数控装置制造方法及图纸

数控装置(100)具有：电动机状态观测部(1)，其输出表示对电动机的状态进行观测得到的结果的电动机状态信号；切削状态观测部(5)，其输出表示工作机械是否进行切削的切削状态信号；第一扭矩推定部(21)，其基于电动机状态信号及工作机械的物理模型参数，对作为电动机的扭矩的推定值的第一推定扭矩和作为第一推定扭矩的成分的物理状态变量进行输出；特征量生成部(3)，其根据第一推定扭矩、物理状态变量和电动机状态信号的至少一个及切削状态信号而生成特征量；以及机器学习模型计算部(4)，其根据特征量及机器学习模型参数对机器学习校正量进行计算，以计算出的机器学习校正量接近电动机状态信号所包含的实际扭矩和第一推定扭矩的差分的方式对机器学习模型参数进行学习，对学习到的机器学习模型参数进行存储。对学习到的机器学习模型参数进行存储。对学习到的机器学习模型参数进行存储。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数控装置


[0001]本专利技术涉及生成对控制对象进行模拟的模型的数控装置。

技术介绍

[0002]针对将工作机械设为控制对象的数控装置，要求高速且高精度的控制方法及故障检测方法。为了提高它们的性能，准确地模拟出控制对象的模型是必不可缺少的。但是，在实际的数控装置的动作中，无法忽略控制对象中的配线、主轴、刀具或者工件等的安装质量、重心位置、惯性张量及伸缩罩的摩擦等之类的物理模型参数的误差，另外，针对振动、摩擦等电动机速度还包含大量非线性的成分。因此，难以预先给予能够对它们高精度地进行再现的模型。
[0003]近年来，提出了用于对如上所述的模型中的力及扭矩的推定误差进行抑制的控制方式。例如，在专利文献1中公开了下述技术，即，电动机的控制装置取得M系列或者正弦波状的指令，以扭矩推定误差成为最小的方式，针对每个采样周期对惯性张量、摩擦系数及弹簧常数进行修正，由此在动作中对物理模型参数的初始值所包含的误差进行修正。
[0004]专利文献1：日本特开2013－128387号公报

技术实现思路

[0005]但是，在专利文献1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数控装置，其控制对工件进行切削的工作机械的电动机，该数控装置的特征在于，具有：电动机状态观测部，其输出表示对所述电动机的状态进行观测得到的结果的电动机状态信号；切削状态观测部，其输出表示所述工作机械是否进行切削的切削状态信号；第一扭矩推定部，其基于所述电动机状态信号及所述工作机械的物理模型参数，对作为所述电动机的扭矩的推定值的第一推定扭矩和作为所述第一推定扭矩的成分的物理状态变量进行输出；特征量生成部，其根据所述第一推定扭矩、所述物理状态变量和所述电动机状态信号的至少一个及所述切削状态信号而生成特征量并输出；以及机器学习模型计算部，其根据所述特征量及机器学习模型参数对机器学习校正量进行计算，以计算出的所述机器学习校正量接近所述电动机状态信号所包含的实际扭矩和所述第一推定扭矩的差分的方式对所述机器学习模型参数进行学习，对学习到的所述机器学习模型参数进行存储。2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，所述特征量生成部具有对所述第一推定扭矩、所述物理状态变量、所述电动机状态信号、所述切削状态信号、与在所述工作机械中使用的刀具有关的信息即刀具信息和与所述工作机械中的加工条件有关的信息即加工信息进行存储的存储装置，从在所述存储装置中存储的信息中对设为所述特征量的信息进行提取。3.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，所述机器学习模型计算部对通过基于进行所述切削时的输入输出的学习得到的所述机器学习模型参数和通过基于没有进行所述切削时的输入输出的学习得到的所述机器学习模型参数进行存储。4.根据权利要求3所述的数控装置，其特征在于，所述机器学习模型计算部将根据通过基于没有进行所述切削时的输入输出的学习得到的所述机器学习模型参数而计算出的所述机器学习校正量与所述第一推定扭矩相加，由此对第二推定扭矩进行计算，对所述实际扭矩和计算出的所述第二推定扭矩的差分进行监视，基于所述差分对异常进行检测。5.根据权利要求3所述的数控装置，其特征在于，所述机器学习模型计算部将根据通过基于没有进行所述切削时的输入输出的学习得到的所述机器学习模型参数而计算出的所述机器学习校正量与所述第一推定扭矩相加，由此对第二推定扭矩进行计算，求出所述实际扭矩和计算出的所述第二推定扭矩的差分即切削负荷扭矩。6.根据权利要求3所述的数控装置，其特征在于，所述机器学习模型计算部将根据通过基于进行了所述切削时的输入输出的学习得到的所述机器学习模型参数而计算出的所述机器学习校正量与所述第一推定扭矩相加，由此对第二推定扭矩进行计算，对所述实际扭矩和计算出的所述第二推定扭矩的差分进行监视，基于所述差分对所述刀具的磨损或者缺损进行检测。7.根据权利要求2至6中任一项所述的数控装置，其特征在于，
所述存储装置还对表示是进行用于对加工中的多个现象各自进行检测的判定的哪一者的判定信息进行存储。8.根据权利要求2至7中任一项所述的数控装置，其特征在于，所述刀具信息包含所述刀具的刃数的信息或者所述刀具的凸出长度的信息。9.根据权利要求2至7中任一项所述的数控...

【专利技术属性】
技术研发人员：西胁健二，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：