手术机器人系统技术方案

本发明专利技术提供的手术机器人系统包括支撑组件、手术台和多组机械手组件，手术台设置于支撑组件，多组机械手组件沿第一方向间隔设置于支撑组件，每组机械手组件包括主机械手和辅助机械手，辅助机械手能够相对支撑组件沿第一方向运动，主机械手能够相对支撑组件沿第二方向运动，第一方向和第二方向相区别。如此，可以减少手术机器人系统的占用空间，使得手术机器人系统的结构简单，并且每组机械手组件的主机械手和辅助机械手的运动方向不同，可以确保机械手组件能够携带末端执行器运动到设定空间范围内的几乎所有点位，从而使得机械手组件能够支持多种不同的手术类型，提高了手术机器人系统的灵活度。统的灵活度。统的灵活度。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种手术机器人系统。

技术介绍

[0002]手术机器人系统可以令外科医生远离手术台进行手术，使得手术机器人系统在微创外科领域有着极为广泛的应用。但是，对于传统的手术机器人系统，其通常存在结构较为复杂且灵活度较低的缺陷，导致手术机器人系统无法满足日益增长的手术要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决的一个技术问题是如何在结构简单的基础上提高手术机器人系统的灵活度；本专利技术通过以下技术方案解决上述技术问题。
[0004]本专利技术提供一种手术机器人系统，包括：
[0005]支撑组件；
[0006]手术台，所述手术台设置于所述支撑组件；及
[0007]多组机械手组件，多组所述机械手组件沿第一方向间隔设置于所述支撑组件，每组所述机械手组件包括主机械手和辅助机械手，所述辅助机械手能够相对所述支撑组件沿所述第一方向运动，所述主机械手能够相对所述支撑组件沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相区别。
[0008]在其中一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：支撑组件；手术台，所述手术台设置于所述支撑组件；及多组机械手组件，多组所述机械手组件沿第一方向间隔设置于所述支撑组件，每组所述机械手组件包括主机械手和辅助机械手，所述辅助机械手能够相对所述支撑组件沿所述第一方向运动，所述主机械手能够相对所述支撑组件沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相区别。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，每组所述机械手组件包括多个所述主机械手和至少一个所述辅助机械手，每个所述辅助机械手位于多个所述主机械手的其中两个所述主机械手之间。3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述手术台包括相对的首端和尾端，所述首端至所述尾端的方向与所述第一方向一致。4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述主机械手包括主基准段、主对接段和主手术段，所述主基准段连接于所述支撑组件，并且能够相对所述支撑组件沿所述第二方向运动，所述主对接段活动连接于所述主基准段和所述主手术段之间，所述主手术段能够与末端执行器可拆卸地连接。5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述主手术段包括第一手术关节和第二手术关节，所述第一手术关节连接于所述主对接段，并能够相对所述主对接段转动，所述第二手术关节连接于所述第一手术关节，并能够相对所述第一手术关节转动，所述第一手术关节的转动轴线与所述第二手术关节的转动轴线垂直，所述第一手术关节和所述第二手术关节形成机械远心点，所述机械远心点位于所述末端执行器，所述主机械手能够驱动所述末端执行器相对所述机械远心点运动。6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其特征在于，所述主手术段还包括第三手术关节，所述第三手术关节滑动连接于所述第二手术关节，并且能够与所述末端执行器可拆卸地连接。7.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述主对接段包括多个俯仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海，
申请(专利权)人：核动医疗机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：