本发明专利技术涉及一种细长器械驱动装置及手术机器人。该细长器械驱动装置包括：输送结构，包括螺杆与压紧组件，所述压紧组件可转动设置于所述螺杆，所述螺杆的外壁或所述压紧组件的内壁具有沿轴向方向延伸并呈螺旋状设置的输送槽，所述输送槽中容置细长器械；第一驱动结构，与所述压紧组件连接，并驱动所述压紧组件转动；以及第二驱动结构，与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动。通过第一驱动结构控制压紧组件运动，通过第二驱动结构控制螺杆运动，实现细长器械前进/后退移动与旋转的控制，使得细长器械能够持续的前进/后退、旋转以及复合运动。而且，压紧组件与螺杆的同轴设计，减小细长器械驱动装置的整体体积，利于装置的轻量化设计。计。计。
【技术实现步骤摘要】
细长器械驱动装置及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种细长器械驱动装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]血管介入手术中，导丝沿着血管移动，并需要绕导管轴线旋转。为了让导丝自动实现前后移动和旋转功能，其输送机构需提供前后输送部件，旋转部件和夹持部件。
[0003]在目前的输送机构中，为了实现对导丝前后输送和旋转的功能，输送机构中包含复杂的机械结构和多个驱动电机。这使得整个输送机构的机械结构复杂，控制逻辑复杂，比如需要复杂的同步控制、以及固定距离下的时序控制，不便于医护人员使用。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种结构简单、能够实现前进/后退移动、旋转与复合运动控制、降低控制难度的细长器械驱动装置及手术机器人。
[0005]一种细长器械驱动装置，包括：
[0006]输送结构，包括螺杆与压紧组件，所述压紧组件可转动设置于所述螺杆，所述螺杆的外壁或所述压紧组件的内壁具有沿轴向方向延伸并呈螺旋状设置的输送槽，所述输送槽用于容置细长器械；
[0007]第一驱动结构，与所述压紧组件连接，并驱动所述压紧组件转动；以及
[0008]第二驱动结构，与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动。
[0009]本专利技术的细长器械驱动装置的输送结构的压紧组件与螺杆同轴设置，并且，压紧组件可转动套设于螺杆，压紧组件与第一驱动结构连接，第一驱动结构驱动压紧组件转动，螺杆与第二驱动结构连接，第二驱动结构驱动螺杆转动。而且，压紧组件的内壁或螺杆的外壁设置输送槽，细长器械容置于输送槽中，通过第一驱动结构与第二驱动结构驱动压紧组件与螺杆转动，实现细长器械前进、后退与旋转的控制。
[0010]该细长器械驱动装置通过第一驱动结构控制压紧组件运动，通过第二驱动结构控制螺杆运动，使得细长器械能够持续的前进/后退、旋转以及复合运动，尽可能的减少各运动单独运行的情况。而且，压紧组件可转动设置于螺杆后，能够实现压紧组件与螺杆的同轴设计，减小细长器械驱动装置的整体体积，利于装置的轻量化设计。该细长器械驱动装置采用可耗材设计，降低了设备整体的无菌要求。
[0011]在其中一个实施例中，所述输送槽具有进丝通道、出丝通道以及螺旋槽，所述螺旋槽的一端连通所述进丝通道，所述螺旋槽的另一端连通所述出丝通道。如此能够保证细长器械的运动路径固定。
[0012]在其中一个实施例中，所述进丝通道具有进丝孔以及前导向孔，所述进丝孔沿轴向方向设置，所述前导向孔的一端连通所述螺旋槽，另一端连通所述进丝孔；所述出丝通道具有出丝孔以及后导向孔，所述出丝孔沿轴向方向设置，所述后导向孔连通所述出丝孔与
所述螺旋槽。如此能够保证细长器械的运动路径固定。
[0013]在其中一个实施例中，所述进丝孔与所述前导向孔之间的夹角为钝角，所述出丝孔与所述后导向孔之间的夹角为钝角。如此减少穿丝过程中细长器械折弯，使得细长器械的前进/后退移动与旋转过程顺畅，减小阻力。
[0014]在其中一个实施例中，所述压紧组件包括压紧套筒以及弹性件，所述弹性件连接所述压紧套筒，使所述压紧套筒将所述细长器械压紧于所述螺杆。
[0015]在其中一个实施例中，所述压紧套筒具有多个压紧瓣，多个所述压紧瓣沿圆周方向布置围设成中空的安装腔体，所述螺杆位于所述安装腔体中。如此多个压紧瓣能够在弹性件的作用下产生形变，以夹紧于螺杆。
[0016]在其中一个实施例中，相邻的两个所述压紧瓣在圆周方向上存在切槽，所述切槽沿轴向方向延伸；
[0017]或者，相邻的两个所述压紧瓣在圆周方向贴合设置，至少部分所述压紧瓣的圆心角相异。如此使得压紧套筒与螺杆的配合能够夹紧细长器械。
[0018]在其中一个实施例中，所述弹性件包括至少一弹性圈，至少一所述弹性圈套设于所述压紧套筒的外侧；
[0019]或者，所述弹性件设置于所述压紧瓣的周向边缘，并连接相邻的两个所述压紧瓣。如此能够使得相邻的压紧瓣在周向方向相互靠近，进而使得压紧套筒能够夹紧螺杆。
[0020]在其中一个实施例中，所述压紧套筒还包括连接座，多个所述压紧瓣的一端连接于所述连接座，所述连接座套设于所述螺杆，并连接所述第一驱动结构。如此能够便于压紧瓣与第一驱动结构连接。
[0021]在其中一个实施例中，所述第一驱动结构包括第一动力源以及第一传动组件，所述第一传动组件的输入端连接所述第一动力源，所述第一传动组件的输出端连接所述压紧组件，并驱动所述压紧组件转动。如此实现压紧组件转动的驱动。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一传动组件包括第一从动轮，所述第一从动轮的内径大于所述螺杆的外径，并可转动套设于所述螺杆。如此便于螺杆与压紧组件同轴转动。
[0023]在其中一个实施例中，所述第二驱动结构包括第二动力源以及第二传动组件，所述第二传动组件的输入端连接所述第二动力源，所述第二传动组件的输出端连接所述螺杆，并驱动所述螺杆转动，所述第二传动组件的输出端与所述第一传动组件的输出端同轴设置。如此实现螺杆的转动控制。
[0024]在其中一个实施例中，所述细长器械驱动装置还包括安装底座，所述输送结构、所述第二驱动结构及所述第一驱动结构设置于所述安装底座，所述安装底座安装于手术机器人的机械臂的末端。如此便于细长器械驱动装置安装到机械臂的末端。
[0025]一种导丝/导管驱动装置，包括：
[0026]输送结构，包括螺杆与压紧组件，所述压紧组件可转动设置于所述螺杆，所述螺杆的外壁具有沿轴向方向并呈螺旋状设置的输送槽，所述输送槽中设置导丝/导管；
[0027]旋转结构，与所述压紧组件连接，并驱动所述压紧组件转动；以及
[0028]线性结构，与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动；
[0029]所述旋转结构驱动所述压紧组件转动时能够驱动所述导丝/导管前进/后退移动，所述线性结构驱动螺杆转动时能够驱动所述导丝/导管前进/后退移动与旋转，所述旋转结
构驱动所述压紧组件与所述线性结构驱动所述螺杆等速转动时能够驱动所述导丝/导管旋转。
[0030]一种导丝/导管驱动装置，包括：
[0031]输送结构，包括螺杆与压紧组件，所述压紧组件可转动设置于所述螺杆，所述压紧组件的内壁具有沿轴向方向并呈螺旋状设置的输送槽，所述输送槽中设置导丝/导管；
[0032]旋转结构，与所述压紧组件连接，并驱动所述压紧组件转动；以及
[0033]线性结构，与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动；
[0034]所述旋转结构驱动所述压紧组件转动时能够驱动所述导丝/导管前进/后退移动与旋转，所述线性结构驱动螺杆转动时能够驱动所述导丝/导管前进/后退移动，所述旋转结构驱动所述压紧组件与所述线性结构驱动所述螺杆等速转动时能够驱动所述导丝/导管旋转。
[0035]一种手术机器人，包括机械臂以及如上述任一技术特征所述的细长器械驱动装置，所述细长器械驱动装置设置于所述机械臂的末端。本专利技术的手术机器人采用上述实施例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种细长器械驱动装置，其特征在于，包括：输送结构，包括螺杆与压紧组件，所述压紧组件可转动设置于所述螺杆，所述螺杆的外壁或所述压紧组件的内壁具有沿轴向方向延伸并呈螺旋状设置的输送槽，所述输送槽用于容置细长器械；第一驱动结构，与所述压紧组件连接，并驱动所述压紧组件转动；以及第二驱动结构，与所述螺杆连接，并驱动所述螺杆转动。2.根据权利要求1所述的细长器械驱动装置，其特征在于，所述输送槽具有进丝通道、出丝通道以及螺旋槽，所述螺旋槽的一端连通所述进丝通道，所述螺旋槽的另一端连通所述出丝通道。3.根据权利要求2所述的细长器械驱动装置，其特征在于，所述进丝通道具有进丝孔以及前导向孔，所述进丝孔沿轴向方向设置，所述前导向孔的一端连通所述螺旋槽，另一端连通所述进丝孔；所述出丝通道具有出丝孔以及后导向孔，所述出丝孔沿轴向方向设置，所述后导向孔连通所述出丝孔与所述螺旋槽。4.根据权利要求3所述的细长器械驱动装置，其特征在于，所述进丝孔与所述前导向孔之间的夹角为钝角，所述出丝孔与所述后导向孔之间的夹角为钝角。5.根据权利要求1所述的细长器械驱动装置，其特征在于，所述压紧组件包括压紧套筒以及弹性件，所述弹性件连接所述压紧套筒，使所述压紧套筒将所述细长器械压紧于所述螺杆。6.根据权利要求5所述的细长器械驱动装置，其特征在于，所述压紧套筒具有多个压紧瓣，多个所述压紧瓣沿圆周方向布置围设成中空的安装腔体，所述螺杆位于所述安装腔体中。7.根据权利要求6所述的细长器械驱动装置，其特征在于，相邻的两个所述压紧瓣在圆周方向上存在切槽，所述切槽沿轴向方向延伸；或者，相邻的两个所述压紧瓣在圆周方向贴合设置，至少部分所述压紧...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：知脉上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。