一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统，涉及喷涂轨迹生成技术领域；而该智能喷涂轨迹生成方法包括汽车喷漆区域采集、头道底漆轨迹分析与喷涂、中涂底漆轨迹分析与喷涂、面漆轨迹分析与喷涂、喷漆区域检验和补喷轨迹分析与喷涂；通过对目标喷漆汽车中各待喷漆区域的头道底漆、中涂底漆和面漆喷涂中喷漆机器人的喷涂顺序和喷涂轨迹进行分析和喷涂，进而对目标喷漆汽车的喷涂质量进行分析，并对喷涂不合格区域进行补喷，解决了当前技术存在的不足，实现了汽车钣金中智能化和自动化的喷漆，保障了喷漆机器人的对不同喷漆流程中的喷涂轨迹分析的针对性，同时也大大的提高了喷漆效率和效果。大的提高了喷漆效率和效果。大的提高了喷漆效率和效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统


[0001]本专利技术涉及喷涂轨迹生成
，具体为一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统。

技术介绍

[0002]汽车钣金是汽车外观损坏后的维修方式之一，通过汽车钣金修复汽车时，对汽车损坏区域进行喷漆处理是车身修复的重要流程，同时随着科技的发展，喷漆机器人在汽修行业也越来越普及，因此需要对汽车钣金中喷漆机器人的喷涂轨迹进行分析。
[0003]当前技术中对喷漆机器人的喷涂轨迹分析主要通过根据汽车的型号和颜色生成喷涂轨迹，很显然这种生成方式至少具有以下方面问题：1、汽车钣金喷漆流程包括头道底漆处理、中涂底漆处理和面漆喷涂，不同的喷漆流程对应的作用也是不同的，当前技术并没有根据不同的喷漆流程对喷漆机器人的喷涂轨迹进行针对性的分析，降低了车辆喷涂的效果，另一方面，没有对头道底漆处理中各待喷漆区域的面积和位置进行分析，无法保障喷漆机器人对应头道底漆时喷漆顺序的合理性，进而影响后续喷漆流程中的喷漆时间，降低喷漆机器人的喷漆效率。
[0004]2、中涂底漆处理具有缺陷填充的作用，当前技术并没有根据汽车中各待喷漆区域的喷漆厚度和喷漆量，对喷漆机器人对应中涂底漆的喷涂顺序进分析，进而影响各待喷漆区域中涂底漆定型时间的统一性，从而影响后续面漆开始喷涂的时间，无法降低车辆喷漆的总时间，在一定程度上也影响面漆的附着效果。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题；本专利技术的目的在于提供一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术在第一方面提供了一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，该方法包括以下步骤：步骤一、汽车喷漆区域采集：获取指定汽车维修厂中目标喷漆汽车对应的图像，进而提取目标喷漆汽车对应的各待喷漆区域。
[0007]步骤二、头道底漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的面积和位置，分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序，进而分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹，从而进行头道底漆的喷涂。
[0008]步骤三、中涂底漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的中涂底漆厚度和喷漆量，分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序，进而分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆轨迹，并进行中涂底漆的喷涂。
[0009]步骤四、面漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的待喷颜色和指定汽车维修厂中各喷漆机器人对应的喷漆颜色，分析各喷漆机器人在目标喷漆汽车中各待喷漆区域的喷漆轨迹，并进行面漆喷涂。
[0010]步骤五、喷漆区域检验：采集喷漆结束后目标喷漆汽车对应各待喷漆区域的图像，进而筛选出目标喷漆汽车对应的各目标补喷区域。
[0011]步骤六、补喷轨迹分析与喷涂：对各喷漆机器人对目标喷漆汽车中各目标补喷区域的补喷轨迹进行分析，进而进行补喷。
[0012]可选地，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序，具体分析过程如下：根据目标喷漆汽车中各待喷漆区域的位置，获取各待喷漆区域与其各相邻待喷漆区域之间的距离，记为，i表示待喷漆区域对应的编号，，表示相邻待喷漆区域对应的编号，，进而分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数。
[0013]将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数按照降序排列，并将排名第一的待喷漆区域作为第一头道底漆喷漆区域，进而将第一头道底漆喷漆区域对应各相邻待喷漆区域的喷漆优先评估系数进行对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的相邻待喷漆区域作为第二头道底漆喷漆区域，从而按照第二头道底漆喷漆区域的分析方式得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序。
[0014]可选地，所述分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数，具体分析过程如下：通过计算公式，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数，其中表示目标喷漆汽车中第i个待喷漆区域对应的面积，L为设定的参考待喷漆区域之间的距离，、分别为设定的待喷漆区域面积、待喷漆区域之间距离对应的权重因子。
[0015]可选地，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹，具体分析过程如下：基于目标喷漆汽车对应的图像，提取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的轮廓，进而将各待喷漆区域对应的轮廓与云数据库中存储的各喷漆区域轮廓对应的头道底漆喷漆轨迹进行对比，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹。
[0016]可选地，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序，具体分析过程如下：根据目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的中涂底漆厚度和喷漆量，分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆优先评估系数。
[0017]将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆优先评估系数进行相互对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的待喷漆区域作为第一中涂底漆喷漆区域，进而将第一中涂底漆喷漆区域对应各相邻待喷漆区域的喷漆优先评估系数进行对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的相邻待喷漆区域作为第二中涂底漆喷漆区域，以此方式得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序。
[0018]可选地，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆轨迹，具体分析过程如下：从云数据库中提取各喷漆区域轮廓中各喷漆厚度对应中涂底漆的标准喷漆轨迹，进而得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的标准喷漆轨迹。
[0019]根据云数据库中存储的各次历史喷漆对应的喷漆区域轮廓、喷漆厚度和中涂底漆的喷漆轨迹，分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的各参考喷漆轨迹。
[0020]从目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的标准喷漆轨迹中获取各标准喷漆轨迹点，同理获取各参考喷漆轨迹中各参考喷漆轨迹点，进而将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的各标准喷漆轨迹点和各参考喷漆轨迹中各参考喷漆轨迹点导入设定的三维坐标系中，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的各标准喷漆轨迹点和各参考喷漆轨迹中各参考喷漆轨迹点的三维坐标，从而将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的各标准喷漆轨迹点与各参考喷漆轨迹中各参考喷漆轨迹点的三维坐标通过加权平均计算，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的各喷漆轨迹点位置坐标，以此得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆轨迹。
[0021]可选地，所述分析各喷漆机器人在目标喷漆汽车中各待喷漆区域的喷漆轨迹，具体分析过程如下：根据各喷漆机器人对应的喷漆颜色和目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的待喷颜色，得到各喷漆机器人对应的各待喷漆区域。
[0022]获取各喷漆机器人对应各待喷漆区域的喷涂次数，进而根据各喷漆机器人对应各待喷漆区域的喷涂次数和面积，分析得到各喷漆机器人对应各待喷漆区域的喷漆顺序。
[0023]基于云数据库中存储的各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、汽车喷漆区域采集：获取指定汽车维修厂中目标喷漆汽车对应的图像，进而提取目标喷漆汽车对应的各待喷漆区域；步骤二、头道底漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的面积和位置，分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序，进而分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹，从而进行头道底漆的喷涂；步骤三、中涂底漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的中涂底漆厚度和喷漆量，分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序，进而分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆轨迹，并进行中涂底漆的喷涂；步骤四、面漆轨迹分析与喷涂：获取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的待喷颜色和指定汽车维修厂中各喷漆机器人对应的喷漆颜色，分析各喷漆机器人在目标喷漆汽车中各待喷漆区域的喷漆轨迹，并进行面漆喷涂；步骤五、喷漆区域检验：采集喷漆结束后目标喷漆汽车对应各待喷漆区域的图像，进而筛选出目标喷漆汽车对应的各目标补喷区域；步骤六、补喷轨迹分析与喷涂：对各喷漆机器人对目标喷漆汽车中各目标补喷区域的补喷轨迹进行分析，进而进行补喷。2.如权利要求1所述的一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序，具体分析过程如下：根据目标喷漆汽车中各待喷漆区域的位置，获取各待喷漆区域与其各相邻待喷漆区域之间的距离，记为，i表示待喷漆区域对应的编号，，表示相邻待喷漆区域对应的编号，，进而分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数；将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数按照降序排列，并将排名第一的待喷漆区域作为第一头道底漆喷漆区域，进而将第一头道底漆喷漆区域对应各相邻待喷漆区域的喷漆优先评估系数进行对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的相邻待喷漆区域作为第二头道底漆喷漆区域，从而按照第二头道底漆喷漆区域的分析方式得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆顺序。3.如权利要求2所述的一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数，具体分析过程如下：通过计算公式，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆优先评估系数，其中表示目标喷漆汽车中第i个待喷漆区域对应的面积，L为设定的参考待喷漆区域之间的距离，、分别为设定的待喷漆区域面积、待喷漆区域之间距离对应的权重因子。
4.如权利要求1所述的一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹，具体分析过程如下：基于目标喷漆汽车对应的图像，提取目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的轮廓，进而将各待喷漆区域对应的轮廓与云数据库中存储的各喷漆区域轮廓对应的头道底漆喷漆轨迹进行对比，得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应头道底漆的喷漆轨迹。5.如权利要求1所述的一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序，具体分析过程如下：根据目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应的中涂底漆厚度和喷漆量，分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆优先评估系数；将目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆优先评估系数进行相互对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的待喷漆区域作为第一中涂底漆喷漆区域，进而将第一中涂底漆喷漆区域对应各相邻待喷漆区域的喷漆优先评估系数进行对比，并选取最大喷漆优先评估系数对应的相邻待喷漆区域作为第二中涂底漆喷漆区域，以此方式得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆顺序。6.如权利要求1所述的一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法，其特征在于，所述分析目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的喷漆轨迹，具体分析过程如下：从云数据库中提取各喷漆区域轮廓中各喷漆厚度对应中涂底漆的标准喷漆轨迹，进而得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的标准喷漆轨迹；根据云数据库中存储的各次历史喷漆对应的喷漆区域轮廓、喷漆厚度和中涂底漆的喷漆轨迹，分析得到目标喷漆汽车中各待喷漆区域对应中涂底漆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴礼剑，李东阳，吴建亭，陈华锦，杨少阳，王伟，张文欣，袁进，王鑫，
申请(专利权)人：中铭谷智能机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：