【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及细长器械的驱动装置及手术机器人。
技术介绍
1、在血管介入手术中，需要将导丝、导管等细长器械输送至人体内部的目标位置，输送过程中，需要采用驱动装置夹持细长器械，并驱动细长器械沿着血管移动及驱动细长器械旋转。现有技术中，细长器械的驱动装置大多采用双摩擦轮夹持细长器械，并通过摩擦轮的转动而驱动细长器械前后移动，为了实现细长器械的自转，还需要对细长器械进行搓捻。
2、现有技术中，对细长器械实现夹持操作的驱动组件、实现输送操作的驱动组件、实现搓捻操作的驱动组件三者往往需要依次串连叠加，其中一个驱动组件运动会带动与之关联的其他运动组件运动，导致整个驱动装置的结构复杂、体积较大。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术中细长器械的驱动装置缺乏对细长器械的夹持力的实时且准确的检测问题，提供一种细长器械的驱动装置及手术机器人。
2、一种细长器械的驱动装置，所述细长器械的驱动装置包括：
3、两个沿第一方向相对设置的夹持组件，每个所述夹持组件均包括支撑部和夹持模块，所述夹持模块绕第二方向的轴线与所述支撑部转动连接；
4、第一驱动组件，用于驱动两个所述支撑部沿所述第一方向相互靠近或远离运动，以带动两个所述夹持模块夹持或释放细长器械；
5、第二驱动组件，用于驱动两个所述夹持模块同步反向转动，以通过两个所述夹持模块与所述细长器械之间的摩擦传动而沿第三方向输送所述细长器械；
6、第三驱动组件，用于驱动两
7、其中，所述第二驱动组件与所述夹持模块在所述第一方向上浮动连接，所述第三驱动组件与所述夹持模块在所述第一方向上浮动连接，所述夹持模块与对应的所述支撑部在所述第二方向上浮动连接。
8、在一实施例中，所述夹持模块包括主夹持部和浮动部及安装部；所述安装部与所述支撑部沿所述第二方向间隔设置，所述主夹持部绕第二方向的轴线可转动地设置于所述安装部；所述浮动部的一端与所述主夹持部的输入端同轴连接，所述浮动部的另一端与所述支撑部转动连接，且所述浮动部能相对所述支撑部沿所述第二方向移动；所述第二驱动组件用于驱动两个所述浮动部同步反向转动；所述第三驱动组件与两个所述安装部沿所述第一方向浮动连接，并用于驱动两个所述安装部沿所述第二方向同步反向移动。
9、在一实施例中，所述第一驱动组件包括第一电机和运动转换机构，所述运动转换机构包括：转动输入部和两个直线输出部，两个所述直线输出部与两个所述支撑部一一对应地连接；所述转动输入部用于接收所述第一电机输出的旋转运动，两个直线输出部分别与所述转动输入部传动配合，以将所述转动输入部接收的旋转运动转换为两个所述直线输出部沿所述第一方向的同步反向直线运动。
10、在一实施例中，所述转动输入部为双向丝杆，具有左旋螺纹和右旋螺纹；两个所述直线输出部分别为左旋螺母和右旋螺母，所述左旋螺母与所述左旋螺纹配合，所述右旋螺母与所述右旋螺纹配合。
11、在一实施例中，所述夹持组件包括转接部，所述浮动部与所述转接部以能够沿第二方向相对移动但不可相对转动的方式连接，所述转接部与所述支撑部绕第二方向的轴线转动连接；所述第二驱动组件用于驱动两个所述转接部同步反向转动。
12、在一实施例中，所述第三驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端一一对应的通过一组滑动组件与两个所述安装部连接；所述滑动组件包括沿第一方向滑动配合的滑块和滑轨，所述滑块和所述滑轨二者中，一者与所述安装部连接，另一者与所述第三驱动组件的输出端连接。
13、在一实施例中，所述第三驱动组件包括第三电机和两个搓捻传动机构，所述搓捻传动机构包括转动部和移动部；两个所述移动部与两个所述安装部一一对应地连接；两个所述转动部相啮合，所述第三电机用于驱动两个所述转动部同步反向转动；所述移动部与所述转动部传动配合，以使两个所述转动部的同步反向转动转换为两个所述移动部沿第二方向的同步反向直线运动。
14、在一实施例中，所述第二驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端一一对应地通过挠性联轴器与两个所述夹持模块的输入端连接，以使所述输入端能通过对应的所述挠性联轴器相对所述输出端沿所述第一方向偏心移动。
15、在一实施例中，所述第二驱动组件包括第二电机和相啮合的两个输出齿轮，所述第二电机用于驱动两个所述输出齿轮同步反向转动，两个所述输出齿轮一一对应地通过挠性联轴器与两个所述夹持模块的输入端连接。
16、在一实施例中，所述的细长器械的驱动装置包括力检测组件，所述力检测组件包括：基座、力传感器、承力架及绕第二方向的轴线转动的滚动轴承；所述力传感器安装于所述基座且其感应面面向第一方向，所述承力架贴合安装于所述力传感器的感应面上，所述滚动轴承安装于所述承力架的背向所述感应面的一侧，并与所述承力架相切贴合，所述滚动轴承背向所述感应面的一侧与所述夹持模块的周面相切贴合。
17、在一实施例中，所述夹持模块包括同步带以及沿第三方向间隔设置的主动轮和从动轮，所述同步带绕设于所述主动轮和所述从动轮；所述第二驱动组件用于驱动两个所述主动轮同步反向转动；所述力检测组件位于所述同步带所围绕的区域内靠近所述细长器械的一侧，且所述滚动轴承与所述同步带的的内周面贴合。
18、在一实施例中，所述力检测组件包括沿第二方向排布的至少两组轴承组，每组所述轴承组包括一个滚动轴承或沿第三方向依次排列的至少两个滚动轴承；相邻两组轴承组中的滚动轴承一一对应设置，相邻两组轴承组的两个相对应的滚动轴承偏心设置。
19、在一实施例中，所述承力架包括主承力部分和安装部分；所述主承力部分的一侧与所述力传感器的感应面贴合设置，所述滚动轴承与所述主承力部分背向所述力传感器的感应面的一侧相切贴合；所述安装部分与所述主承力部分背向力传感器的一侧固定连接，并沿第一方向凸出于所述主承力部分，所述滚动轴承与所述安装部分转动连接。
20、在一实施例中，所述的细长器械的驱动装置包括浮动检测机构，浮动检测机构包括两个浮动轮和检测装置，两个浮动轮沿第一方向间隔设置于所述细长器械的两侧，以通过所述细长器械与两个浮动轮的摩擦传动带动两个所述浮动轮同步反向转动；所述检测装置用于检测所述浮动轮的转动参数。
21、一种手术机器人，包括机械臂和上述实施例任一项所述的细长器械的驱动装置，所述细长器械的驱动装置设置于所述机械臂的末端。
22、上述细长器械的驱动装置及手术机器人，由于第三驱动组件与夹持模块在第一方向上浮动连接，因此，第三驱动组件驱动两夹持模块对细长器械的搓捻操作与第一驱动组件驱动两夹持模块对细长器械的夹持操作互不影响。由于第二驱动组件与夹持模块在第一方向上浮动连接，因此，第二驱动组件驱动两个夹持模块对细长器械沿第三方向的输送操作，与第一驱动组件驱动两夹持模块对细长器械的夹持操作互不影响。由于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种细长器械的驱动装置，其特征在于，所述细长器械的驱动装置包括：
2.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述夹持模块包括主夹持部和浮动部及安装部；所述安装部与所述支撑部沿所述第二方向间隔设置，所述主夹持部绕第二方向的轴线可转动地设置于所述安装部；所述浮动部的一端与所述主夹持部的输入端同轴连接，所述浮动部的另一端与所述支撑部转动连接，且所述浮动部能相对所述支撑部沿所述第二方向移动；所述第二驱动组件用于驱动两个所述浮动部同步反向转动；所述第三驱动组件与两个所述安装部沿所述第一方向浮动连接，并用于驱动两个所述安装部沿所述第二方向同步反向移动。
3.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和运动转换机构，所述运动转换机构包括：转动输入部和两个直线输出部，两个所述直线输出部与两个所述支撑部一一对应地连接；所述转动输入部用于接收所述第一电机输出的旋转运动，两个直线输出部分别与所述转动输入部传动配合，以将所述转动输入部接收的旋转运动转换为两个所述直线输出部沿所述第一方向的同步反向直线运动。
4.根
5.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述夹持组件包括转接部，所述浮动部与所述转接部以能够沿第二方向相对移动但不可相对转动的方式连接，所述转接部与所述支撑部绕第二方向的轴线转动连接；所述第二驱动组件用于驱动两个所述转接部同步反向转动。
6.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第三驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端一一对应的通过一组滑动组件与两个所述安装部连接；所述滑动组件包括沿第一方向滑动配合的滑块和滑轨，所述滑块和所述滑轨二者中，一者与所述安装部连接，另一者与所述第三驱动组件的输出端连接。
7.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第三驱动组件包括第三电机和两个搓捻传动机构，所述搓捻传动机构包括转动部和移动部；两个所述移动部与两个所述安装部一一对应地连接；两个所述转动部相啮合，所述第三电机用于驱动两个所述转动部同步反向转动；所述移动部与所述转动部传动配合，以使两个所述转动部的同步反向转动转换为两个所述移动部沿第二方向的同步反向直线运动。
8.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端一一对应地通过挠性联轴器与两个所述夹持模块的输入端连接，以使所述输入端能通过对应的所述挠性联轴器相对所述输出端沿所述第一方向偏心移动。
9.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二电机和相啮合的两个输出齿轮，所述第二电机用于驱动两个所述输出齿轮同步反向转动，两个所述输出齿轮一一对应地通过挠性联轴器与两个所述夹持模块的输入端连接。
10.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，包括力检测组件，所述力检测组件包括：基座、力传感器、承力架及绕第二方向的轴线转动的滚动轴承；所述力传感器安装于所述基座且其感应面面向第一方向，所述承力架贴合安装于所述力传感器的感应面上，所述滚动轴承安装于所述承力架的背向所述感应面的一侧，并与所述承力架相切贴合，所述滚动轴承背向所述感应面的一侧与所述夹持模块的周面相切贴合。
11.根据权利要求10所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述夹持模块包括同步带以及沿第三方向间隔设置的主动轮和从动轮，所述同步带绕设于所述主动轮和所述从动轮；所述第二驱动组件用于驱动两个所述主动轮同步反向转动；所述力检测组件位于所述同步带所围绕的区域内靠近所述细长器械的一侧，且所述滚动轴承与所述同步带的的内周面贴合。
12.根据权利要求11所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述力检测组件包括沿第二方向排布的至少两组轴承组，每组所述轴承组包括一个滚动轴承或沿第三方向依次排列的至少两个滚动轴承；相邻两组轴承组中的滚动轴承一一对应设置，相邻两组轴承组的两个相对应的滚动轴承偏心设置。
13.根据权利要求10所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述承力架包括主承力部分和安装部分；所述主承力部分的一侧与所述力传感器的感应面贴合设置，所述滚动轴承与所述主承力部分背向所述力传感器的感应面的一侧相切贴合；所述安装部分与所述主承力部分背向力传感器的一侧固定连接，并沿第一方向凸出于所述主承力部分，所述滚动轴承与所述...
【技术特征摘要】
1.一种细长器械的驱动装置，其特征在于，所述细长器械的驱动装置包括：
2.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述夹持模块包括主夹持部和浮动部及安装部；所述安装部与所述支撑部沿所述第二方向间隔设置，所述主夹持部绕第二方向的轴线可转动地设置于所述安装部；所述浮动部的一端与所述主夹持部的输入端同轴连接，所述浮动部的另一端与所述支撑部转动连接，且所述浮动部能相对所述支撑部沿所述第二方向移动；所述第二驱动组件用于驱动两个所述浮动部同步反向转动；所述第三驱动组件与两个所述安装部沿所述第一方向浮动连接，并用于驱动两个所述安装部沿所述第二方向同步反向移动。
3.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和运动转换机构，所述运动转换机构包括：转动输入部和两个直线输出部，两个所述直线输出部与两个所述支撑部一一对应地连接；所述转动输入部用于接收所述第一电机输出的旋转运动，两个直线输出部分别与所述转动输入部传动配合，以将所述转动输入部接收的旋转运动转换为两个所述直线输出部沿所述第一方向的同步反向直线运动。
4.根据权利要求3所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述转动输入部为双向丝杆，具有左旋螺纹和右旋螺纹；两个所述直线输出部分别为左旋螺母和右旋螺母，所述左旋螺母与所述左旋螺纹配合，所述右旋螺母与所述右旋螺纹配合。
5.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述夹持组件包括转接部，所述浮动部与所述转接部以能够沿第二方向相对移动但不可相对转动的方式连接，所述转接部与所述支撑部绕第二方向的轴线转动连接；所述第二驱动组件用于驱动两个所述转接部同步反向转动。
6.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第三驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端一一对应的通过一组滑动组件与两个所述安装部连接；所述滑动组件包括沿第一方向滑动配合的滑块和滑轨，所述滑块和所述滑轨二者中，一者与所述安装部连接，另一者与所述第三驱动组件的输出端连接。
7.根据权利要求2所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第三驱动组件包括第三电机和两个搓捻传动机构，所述搓捻传动机构包括转动部和移动部；两个所述移动部与两个所述安装部一一对应地连接；两个所述转动部相啮合，所述第三电机用于驱动两个所述转动部同步反向转动；所述移动部与所述转动部传动配合，以使两个所述转动部的同步反向转动转换为两个所述移动部沿第二方向的同步反向直线运动。
8.根据权利要求1所述的细长器械的驱动装置，其特征在于，所述第二驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：知脉上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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