一种机器人加工立体型材的方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人加工立体型材的方法、装置、设备及介质。克服现有技术操作难度大、需要多次转换文件和通用性不强的问题，包括：获取待加工零件的加工路径仿真文件，根据加工路径仿真文件生成数控G指令文件；根据数控G指令文件生成插补指令；根据插补指令进行立体型材的加工。根据用户需求选择一种CAM软件即可完成整个加工过程，不需要再使用额外的其它CAM软件优化和转码。数控G指令文件符合标准的国际G指令规范，对于传统的加工行业技术人员具有很好的可读性和操作性。可以进行自主开发，提供给用户更大的拓展性。提供给用户更大的拓展性。提供给用户更大的拓展性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人加工立体型材的方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及七轴机器人领域，尤其是涉及一种机器人加工立体型材的方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]数控技术的发展已经为雕刻这一领域提供了多种切实可行的加工方式：三轴雕刻机、加工中心和雕刻机器人。这些加工方式的出现，大大减轻了粉尘、噪音等传统手工雕刻对雕刻艺人的危害，其中，雕刻机器人凭借更大的加工自由度使其可以满足大体积、复杂型材的立体雕刻任务。
[0003]现有技术中的雕刻机器人主要采用国外的数控系统，这使得整个雕刻方案过于冗余和复杂。以石材雕刻为例，目前主要的加工方案为：用户首先建立或获取雕刻3D模型，将其导入CAM前置处理软件得到包含刀具轨迹的刀位源文件，再将刀位源文件导入CAM后置处理软件调整机器人姿态并进行加工仿真，然后生成轨迹代码，再将轨迹代码转码为适配指定系统的机器人运动指令文件，最后将获得的机器人运动指令文件导入机器人系统进行石材加工。
[0004]上述方案用户需要使用多个不同的CAM软件完成不同的功能，最后还需要转码适配指定的控制系统，过程繁琐，同时用户需要熟悉多个软件，增加了培训时间和操作难度，需要经过多次转换才能转换成符合机器人工作的CNC文件，并且机器人数控系统只开放有限的端口给用户进行功能开发，对于不同的机器人用户需要重新学习系统规范，通用性不强。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术操作难度大、需要多次转换文件和通用性不强的问题，提供了一种机器人加工立体型材的方法、装置、设备及介质，只需要使用一种CAM软件配合对应的后处理器，即可生成符合国际规范的数控G指令文件，而系统能直接兼容该数控G指令文件，并根据G指令进行加工动作。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种机器人加工立体型材的方法，该方法包括：获取待加工零件的加工路径仿真文件，根据加工路径仿真文件生成数控G指令文件；根据数控G指令文件生成插补指令；根据插补指令进行立体型材的加工。
[0007]可选的，获取待加工零件的加工路径仿真文件，包括：获取待加工零件对应的三维模型；将三维模型导入指定CAM软件，基于软件获取生成的加工路径仿真文件。
[0008]可选的，根据加工路径仿真文件生成数控G指令文件，包括：获取规范文件格式；基于后处理器对加工路径仿真文件进行处理，以生成与规范文件格式对应的数控G指令文件。
[0009]可选的，根据数控G指令文件生成插补指令，包括：通过以太网控制自动化技术将数控G指令文件导入预置的机器人数控系统，其中，机器人数控系统包括解析器、编译器、插补器、插补执行器和伺服控制器；基于机器人数控系统对数控G指令文件进行解析以生成插补指令。
[0010]可选的，基于机器人数控系统对数控G指令文件进行解析以生成插补指令，包括：通过调用解析器对数控G指令文件进行解析，以获取指令预处理信息；通过调用编译器对指令预处理信息进行编译，以获取运动块信息，其中，运动块信息包括机器人姿态、运动位置、运动速度和运动加减速度；通过调用插补器对运动块信息进行插补优化，以生成插补指令。
[0011]可选的，根据插补指令进行立体型材的加工，包括：获取各轴伺服器；通过调用伺服控制器将插补指令发送至各轴伺服器；基于各轴伺服器驱动机器人各轴进行动作，以完成立体型材的加工。
[0012]第二方面，本公开实施例还提供了一种机器人加工立体型材的装置，该装置包括：数控G指令文件生成模块，用于获取待加工零件的加工路径仿真文件，根据加工路径仿真文件生成数控G指令文件；插补指令生成模块，用于根据数控G指令文件生成插补指令；立体型材加工模块，用于根据插补指令进行立体型材的加工。
[0013] 第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，当存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开任意实施例的一种机器人加工立体型材的方法。
[0014]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例的一种机器人加工立体型材的方法。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0016]因此，本专利技术有如下有益效果：1.根据用户需求选择一种CAM软件即可完成整个加工过程，不需要再使用额外的其它CAM软件优化和转码。
[0017] 2.数控G指令文件符合标准的国际G指令规范，对于传统的加工行业技术人员具有很好的可读性和操作性。
[0018] 3.可以进行自主开发，提供给用户更大的拓展性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种机器人加工立体型材的方法的流程图；
图2是根据本专利技术实施例二提供的一种机器人加工立体型材的装置结构示意图；图3是根据本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0022] 需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]实施例一图1为本专利技术实施例一提供了一种机器人加工立体型材的方法的流程图，本实施例可适用于对机器人加工立体型材的情况。该方法可以由本公开实施例所提供的机器人加工立体型材装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。本公开实施例的方法具体包括：S1：获取待加工零件的加工路径仿真文件，根据加工路径仿真文件生成数控G指令文件。
[0024]需要说明的是，本实施方式的技术方案只需要使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人加工立体型材的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待加工零件的加工路径仿真文件，根据所述加工路径仿真文件生成数控G指令文件；根据所述数控G指令文件生成插补指令；根据所述插补指令进行立体型材的加工。2.根据权利要求1所述的一种机器人加工立体型材的方法，其特征在于，所述获取待加工零件的加工路径仿真文件，包括：获取待加工零件对应的三维模型；将所述三维模型导入指定CAM软件，基于所述软件获取生成的所述加工路径仿真文件。3.根据权利要求1所述的一种机器人加工立体型材的方法，其特征在于，所述根据所述加工路径仿真文件生成数控G指令文件，包括：获取规范文件格式；基于后处理器对所述加工路径仿真文件进行处理，以生成与所述规范文件格式对应的数控G指令文件。4.根据权利要求1所述的一种机器人加工立体型材的方法，其特征在于，所述根据所述数控G指令文件生成插补指令，包括：通过以太网控制自动化技术将所述数控G指令文件导入预置的机器人数控系统，其中，所述机器人数控系统包括解析器、编译器、插补器、插补执行器和伺服控制器；基于所述机器人数控系统对所述数控G指令文件进行解析以生成所述插补指令。5.根据权利要求4所述的一种机器人加工立体型材的方法，其特征在于，所述基于所述机器人数控系统对所述数控G指令文件进行解析以生成所述插补指令，包括：通过调用所述解析器对所述数控G指令文件进行解析，以获取指令预处理信息；通过调...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄加园，陆岳托，陈田田，
申请(专利权)人：英诺威讯智能科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：