一种数据传输方法、系统以及存储介质技术方案

本申请公开了一种数据传输方法、系统以及存储介质，涉及机器人控制领域，包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。本申请旨在提高机器人系统中的数据传输速率。器人系统中的数据传输速率。器人系统中的数据传输速率。

【技术实现步骤摘要】
一种数据传输方法、系统以及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制领域，尤其是涉及一种数据传输方法、系统以及存储介质。

技术介绍

[0002]钣喷机器人系统包括工控机和钣喷机器人，一个完整的钣喷机器人通常由机器人示教器、机器人控制器和机器人本体组成。相关技术中，钣喷机器人系统工作时，需要通过工控机规划喷涂轨迹，并将完整的喷涂轨迹依次传输至机器人控制器和机器人示教器进行存储，以使机器人示教器和机器人控制器均可以根据规划好的轨迹控制机器人本体进行钣喷。然而，上述钣喷机器人系统的数据传输过程存在传输速率偏低的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种数据传输方法、系统以及存储介质，旨在提高钣喷机器人系统的数据传输速率。
[0004]本申请第一方面实施例提供了一种数据传输方法，应用于示教器，所述方法包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。
[0005]本申请第一方面实施例提供了一种数据传输方法，至少具有如下有益效果：本申请的工控机仅需将规划得到的喷涂数据传输存储至控制器，示教器在接收区域示教指令之后，根据区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令，以从控制器获取对应区域的喷涂数据，并将该喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区，以进行后续的区域钣喷示教。相比于相关技术，本申请的机器人示教器不需要与机器人控制器一起排队依次接收工控机传输的完整的喷涂数据，仅需要在收到区域示教指令时，向机器人控制器调用部分的喷涂数据，因此，减少了数据传输的时间，有利于提高数据传输效率。
[0006]本申请第二方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于控制器，所述方法包括：通过第一socket客户端接收并存储来自于工控机的第一socket服务器的至少一个区域的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过所述第一socket服务器按区域进行喷涂轨迹规划得到；通过所述第一socket客户端接收来自于示教器的区域信息调用指令；通过所述第一socket客户端，将与所述区域信息调用指令对应的所述喷涂数据发送至示教器的示教器外部数据缓存区。
[0007]根据本申请第二方面的一些实施例，所述方法还包括：通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度；将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个
区域的区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数；将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据；将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。
[0008]由于本申请第二方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。
[0009]本申请第三方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于工控机，所述方法包括：按区域规划喷涂轨迹，得到至少一个区域的喷涂数据；通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，以使所述第一socket客户端根据接收的来自于示教器的区域信息调用指令，将与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据发送至机器人示教器的示教器外部数据缓存区。
[0010]由于本申请第三方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。
[0011]根据本申请第三方面的一些实施例，所述喷涂数据包括区域号、喷漆速度、喷涂轨迹总条数以及每条喷涂轨迹的工艺数据，所述通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，包括：通过第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度，以使所述第一socket客户端将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数，以使所述第一socket客户端将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据，以使所述第一socket客户端将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。
[0012]根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第二socket客户端向控制器的第二socket服务器发送状态读取指令；所述状态读取指令用于使所述控制器获取机器人本体的实时状态信息；接收所述第二socket服务器回复的实时状态信息。
[0013]根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第三socket客户端向控制器的第三socket服务器发送控制指令；所述控制指令用于使所述第三socket服务器管理工作程序的生命周期。
[0014]根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第四socket服务器向示教器的第四socket客户端发送钣喷流程信息；以使所述示教器根据所述钣喷流程信息控制所述机器人本体的钣喷流程。
[0015]本申请第四方面实施例提供了一种数据传输系统，包括；机器人示教器：所述机器人示教器包括至少一个第一存储器、至少一个第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现本申请第一方面任一项实施例所述的数据传输方法；机器人控制器：所述机器人控制器包括至少一个第二存储器、至少一个第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所
述程序时实现本申请第二方面任一项实施例所述的数据传输方法；工控机：所述工控机包括至少一个第三存储器、至少一个第三处理器及存储在第三存储器上并可在第三处理器上运行的计算机程序，所述第三处理器执行所述程序时实现本申请第三方面任一项实施例所述的数据传输方法。
[0016]本申请第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如本申请第一方面任一项实施例所述的数据传输方法；或者，执行如本申请第二方面任一项实施例所述的数据传输方法；或者，执行如本申请第三方面任一项实施例任一所述的数据传输方法。
附图说明
[0017]本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据传输方法，其特征在于，应用于示教器，所述方法包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。2.一种数据传输方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：通过第一socket客户端接收并存储来自于工控机的第一socket服务器的至少一个区域的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过所述第一socket服务器按区域进行喷涂轨迹规划得到；通过所述第一socket客户端接收来自于示教器的区域信息调用指令；通过所述第一socket客户端，将与所述区域信息调用指令对应的所述喷涂数据发送至示教器的示教器外部数据缓存区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度；将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的所述区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数；将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的所述区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据；将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。4.一种数据传输方法，其特征在于，应用于工控机，所述方法包括：按区域规划喷涂轨迹，得到至少一个区域的喷涂数据；通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，以使所述第一socket客户端根据接收的来自于示教器的区域信息调用指令，将与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据发送至机器人示教器的示教器外部数据缓存区。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述喷涂数据包括区域号、喷漆速度、喷涂轨迹总条数以及每条喷涂轨迹的工艺数据，所述通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，包括：通过第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦欢，吴建亭，吴礼剑，范文固，王伟，杨少阳，李东阳，凌书浩，陈华锦，唐严清，
申请(专利权)人：中铭谷智能机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：