本发明专利技术涉及一种固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。该固定装置包括：升降机构，可输出沿台车竖直方向的升降运动；以及夹紧机构，连接所述升降机构，并随所述升降机构升降，所述夹紧机构能够夹紧或松开手术床的安装滑轨。如此，省去手术机器人必须从台车拆除与安装的步骤，极大程度地简化了手术机器人的安装固定与拆卸过程，以降低医护人员的操作难度，减少了安装固定与拆卸的时间，给医护人员及患者带来良好的使用体验，降低安全隐患。降低安全隐患。降低安全隐患。
【技术实现步骤摘要】
固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法
[0001]本专利技术涉及医用设备
，特别是涉及一种固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。
技术介绍
[0002]血管介入手术是指医生在数字减影血管造影机(DSA)的导引下，操纵导管在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。血管介入手术要求血管介入机器人和手术床相对静止从而保证手术的稳定性，机器人需安装固定在手术床上，而在手术结束后机器人需拆除移走。
[0003]在目前的技术中，机器人在安装固定到手术床上时需要至少两人从台车上拆卸并将其抬到手术床上安装固定，待手术结束后同样需要至少两人对机器人拆卸并抬到台车上安装固定。无论是对于手术床或是台车，整个安装固定与拆卸过程都很繁琐。如此，血管介入机器人的安装固定与拆卸费时费力，并且增加了手术人员投入，同时带来了搬运过程机器人过程中机器人掉落损坏的风险，对手术的顺利进行带来风险。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种省去手术机器人安装固定与拆卸步骤、提高效率、降低安全隐患的固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。
[0005]一种固定装置，包括：
[0006]升降机构，可输出沿台车竖直方向的升降运动；以及
[0007]夹紧机构，连接所述升降机构，并随所述升降机构升降，所述夹紧机构能够夹紧或松开手术床的安装滑轨。
[0008]本专利技术的固定装置中，升降机构可输出沿台车竖直方向的升降运动，夹紧机构能够输出夹紧与松开的动作，夹紧机构能够夹紧或者松开手术床的安装滑轨，以使得台车固定到手术床或者与手术床相分离。需要将台车固定到手术床时，将台车移动至手术床附近，并对准安装滑轨，升降机构带动夹紧机构下降，使得安装滑轨位于夹紧机构中，通过夹紧机构夹紧安装滑轨，如此，实现移动效果固定到手术床，使得台车上的手术机器人与手术床的位置相对固定。手术机器人操作完成后，夹紧机构松开安装滑轨，升降机构带动夹紧机构上升复位。
[0009]该固定装置通过升降机构调节夹紧机构的位置，使得夹紧机构对准手术床的安装滑轨，并通过夹紧机构实现安装滑轨的夹紧，从而实现台车与手术床的固定。如此，固定装置使得台车具有安装固定功能，省去手术机器人必须从台车拆除与安装的步骤，极大程度地简化了手术机器人的安装固定与拆卸过程，以降低医护人员的操作难度，减少了安装固定与拆卸的时间，给医护人员及患者带来良好的使用体验，降低安全隐患。
[0010]在其中一个实施例中，所述升降机构包括第一动力源以及第一传动组件，所述第一动力源具有第一输出轴；
[0011]所述第一传动组件包括第一齿轮与第一齿条，所述第一齿轮设置于所述第一输出轴，所述第一齿条设置于所述台车，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。如此带动夹紧机构升降。
[0012]在其中一个实施例中，所述升降机构还包括第一制动件，所述第一制动件设置于所述第一输出轴，用于锁定或解锁所述第一输出轴。第一制动件锁定第一输出轴时，能够实现第一输出轴的可靠锁定，使第一动力源保持于当前位置。
[0013]在其中一个实施例中，所述升降机构还包括导向部件，所述导向部件沿竖直方向延伸，所述夹紧机构设置于所述导向部件，并可沿所述导向部件滑动。如此保证夹紧机构的升降轨迹准确。
[0014]在其中一个实施例中，所述升降机构还包括限位组件，所述限位组件设置于所述导向部件，所述限位组件用于对所述第一动力源的上升和/或下降的位置进行限位。如此减少第一动力源的上升或下降超行程。
[0015]在其中一个实施例中，所述夹紧机构包括第二动力源、第二传动组件、第一夹持组件以及第二夹持组件，所述第二传动组件设置于所述第二动力源的第二输出轴，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件沿竖直方向设置，用于夹紧或松开所述安装滑轨，所述第二传动组件传动连接所述第一夹持组件与所述第二夹持组件，使所述第一夹持组件与所述第二夹持组件相向或相背运动。如此实现安装滑轨的夹紧或松开。
[0016]在其中一个实施例中，所述第二传动组件包括第二齿轮、第二齿条与第三齿条，所述第二齿条与所述第三齿条相对设置于所述第二齿轮的两侧，并与所述第二齿轮啮合连接，所述第二齿条连接所述第一夹持组件，所述第三齿条连接所述第二夹持组件。如此实现第一夹持夹持组件与第二夹持组件的相向或相背运动控制，从而实现安装滑轨的夹紧或松开。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一夹持组件包括第一连接板及与所述第一连接板连接的第一夹块，所述第二夹持组件包括第二连接板及与所述第二连接板连接的第二夹块，所述第一连接板连接所述第二齿条，所述第二连接板连接所述第三齿条，所述第一夹块与所述第二夹块沿竖直方向相对设置。如此实现第一夹持夹持组件与第二夹持组件的相向或相背运动控制，从而实现安装滑轨的夹紧或松开。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一夹块具有第一缺口，所述第二夹块具有第二缺口，所述第一缺口与所述第二缺口相对设置，用于夹持所述安装滑轨；
[0019]所述第一缺口与所述第二缺口至少部分容纳所述安装滑轨。如此实现安装滑轨的可靠夹持。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一夹持组件还包括第一导向件，所述第一导向件分设于所述第一连接板与所述安装基座，所述第二夹持组件还包括第二导向件，所述第二导向件分设于所述第二连接板与所述安装基座。如此保证第一连接板与第二连接板运动轨迹准确。
[0021]在其中一个实施例中，所述第一连接板具有第一配合部，所述第二连接板具有第二配合部，所述第一配合部与所述第二配合部配合连接；
[0022]所述第一配合部与所述第二配合部为凸起与凹槽的配合结构。如此保证第一连接板与第二连接板运动轨迹准确。
[0023]在其中一个实施例中，所述夹紧动力源还包括第二制动件，所述第二制动件设置于所述第二输出轴，用于锁定或解锁所述第二输出轴。当第二制动件锁定第二输出轴时能够使得第二制动件锁定于当前位置。
[0024]在其中一个实施例中，所述夹紧机构还包括检测组件，所述检测组件设置于所述第一夹持组件和所述第二夹持组件；
[0025]所述检测组件包括第一检测件与第二检测件，所述第一检测件设置于所述第一夹持组件，所述第二检测件设置于所述第二夹持组件，所述第一检测件用于检测所述第一夹持组件与所述安装滑轨接触时的作用力，所述第二检测件用于检测所述第二夹持组件与所述安装滑轨接触时的作用力。如此实现安装滑轨的可靠夹持。
[0026]在其中一个实施例中，所述夹紧机构还包括固定楔形块与活动楔形块，所述活动楔形块设置于所述第二夹持组件，所述固定楔形块设置于所述升降机构，所述第二夹持组件做升降运动时所述活动楔形块沿所述固定楔形块同步升降。如此实现安装滑轨的可靠夹持。
[0027]在其中一个实施例中，所述固定装置还包括防尘件，所述防尘件可折叠或伸展地设置于所述升降机构，并且，所述防尘件在折叠或伸展时能够遮挡所述台车的开口。起到防尘作用。
[0028]一种移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种固定装置，其特征在于，包括：升降机构，可输出沿台车竖直方向的升降运动；以及夹紧机构，连接所述升降机构，并随所述升降机构升降，所述夹紧机构能够夹紧或松开手术床的安装滑轨。2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述升降机构包括第一动力源以及第一传动组件，所述第一动力源具有第一输出轴；所述第一传动组件包括第一齿轮与第一齿条，所述第一齿轮设置于所述第一输出轴，所述第一齿条设置于所述台车，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。3.根据权利要求2所述的固定装置，其特征在于，所述升降机构还包括第一制动件，所述第一制动件设置于所述第一输出轴，用于锁定或解锁所述第一输出轴。4.根据权利要求2所述的固定装置，其特征在于，所述升降机构还包括导向部件，所述导向部件沿竖直方向延伸，所述夹紧机构设置于所述导向部件，并可沿所述导向部件滑动。5.根据权利要求4所述的固定装置，其特征在于，所述升降机构还包括限位组件，所述限位组件设置于所述导向部件，所述限位组件用于对所述第一动力源的上升和/或下降的位置进行限位。6.根据权利要求1至5任一项所述的固定装置，其特征在于，所述夹紧机构包括第二动力源、第二传动组件、第一夹持组件以及第二夹持组件，所述第二传动组件设置于所述第二动力源的第二输出轴，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件沿竖直方向设置，用于夹紧或松开所述安装滑轨，所述第二传动组件传动连接所述第一夹持组件与所述第二夹持组件，使所述第一夹持组件与所述第二夹持组件相向或相背运动。7.根据权利要求6所述的固定装置，其特征在于，所述第二传动组件包括第二齿轮、第二齿条与第三齿条，所述第二齿条与所述第三齿条相对设置于所述第二齿轮的两侧，并与所述第二齿轮啮合连接，所述第二齿条连接所述第一夹持组件，所述第三齿条连接所述第二夹持组件。8.根据权利要求7所述的固定装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一连接板及与所述第一连接板连接的第一夹块，所述第二夹持组件包括第二连接板及与所述第二连接板连接的第二夹块，所述第一连接板连接所述第二齿条，所述第二连接板连接所述第三齿条，所述第一夹块与所述第二夹块沿竖直方向相对设置。9.根据权利要求8所述的固定装置，其特征在于，所述第一夹块具有第一缺口，所述第二夹块具有第二缺口，所述第一缺口与所述第二缺口相对设置，用于夹持所述安装滑轨。10.根据权利要求6所述的固定装置，其特征在于，所述夹紧机构还包括检测组件，所述检测组件设置于所述第一夹持组件和所述第二夹持组...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，何超，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：知脉上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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