用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒技术方案

一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒包括：壳体，该壳体包括托架，该托架被构造成接收具有纵向装置轴线的细长医疗装置；连接机构，该连接机构在纵向装置轴线下方的位置处联接到壳体；以及盖，该盖使用连接机构可枢转地联接到壳体。构可枢转地联接到壳体。构可枢转地联接到壳体。

【技术实现步骤摘要】
用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒


[0001]本技术总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别地涉及一种用于在机器人驱动器中操纵细长医疗装置的系统和设备。

技术介绍

[0002]导管和其他细长医疗装置（EMD）可用于微创医疗手术以诊断并治疗各种血管系统的疾病，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常涉及：导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使导管前进以递送治疗。导管插入手术通过以下方式开始：使用标准经皮技术，利用导引器护套获得进入适当的血管（诸如，动脉或静脉）中的通路。通过导引器护套，然后使护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，通过护套或引导导管将适合于脉管系统的导丝导航到脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，在导丝上插入支撑导管或微导管，以帮助导航导丝。医生或操作员可使用成像系统（例如，荧光镜）来利用造影剂注射获得影像（cine）并选择用作路线图的固定框架来将导丝或导管导航到目标位置，例如病灶。还在医生递送导丝或导管的同时获得了对比度增强的图像，使得医生可以验证该装置正沿着正确的路径移动到目标位置。在使用荧光透视法观察解剖结构的同时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端引导到朝向病灶或目标解剖位置的适当血管中并避免前进到侧支中。
[0003]已开发了基于机器人导管的手术系统，其可用于帮助医生执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的线圈（coil）栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性卒中情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制对神经血管导丝和微导管的操纵而获得目标病灶通路，来递送治疗以恢复正常血流。目标通路通过护套或引导导管来实现，但是也可能需要中间导管来用于更远侧的区域，或者为微导管和导丝提供足够的支撑。取决于病灶和治疗的类型，导丝的远侧尖端被导航进入或经过病灶。为了治疗动脉瘤，使微导管前进到病灶中并移除导丝，并且几个栓塞线圈通过微导管被部署到动脉瘤中并用于阻塞血流进入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞剂注射到畸形中。用于治疗血管闭塞的机械血栓切除术可以要么通过抽吸和/或要么使用支架取回器来实现。取决于凝块的位置，通过抽吸导管抑或针对较小动脉通过微导管完成抽吸。一旦抽吸导管在病灶处，就施加负压以通过导管移除凝块。替代地，可以由通过微导管部署支架取回器来移除凝块。一旦凝块已整合到支架取回器中，就通过将支架取回器和微导管（或中间导管）缩回到引导导管中来取回凝块。
[0004]在PCI中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝而获得病灶通路，以递送治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现该通路。导航导丝的远侧尖端经过病灶，并且对于复杂的解剖结构，可使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署在病灶处来恢复血流。病灶可能需要在支架植入前进行准备，通过递送用于病灶预扩张的球囊，抑或通过使用例如激光或旋转粥样斑块切除术导管和球囊在
导丝上执行粥样斑块切除术。可通过使用成像导管或血流储备分数（FFR）测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。
[0005]在PVI中，医生使用机器人系统来递送治疗并利用类似于NVI的技术来恢复血流。导航导丝的远侧尖端经过病灶，并且对于复杂的解剖结构，可使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署到病灶来恢复血流。与PCI一样，也可使用病灶准备和诊断成像。
[0006]当需要在导管或导丝的远端处的支撑时，例如对曲折或钙化的脉管系统进行导航、到达远侧解剖位置或穿越硬病灶，使用整体交换型（over
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the
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wire）（OTW）导管或同轴系统。OTW导管具有用于延伸导管全长的导丝的内腔。这提供了相对稳定的系统，因为导丝沿着整个长度被支撑。然而，与快速交换导管（见下文）相比，该系统有一些缺点，包括较高的摩擦力和较长的整体长度。通常为了移除或交换OTW导管同时保持留置导丝的位置，导丝的暴露长度（患者体外）必须比OTW导管长。300 cm长的导丝通常足以达到此目的，并且常常被称为交换长度导丝。由于导丝的长度，需要两名操作员来移除或交换OTW导管。如果使用本领域中称为三轴系统的三重同轴（也已知使用四重同轴导管），这变得甚至更具挑战性。然而，由于其稳定性所致，OTW系统常常用于NVI和PVI手术中。另一方面，PCI手术常常使用快速交换（或单轨）导管。快速交换导管中的导丝内腔仅延伸穿过导管的远侧区段（称为单轨或快速交换（RX）区段）。对于RX系统，操作员操纵彼此平行的介入装置（与OTW系统相反，在OTW系统中，装置以串行构造被操纵），并且导丝的暴露长度仅需要略长于导管的RX区段。快速交换长度的导丝通常为180
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200 cm长。考虑到更短长度的导丝和单轨，可以由单个操作员交换RX导管。然而，当需要更多的远侧支撑时，RX导管常常是不够的。

技术实现思路

[0007]根据实施例，一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒包括：壳体，该壳体包括被构造成接收具有纵向装置轴线的细长医疗装置的托架；在纵向装置轴线下方的位置处联接到壳体的连接机构；以及使用连接机构可枢转地联接到壳体的盖。
[0008]根据另一实施例，一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒包括：壳体，该壳体包括托架，该托架被构造成接收具有纵向装置轴线的细长医疗装置，该壳体具有远侧端部和近侧端部；定位在壳体的近侧端部上的鞍状件，该鞍状件被构造成接收和限制联接到细长医疗装置的止血阀；连接机构，该连接机构在纵向装置轴线下方的位置处联接到壳体；以及盖，该盖使用连接机构可枢转地联接到壳体。
[0009]根据另一实施例，用于驱动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动系统包括线性构件、联接到线性构件的装置模块、具有位于装置模块远侧的装置支撑连接件的远侧支撑臂、联接到装置支撑连接件的导引器接口支撑件，导引器接口支撑件具有柔性管，以及联接到导引器接口支撑件的导引器护套。
附图说明
[0010]从结合附图的以下详细描述中，本技术将变得被更全面地理解，其中，附图标记指代相似的部分，在附图中：
[0011]图1是根据实施例的示例性基于导管的手术系统的透视图；
[0012]图2是根据实施例的示例性基于导管的手术系统的示意性框图；
[0013]图3是根据实施例的用于基于导管的手术系统的机器人驱动器的透视图；
[0014]图4是图示细长医疗装置操纵轴线和进入患者的引入点的图；
[0015]图5a和图5b是图示机器人驱动器的厚度对工作长度损失的影响的图；
[0016]图6是图示用以使工作长度损失最小化的示例性取向的图；
[0017]图7是根据实施例的具有竖直安装的盒的装置模块的透视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒，其特征在于，所述盒包括：壳体，所述壳体包括托架，所述托架被构造成接收具有纵向装置轴线的细长医疗装置；连接机构，所述连接机构在所述纵向装置轴线下方的位置处联接到所述壳体；盖，所述盖使用所述连接机构可枢转地联接到所述壳体，其中所述盖具有闭合位置和打开位置；以及机械锁定机构，所述机械锁定机构被构造成将所述盖保持在所述闭合位置中。2.根据权利要求1所述的盒，其中当所述盖处于所述打开位置时，所述盖的在所述连接机构与所述盖的外边缘之间的轴线基本上垂直于所述壳体。3.根据权利要求1所述的盒，其中所述连接机构是铰链。4.根据权利要求1所述的盒，其中所述盖包括凹部，所述凹部被构造成当所述盖处于所述打开位置时接收止血阀，所述止血阀联接到所述细长医疗装置。5.根据权利要求1所述的盒，其中，所述盖包括开口，所述开口构造成接收所述细长医疗装置的侧端口。6.根据权利要求5所述的盒，其中，所述开口被构造成将所述细长医疗装置的所述侧端口定向在基本上竖直的方向上。7.根据权利要求1所述的盒，其中所述壳体还包括凹部，所述凹部被构造成接收止血阀的侧端口，所述止血阀联接到所述细长医疗装置。8.根据权利要求7所述的盒，其中所述盖包括保持元件，所述保持元件被构造成将所述止血阀的所述侧端口定向在基本上竖直的方向上。9.一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动器中的盒，其特征在于，所述盒包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：科林达斯公司，
类型：新型
国别省市：