本发明专利技术提供一种压力泵设备、压力泵系统及压力泵的控制方法，所述压力泵设备包括压力泵和驱动装置；所述压力泵包括泵体和执行机构；所述执行机构部分可活动地穿设在所述泵体中，并使泵体形成体积可变的输注腔；所述驱动装置包括动力模块和泵体装夹机构；所述执行机构连接所述动力模块，所述执行机构与所述泵体传动连接；所述泵体装夹机构连接所述泵体，并用于限制所述泵体的转动；所述动力模块用于驱动所述执行机构转动从而使得所述泵体和所述泵体装夹机构一并朝向远离或者靠近所述执行机构的方向移动，以改变所述输注腔的大小。如此配置，避免了操作者进入辐射区域对压力泵进行手动操作的问题，从而减少甚至于避免了X射线对操作者的伤害。操作者的伤害。操作者的伤害。
【技术实现步骤摘要】
压力泵设备、压力泵系统及压力泵的控制方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种压力泵设备、压力泵系统及压力泵的控制方法。
技术介绍
[0002]现有技术中，球囊压力泵是配合经皮冠状动脉介入术(简称PCI)手术机器人一起使用的一种手术器械，压力泵用于对置放在患者体内并用于扩张支架的球囊进行加压，使其充盈膨胀，达到扩张血管和释放支架的目的，还可在达到预期效果后快速泄压，从而对扩张支架的球囊进行负压抽空，以确保医疗器械的收回。
[0003]而目前压力泵的使用通常是操作者一只手握住压力泵针管，另一只手旋转螺杆活塞向拧螺丝一样缓慢拧入，以达到需要的压力值撑开支架球囊，待支架撑开后，再按住泄压杆以达到快速泄压后撤的目的。手动操作压力泵需要缓慢旋转螺杆活塞，操作不便且操作过程不易控制。并且在手术过程中，操作者通常需要一个助手来帮助操作压力泵，这会增加手术过程中操作者的人数，操作者之间的配合不当还可能延长手术的时间或造成手术的失败。此外，在整个操作压力泵的过程中均是在数字减影血管造影X射线机(简称DSA)运行过程中进行的，即在此过程中，操作者均是在具有X射线的环境下完成的，长此以往将会对操作者的身体造成较大的伤害。
[0004]因此，亟需一种能够自动加压和泄压的压力泵设备及其压力泵系统，以减少手术中不必要的人员投入，并避免操作者直接暴露在X射线环境下，从而确保操作者的安全。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种压力泵设备、压力泵系统及压力泵的控制方法，该设备可通过驱动装置自动驱动压力泵中的执行机构运动，而无需操作者进入辐射区域对压力泵进行手动操作，如此可避免操作者长时间暴露在具有X射线的环境中，从而可减少甚至避免X射线对操作者的伤害。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种压力泵设备，包括压力泵和驱动装置；所述压力泵包括泵体和执行机构；所述执行机构部分可活动地穿设在所述泵体中，并将所述泵体形成体积可变的输注腔；所述驱动装置包括动力模块和泵体装夹机构；所述执行机构的一端连接所述动力模块，所述执行机构的另一端与所述泵体传动连接；所述泵体装夹机构连接所述泵体，并用于限制所述泵体的转动；所述动力模块用于驱动所述执行机构转动，所述执行机构转动后使得所述泵体和所述泵体装夹机构一并朝向远离或者靠近所述执行机构的方向移动，以改变所述输注腔的大小。
[0007]可选的，所述执行机构与所述泵体螺纹传动连接。
[0008]可选的，所述驱动装置还包括手柄装夹机构，所述手柄装夹机构用于可拆卸地连接所述执行机构，所述动力模块用以通过所述手柄装夹机构驱动所述执行机构旋转，并带动所述泵体移动。
[0009]可选的，所述手柄装夹机构包括固定块和第一锁紧机构，所述固定块与所述动力模块固定连接；所述固定块具有安装槽，所述执行机构的一端至少部分容纳在所述安装槽中，所述第一锁紧机构用以锁定所述固定块和所述执行机构。
[0010]可选的，所述动力模块为电机，所述电机与所述手柄装夹机构固定连接。
[0011]可选的，所述压力泵设备还包括导轨滑块机构和底座，所述导轨滑块机构和所述动力模块均设置在所述底座上；所述泵体装夹机构可滑动地设置在所述导轨滑块机构上，并用于沿所述导轨滑块机构移动。
[0012]可选的，所述泵体装夹机构与所述泵体可拆卸地连接。
[0013]可选的，所述泵体装夹机构包括上盖夹、下盖夹和第二锁紧机构；所述上盖夹和所述下盖夹可转动连接，并用以围合形成容纳所述泵体的安装孔；所述第二锁紧机构用以锁定所述上盖夹和所述下盖夹。
[0014]可选的，所述泵体装夹机构包括弹性件和两个夹持部，两个所述夹持部设置于所述泵体的相对两侧，所述夹持部与所述弹性件连接，并用于在所述弹性件的弹性力驱动下夹紧所述泵体。
[0015]可选的，每个所述夹持部连接一个所述弹性件。
[0016]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种压力泵系统，包括通信连接的控制设备以及任一项所述的压力泵设备，所述控制设备用以根据外界输入的预设压力值控制所述压力泵设备的运行状态。
[0017]为实现上述目的，本专利技术还提供了一种压力泵系统的控制方法，用于控制任一项所述的压力泵设备，所述控制方法包括：
[0018]由控制设备根据外界输入的预设压力值，确定所述动力模块的目标转动速度和目标转动位置；
[0019]所述动力模块以所述目标转动速度驱动所述泵体移动以进行输注，且当所述动力模块的转动位置达到所述目标转动位置时停止驱动所述泵体。
[0020]可选的，所述动力模块为电机，所述控制设备根据所述预设压力值和所述输注腔的大小，确定所述电机的目标转动圈数或目标转动角度。
[0021]可选的，所述控制设备调整所述动力模块的转动速度的步骤包括：
[0022]将所述泵体的移动过程分为多个不同的移动阶段，在每个所述移动阶段，所述控制设备控制所述电机分别以不同的恒定的转动速度运行，且随着所述泵体依次移动至不同的移动阶段时，所述控制设备控制所述电机逐渐降低转动速度。
[0023]可选的，所述控制方法还包括：由压力检测装置获取所述泵体的输注压力，所述控制设备根据所述泵体的输注压力调整所述动力模块的转动速度。可选的，所述控制设备调整所述动力模块的转动速度的步骤包括：随着所述输注压力的增加，所述控制设备控制所述电机逐渐降低转动速度。
[0024]可选的，所述控制设备调整所述动力模块的转动速度的步骤包括：
[0025]所述泵体的移动过程包括恒速移动阶段和变速移动阶段；
[0026]在所述恒速移动阶段中，所述控制设备控制所述电机以恒定的转动速度运行；
[0027]在所述变速移动阶段中，所述控制设备根据所述输注压力控制所述电机的转动速度，并控制所述电机随着所述输注压力增加而逐渐降低转动速度。
[0028]可选的，所述控制方法还包括：所述控制设备判断所述泵体的当前输注压力是否达到所述预设压力值，若否，则输出驱动所述动力模块运行的驱动信号，若是，则输出停止所述动力模块运行的制动信号。
[0029]可选的，所述压力检测装置获取所述输注压力的步骤包括：
[0030]将所述泵体连接导管，通过所述导管向目标对象注射物质；
[0031]并将所述压力检测装置设置为三通组件和压力传感器，使所述三通组件的两个端口分别与所述泵体和所述导管相连接，所述三通组件的另一个端口与所述压力传感器相连接；
[0032]由所述压力传感器检测所述泵体的输注压力。可选的，所述控制方法还包括：
[0033]由人机交互装置接收外界输入的所述预设压力值，并将所述预设压力值发送至所述控制设备。可选的，所述控制方法还包括：
[0034]由位置检测装置获取所述泵体的实际移动位置；
[0035]所述控制设备根据所述泵体的实际移动位置判断所述泵体是否达到极限位置，且确定所述泵体到达所述极限位置时，所述控制设备向所述动力模块发送停止运行的制动信本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种压力泵设备，其特征在于，包括压力泵和驱动装置；所述压力泵包括泵体和执行机构；所述执行机构部分可活动地穿设在所述泵体中，并使所述泵体形成体积可变的输注腔；所述驱动装置包括动力模块和泵体装夹机构；所述执行机构的一端连接所述动力模块，所述执行机构的另一端与所述泵体传动连接；所述泵体装夹机构连接所述泵体，并用于限制所述泵体的转动；所述动力模块用于驱动所述执行机构转动，所述执行机构转动后使得所述泵体和所述泵体装夹机构一并朝向远离或者靠近所述执行机构的方向移动，以改变所述输注腔的大小。2.如权利要求1所述的压力泵设备，其特征在于，所述执行机构与所述泵体螺纹传动连接。3.如权利要求1所述的压力泵设备，其特征在于，所述驱动装置还包括手柄装夹机构，所述手柄装夹机构用于可拆卸地连接所述执行机构，所述动力模块用以通过所述手柄装夹机构驱动所述执行机构旋转，并带动所述泵体移动。4.如权利要求3所述的压力泵设备，其特征在于，所述手柄装夹机构包括固定块和第一锁紧机构，所述固定块与所述动力模块固定连接；所述固定块具有安装槽，所述执行机构的一端至少部分容纳在所述安装槽中，所述第一锁紧机构用以锁定所述固定块和所述执行机构。5.如权利要求1
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4中任一项所述的压力泵设备，其特征在于，还包括导轨滑块机构和底座，所述导轨滑块机构和所述动力模块均设置在所述底座上；所述泵体装夹机构可滑动地设置在所述导轨滑块机构上，并用于沿所述导轨滑块机构移动。6.如权利要求1
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4中任一项所述的压力泵设备，其特征在于，所述泵体装夹机构与所述泵体可拆卸地连接。7.如权利要求6所述的压力泵设备，其特征在于，所述泵体装夹机构包括上盖夹、下盖夹和第二锁紧机构；所述上盖夹和所述下盖夹可转动连接，并用以围合形成容纳所述泵体的安装孔；所述第二锁紧机构用以锁定所述上盖夹和所述下盖夹。8.如权利要求6所述的压力泵设备，其特征在于，所述泵体装夹机构包括弹性件和两个夹持部，两个所述夹持部设置于所述泵体的相对两侧，所述夹持部与所述弹性件连接，并用于在所述弹性件的弹性力驱动下夹紧所述泵体。9.一种压力泵系统，其特征在于，包括通信连接的控制设备以及如权利要求1
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8任一项所述的压力泵设备，所述控制设备用以根据外界输入的预设压力值控制所述压力泵设备的运行状态。10.一种压力泵的控制方法，用于控制如权利要求1
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8中任一项所述的压力泵设备，其特征在于，所述控制方法包括：由控制设备根据外界输入的预设压力值，确定所述动力模块的目标转动速度和目标转动位置；所述动力模块以所述目标转动速度驱动所述泵体移动以进行输注，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：知脉上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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