【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，特别是涉及一种介入驱动装置及手术机器人。
技术介绍
1、目前，血管手术机器人已成为辅助医生做介入手术的重要工具。通过操纵杆或操作手柄控制机器人，推送导丝和导管在人体血管内运动，以实现对病灶部位的治疗，达到辅助手术等目的。血管介入手术需要医生操作导丝导管，以实现导丝导管的推送与搓捻，从而实现将导丝导管输送至人体的病灶部位。
2、在导丝导管推送的过程中，导丝沿着血管移动，并需要绕导管轴线旋转。为了让导丝自动实现前后移动和旋转功能，其输送机构需要有递送功能、夹持功能和旋转功能。导丝质硬、导管质软，在目前技术下的导丝导管的推送结构中，通常采用摩擦轮的形式进行推送，其表面与导丝/导管接触面非常小，易打滑以及发生导丝曲折，造成某段存在尖锐角，使得导丝导管的运行不畅，甚至报废，影响导丝导管的推送。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对目前采用摩擦轮推送导丝导管存在接触面积小导致打滑以及发生曲折的问题，提供一种介入驱动装置及手术机器人，其能够增加与介入器械的接触面积，避免推...
【技术保护点】
1.一种介入驱动装置，其特征在于，包括至少两组推送搓捻模块，至少两组所述推送搓捻模块沿介入器械的推送方向依次布置，其中一组所述推送搓捻模块推送所述介入器械时，其余所述推送搓捻模块释放所述介入器械；
2.根据权利要求1所述的介入驱动装置，其特征在于，所述第一夹持推送结构及所述第二夹持推送结构均包括支撑单元、驱动单元、夹持单元以及推送单元，所述夹持单元可移动设置于所述支撑单元，所述推送单元可移动设置于所述夹持单元，所述第一夹板及所述第二夹板设置于所述夹持单元，所述驱动单元驱动所述夹持单元及所述推送单元运动，以夹持并推送或释放所述介入器械。
3.根据...
【技术特征摘要】
1.一种介入驱动装置，其特征在于，包括至少两组推送搓捻模块，至少两组所述推送搓捻模块沿介入器械的推送方向依次布置，其中一组所述推送搓捻模块推送所述介入器械时，其余所述推送搓捻模块释放所述介入器械；
2.根据权利要求1所述的介入驱动装置，其特征在于，所述第一夹持推送结构及所述第二夹持推送结构均包括支撑单元、驱动单元、夹持单元以及推送单元，所述夹持单元可移动设置于所述支撑单元，所述推送单元可移动设置于所述夹持单元，所述第一夹板及所述第二夹板设置于所述夹持单元，所述驱动单元驱动所述夹持单元及所述推送单元运动，以夹持并推送或释放所述介入器械。
3.根据权利要求2所述的介入驱动装置，其特征在于，所述夹持单元包括夹持导向组件以及夹持传动组件，所述夹持导向组件设置于所述支撑单元，并对所述夹持传动组件导向，所述推送单元设置于所述夹持传动组件；
4.根据权利要求3所述的介入驱动装置，其特征在于，所述驱动单元包括传动轴，所述凸轮部件包括推程凸轮及回程凸轮，所述推程凸轮与所述回程凸轮设置于所述传动轴，所述推程凸轮与所述回程凸轮之间的相位差相差180°，所述推程凸轮推动所述夹持从动板带动所述第一夹板与所述第二夹板相互靠近以夹持所述介入器械，所述回程凸轮推动所述夹持从动板带动所述第一夹板与所述第二夹板相互远离以释放所述介入器械。
5.根据权利要求4所述的介入驱动装置，其特征在于，所述夹持从动板还具有推程配合面以及回程配合面，所述推程配合面位于所述转动空间靠近所述介入器械的一侧，并与所述推程凸轮配合，所述回程配合面位于所述转动空间远离所述介入器械的一侧，并与所述回程凸轮配合；
6.根据权利要求3所述的介入驱动装置，其特征在于，至少两个所述推送搓捻模块中各所述第一夹持推送结构的所述凸轮部件之间存在相位差，各所述第一夹持推送结构的所述凸轮部件的相位差之和为360°；
7.根据权利要求3所述的介入驱动装置，其特征在于，所述推送单...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：知脉上海机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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