和从动轮上，同步带包括上部和下部，第一定位件，第一定位件的一端与上部固定连接，第一定位件的另一端与左夹爪固定连接，第二定位件，第二定位件的一端与下部固定连接，第二定位件的另一端与右夹爪固定连接，驱动器驱动主动轮转动。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭旭，赵华胜，谢辰媛，
申请(专利权)人：南京原石智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：