本公开实施例提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法。包括：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；对第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，第二球杆仪高度大于第一球杆仪高度；根据第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定转台中心轴。通过球杆仪绘制的真实圆轨迹来确定转台的中心点，可以方便快速地校准机器人工作轴和圆转台圆盘。通过确定中心偏差满足预设条件即可确定机器人位置坐标，不需要大量程序负载，简化了校准过程。根据确定的初始点坐标和偏移点坐标可以确定出转台中心轴，提高了校准精度。提高了校准精度。提高了校准精度。
【技术实现步骤摘要】
一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备
[0001]本专利技术涉及七轴机器人领域，尤其是涉及一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]在CNC七轴机器人和转台的整体系统中，由于存在机器人和转台之间存在安装误差，例如地基的高低倾斜，不仅是在水平面上存在高低，同时在空间上无法准确的保证转台中心Z轴和机器人的Z轴对齐，一旦无法对齐，则会产生加工失误的问题，降低加工的精度，为了对齐平台中心轴和机器人Z轴。
[0003]现有技术一般采用引入虚拟轴的方式，旋转平台找到平台中心轴，再找到机器人Z轴与中心轴之间的关系，最后进行计算与校正，这样的校准方式过于复杂，需要增加大量程序负载，校准过程也十分冗长。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术校准方式复杂，需要增加大量程序负载以及校准过程冗长的问题提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备，可以通过DBB球杆仪绘制的真实圆轨迹来确定转台的中心点，并依此来找到转台中心轴，调整机器人的路径轴适应转台的加工轴。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，该方法包括：S1：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；S2：对第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，第二球杆仪高度大于第一球杆仪高度；S3：根据第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定转台中心轴。
[0006]可选的，步骤S1具体包括：S11：确定七轴机器人末端的初始位置以及初始球杆仪高度，对初始位置进行调整获得调整位置，并基于调整位置和初始球杆仪高度确定第一中心偏差；S12：当第一中心偏差小于预设阈值时，将与第一中心偏差对应的球杆仪高度作为第一球杆仪高度；S13：将与第一球杆仪高度对应的位置作为第一机器人位置，根据第一机器人位置获取第一机器人位置坐标。
[0007]可选的，步骤S2具体包括：S21：对第一球杆仪高度进行指定高度的调整以获得第二球杆仪高度；S22：基于第二球杆仪高度和调整位置确定第二中心偏差；S23：当第二中心偏差小于预设阈值时，将与第二球杆仪高度对应的位置作为第二
机器人位置，根据第二机器人位置获取第二机器人位置坐标。
[0008]可选的，步骤S3具体包括：S31：基于第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定中心轴路径；S32：根据中心轴路径确定出初始点坐标，并计算各初始点对应的偏移点坐标；S32：根据初始点坐标和偏移点坐标确定转台中心轴。
[0009]可选的，基于调整位置和初始球杆仪高度确定第一中心偏差，包括：基于调整位置和初始球杆仪高度确定第一杆仪高度变化轨迹圆心，将第一杆仪长度变化轨迹圆心到转台圆盘中心平台距离作为第一中心偏差。
[0010]可选的，基于第二球杆仪高度和调整位置确定第二中心偏差，包括：基于调整位置和第二球杆仪高度确定第二球杆仪高度变化轨迹圆心，将第二杆仪长度变化轨迹圆心到转台圆盘中心平台距离作为第二中心偏差。
[0011]第二方面，本公开实施例还提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿装置，该装置包括：第一机器人位置坐标确定模块，用于根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；第二机器人位置坐标确定模块，用于对第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，第二球杆仪高度大于第一球杆仪高度；转台中心轴确定模块，用于根据第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定转台中心轴。
[0012]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，当存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开任意实施例的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法。
[0013]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法。
[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0015]因此，本专利技术有如下有益效果：1.通过球杆仪绘制的真实圆轨迹来确定转台的中心点，可以方便快速地校准机器人工作轴和圆转台圆盘。
[0016]2.通过确定中心偏差满足预设条件即可确定机器人位置坐标，不需要大量程序负载，简化了校准过程。
[0017]3.根据确定的初始点坐标和偏移点坐标可以确定出转台中心轴，提高了校准精度。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例二提供的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿装置结构示意图；图3是根据本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0021]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0022]实施例一图1为本专利技术实施例一提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法的流程图，本实施例可适用于对七轴机器人转台中心轴进行调整的情况。该方法可以由本公开实施例所提供的七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。本公开实施例的方法具体包括：S1：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与所述第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；S2：对所述第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和所述第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，所述第二球杆仪高度大于所述第一球杆仪高度；S3：根据所述第一机器人位置坐标和所述第二机器人位置坐标确定转台中心轴。2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：S11：确定七轴机器人末端的初始位置以及初始球杆仪高度，对所述初始位置进行调整获得调整位置，并基于所述调整位置和所述初始球杆仪高度确定所述第一中心偏差；S12：当所述第一中心偏差小于预设阈值时，将与所述第一中心偏差对应的球杆仪高度作为所述第一球杆仪高度；S13：将与所述第一球杆仪高度对应的位置作为第一机器人位置，根据所述第一机器人位置获取所述第一机器人位置坐标。3.根据权利要求2所述的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21：对所述第一球杆仪高度进行指定高度的调整以获得所述第二球杆仪高度；S22：基于所述第二球杆仪高度和所述调整位置确定所述第二中心偏差；S23：当所述第二中心偏差小于预设阈值时，将与所述第二球杆仪高度对应的位置作为第二机器人位置，根据所述第二机器人位置获取所述第二机器人位置坐标。4.根据权利要求1所述的一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：S31：基于所述第一机器人位置坐标和所述第二机器人位置坐标确定中心轴路径；S32：根据所述中心轴路径确定出初始点坐标，并计算各所述初始点对应的偏移点坐标；S32：根据所述初始点坐标和所述偏移点坐标确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄加园，陈田田，邵望臻，赵冬，弗兰克，茹开开，郭鹏，陆岳托，俞炳钿，
申请(专利权)人：英诺威讯智能科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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