本实用新型专利技术涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及机械臂滑动装置及手术机器人；机械臂滑动装置，包括导轨，于臂本体处且沿第一方向延伸设置；滑块，与驱动机构相配合；安装槽，设于所述滑块朝向所述臂本体的侧壁处；滑轮组件，设于所述安装槽处且与所述导轨相配合；所述滑块与所述导轨相配合且可沿所述第一方向往复运动；一方面，通过导轨和滑轮组件的设置，能够为滑块提供支撑和限位，提高滑动过程的稳定性，另一方面，能够使部分倾覆力矩传递至导轨处，在导轨提供的支撑作用下，进而提高结构的整体刚度；手术机器人，包括上述的机械臂滑动装置，故而，也具有上述相应的技术效果和优点。点。点。
【技术实现步骤摘要】
机械臂滑动装置及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗机器人
，具体地说，涉及机械臂滑动装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。现有的四臂微创手术机器人中，四条机械臂通过转动平台连接到立柱上，四条机械臂上均设置有滑动装置，滑动装置用于为机械手提供线性位移，而机械手重量很重，因此滑动装置的性能对手术机器人的影响较大。
[0004]中国专利技术专利申请CN114515195A中公开了一种肺穿刺手术机器人，包括Z字形连接板，所述Z字形连接板上设置有丝杆二，所述丝杆二沿x轴方向转动设置在Z字形连接板上，所述丝杆二由电机二驱动旋转，所述丝杆二外套接有螺纹相匹配的滑块二，所述滑块二设置有与丝杆二相匹配的螺纹结构，所述滑块二与L字形板固定连接。
[0005]上述方案公开了常规的滑动装置实现方式，即通过固定丝杆和滑块螺母的配合来实现机械手的滑动，但是机械手的重量很重，由于目前手术机器人只能侧面布置机械手，故而对于滑块螺母会产生一个倾覆力矩，既影响滑动性能，又影响使用寿命；另外，滑块螺母仅与丝杆接触，滑动的过程中稳定性差。
技术实现思路
[0006]针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了机械臂滑动装置及手术机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：
[0008]一种机械臂滑动装置，其包括，
[0009]导轨，于臂本体处且沿第一方向延伸设置；
[0010]滑块，与驱动机构相配合；
[0011]安装槽，设于所述滑块朝向所述臂本体的侧壁处；
[0012]滑轮组件，设于所述安装槽处且与所述导轨相配合；
[0013]所述滑块与所述导轨相配合且可沿所述第一方向往复运动。
[0014]作为优选，所述滑轮组件的至少一端与所述安装槽的侧壁之间设有辅助架以实现将所述滑轮组件受到的倾覆力矩至少部分传递至所述滑块。
[0015]作为优选，所述滑轮组件包括固定轴、滑轮和限位边，
[0016]所述固定轴的两端固定安装于所述安装槽的侧壁处；所述辅助架呈长条块状且设于所述固定轴的至少一侧；
[0017]所述滑轮可转动地套设于所述固定轴上且用于与所述导轨相配合；
[0018]所述限位边设于所述滑轮的至少一侧且沿所述滑轮的周向方向延伸设置并呈环状，以用于与所述导轨相配合实现对所述滑轮的限位。
[0019]作为优选，还包括安装腔和安装缺口，
[0020]所述安装腔设于所述臂本体处；
[0021]所述安装缺口设于所述臂本体上且朝向所述滑块的一侧壁处；
[0022]所述驱动机构设于所述安装腔内；所述滑块通过所述安装缺口与所述驱动机构相配合。
[0023]作为优选，所述驱动机构与所述滑块之间设有连接块；所述连接块的一端处于所述臂本体外且与所述滑块相配合，另一端处于安装腔内且与所述驱动机构相配合。
[0024]作为优选，所述安装腔内设有挡帘，
[0025]所述挡帘设于所述连接块的另一端处且一端延伸至所述滑块处并与所述滑块的一端相配合，另一端延伸至所述滑块处并与所述滑块的另一端相配合；
[0026]于所述滑块往复运动的过程中，所述滑块带动所述挡帘运动实现所述挡帘对所述安装缺口的持续遮挡。
[0027]作为优选，所述安装腔内设有辅助机构，
[0028]所述辅助机构设于所述安装缺口处并与所述挡帘的两端相配合以实现辅助所述挡帘对所述安装缺口的持续遮挡。
[0029]作为优选，所述挡帘处设有第一连接片和第二连接片，
[0030]所述第一连接片设于所述挡帘的一端；
[0031]所述第二连接片设于所述挡帘的另一端；
[0032]所述挡帘通过所述第一连接片和所述第二连接片实现与所述滑块的连接。
[0033]作为优选，所述辅助机构包括分设于所述安装缺口两侧的第一挡板和第二挡板，
[0034]所述第一挡板的一端固定于所述安装腔的侧壁处，另一端朝向所述安装缺口的方向延伸设置且与所述挡帘的一侧相配合；
[0035]所述第二挡板的一端固定于所述安装腔的侧壁处，另一端朝向所述安装缺口的方向延伸设置且与所述挡帘的另一侧相配合；
[0036]所述第一挡板和所述第二挡板用于实现对所述挡帘的抵挡。
[0037]本申请还提供一种手术机器人，包括从操作手；所述从操作手具有机械臂，所述机械臂处安装有上述的机械臂滑动装置。
[0038]本技术至少具备以下有益效果：
[0039]1、通过导轨和滑轮组件的设置，能够为滑块提供支撑和限位，提高滑动过程的稳定性。
[0040]2、通过辅助架的设置，可提高结构的整体刚度，并将倾覆力矩传递给刚度更高的滑块自身，保证滑动性能和使用寿命。
附图说明
[0041]图1为本申请中的臂本体和滑块的整体安装示意图；
[0042]图2为本申请中的滑块的示意图；
[0043]图3为图2中A处的局部放大图；
[0044]图4为本申请中滑轮组件和辅助架的示意图；
[0045]图5为本申请中滑块与臂本体的装配示意图；
[0046]图6为本申请中臂本体的示意图；
[0047]图7为本申请中滑块支座的示意图；
[0048]图8为图5中B处的局部放大图；
[0049]图9为图6中C处的局部放大图；
[0050]图10为本申请中连接块的示意图；
[0051]图11为本申请中臂本体的剖视图；
[0052]图12为图11中D处的局部放大图。
[0053]附图中各数字标号所指代的部位名称如下：
[0054]100、臂本体；101、旋转接口；110、导轨；120、滑块；121、滑块支座；122、滑块壳体；123、接口端面；130、安装缺口；140、挡帘；141、第一连接片；210、安装槽；211、滑轮组件；212、容纳槽；220、第二过线槽；310、辅助架；320、滑轮；330、限位边；340、安装孔；410、固定轴；420、固定孔；430、轴孔；510、安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机械臂滑动装置，其特征在于：包括，导轨，于臂本体处且沿第一方向延伸设置；滑块，与驱动机构相配合；安装槽，设于所述滑块朝向所述臂本体的侧壁处；滑轮组件，设于所述安装槽处且与所述导轨相配合；所述滑块与所述导轨相配合且可沿所述第一方向往复运动。2.根据权利要求1所述的机械臂滑动装置，其特征在于：所述滑轮组件的至少一端与所述安装槽的侧壁之间设有辅助架以实现将所述滑轮组件受到的倾覆力矩至少部分传递至所述滑块。3.根据权利要求2所述的机械臂滑动装置，其特征在于：所述滑轮组件包括固定轴、滑轮和限位边，所述固定轴的两端固定安装于所述安装槽的侧壁处；所述辅助架呈长条块状且设于所述固定轴的至少一侧；所述滑轮可转动地套设于所述固定轴上且用于与所述导轨相配合；所述限位边设于所述滑轮的至少一侧且沿所述滑轮的周向方向延伸设置并呈环状，以用于与所述导轨相配合实现对所述滑轮的限位。4.根据权利要求1或3所述的机械臂滑动装置，其特征在于：还包括安装腔和安装缺口，所述安装腔设于所述臂本体处；所述安装缺口设于所述臂本体上且朝向所述滑块的一侧壁处；所述驱动机构设于所述安装腔内；所述滑块通过所述安装缺口与所述驱动机构相配合。5.根据权利要求4所述的机械臂滑动装置，其特征在于：所述驱动机构与所述滑块之间设有连接块；所述连接块的一端处于所述臂本体外且与所述滑块相配合，另一端处于安装腔内且与所述驱动机构相配合。6.根据权利要求5所述的机械臂滑动装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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