漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。该方法包括：按照预设的规则生成与待喷涂钣金的第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间的第一预设位置时启动喷枪并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将喷枪移动至位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间的第二预设位置时停止喷枪；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。油漆的概率来降低喷涂成本。油漆的概率来降低喷涂成本。

【技术实现步骤摘要】
漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及但不限于车辆漆料喷涂
，尤其涉及一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前汽车后市场喷涂，主要由人工操作完成。人工喷涂作业，无法保证每一道油漆的出油量、覆盖均匀度、走枪速度等，自然就避免不了油耗过高的情况，虽然相关技术中，可以采用智能控制喷枪进行喷漆，使得从待喷涂钣金的一个钣金边缘移动至另一个钣金边缘时其走枪速度是可控的，但是相关技术中，仍无法避免在开始喷漆或结束喷漆时，导致油漆堆积，从而造成油漆的浪费，喷涂成本增加。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提出一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，旨在降低油漆浪费的概率以降低喷涂成本。
[0004]为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种漆料喷涂的方法，所述方法包括：获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时，控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种漆料喷涂的系统，包括：获取模块，用于获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；轨迹生成模块，用于按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；喷涂模块，用于控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点以及控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
[0007]为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
[0008]本申请提出的漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，通过在第一喷涂轨迹的两端部设置轨迹偏移点和喷枪开关预设位置，使得喷枪在第一轨迹起止点和预设位置之间的速度不会发生陡变，从而降低堆油漆的概率。和相关技术相比，本申请实施例通过在第一喷漆轨迹的两端部设置一一对应的轨迹偏移点，从而可以起到喷枪开启以及关闭时的喷涂速度不会发生陡变，进而降低堆油漆的概率，因此，本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。
附图说明
[0009]图1是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法的流程示意图；图2a是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第一轨迹的示意图；图2b是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第二轨迹的示意图；图2c是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中第二轨迹的预设位置的示意图；图3是本申请实施例提供的漆料喷涂的方法中一个具体实施例的流程图示意图；图4是本申请实施例提供的采用漆料喷涂的方法对应的系统模块示意图；图5是本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0010]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0011]需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0012]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0013]目前汽车后市场喷涂，主要由人工操作完成。人工喷涂作业，无法保证每一道油漆的出油量、覆盖均匀度、走枪速度等，自然就避免不了油耗过高的情况，虽然相关技术中，可以采用智能控制喷枪进行喷漆，通过生成以待喷涂钣金的两个边缘为端点的喷涂轨迹控制喷涂，从而使得从待喷涂钣金的一个钣金边缘移动至另一个钣金边缘时其走枪速度是可控的，但是基于该喷涂轨迹，往往会在喷涂轨迹的起点开启油阀以及在喷涂轨迹的终点提前关闭出油电磁阀门，同时为保证喷涂效果通常在喷涂轨迹起点将喷枪陡增至一定速度，此
时，在喷涂轨迹的起点存在低速的情况从而导致在喷涂轨迹的起点出现油漆堆积，同理，由于需要在喷涂轨迹之前提前终止喷涂信号，为保证喷涂效果往往使得在喷涂轨迹终点时喷枪处于低速状态从而导致油漆堆积，因此，相关技术中，智能喷涂仍无法避免在开始喷漆或结束喷漆时，导致油漆堆积，从而造成油漆的浪费，喷涂成本增加，因此，亟需一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，能减少油漆堆积，从而降低喷涂成本。
[0014]本申请实施例提供的漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，具体通过如下实施例进行说明，首先描述本申请实施例中的漆料喷涂的方法。
[0015]本申请实施例提供的漆料喷涂的方法，涉及但不限于车辆漆料喷涂
本申请实施例提供的漆料喷涂的方法可应用于终端中，也可应用于服务器端中，还可以是运行于终端或服务器端中的软件。在一些实施例中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机器人等；服务器端可以配置成独立的物理服务器，也可以配置成多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以配置成提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器；软件可以是实现漆料喷涂的方法的应用等，但并不局限于以上形式。
[0016]本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种漆料喷涂的方法，其特征在于，包括：获取待喷涂钣金的第一喷涂轨迹；按照预设的规则生成与所述第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以根据所述偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹，得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，并控制机器人将喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点时控制所述喷枪喷涂；其中，所述第一预设位置位于第一偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的起点之间；所述第一偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将所述喷枪移动至第二预设位置时，控制所述喷枪停止喷涂，其中，所述第二预设位置位于第二偏移轨迹点和所述第一喷涂轨迹的终点之间；所述第二偏移轨迹点为与所述第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。2.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述第一偏移轨迹点通过如下步骤生成：根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定所述第一偏移轨迹点；所述第二偏移轨迹点通过如下步骤生成：根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和所述喷枪关闭时对应的第三速度，确定第二偏移轨迹点。3.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述第一预设位置通过如下步骤生成：根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的起点对应的第一速度，确定所述第一预设位置；所述第二预设位置通过如下步骤生成：根据所述喷枪移动至所述第一喷涂轨迹的终点对应的第二速度和所述喷枪关闭时对应的第三速度，确定所述第二预设位置。4.根据权利要求1所述的漆料喷涂的方法，其特征在于，所述控制机器人将喷枪移动至第一预设位置时启动喷枪，包括：当控制机器人将喷枪移动至第一预设位置，打开喷幅与雾化电磁阀；在所述喷枪的喷幅与雾化电磁阀打开后，延迟预设的第一时长使得所述喷幅与雾化电磁阀完全打开；在延迟预设的第一时长后，打开所述喷枪的出油电磁阀，使得所述出油电磁阀完全打开时，所述喷枪位于所述第一喷涂轨迹的起点。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金波，李东阳，杨少阳，袁俭，陈华锦，范文固，黄剑平，吴建亭，王伟，袁进，吴礼剑，
申请(专利权)人：中铭谷智能机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：