自移动机器人的回归对接方法、系统及自移动机器人技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种自移动机器人的回归对接方法、系统及自移动机器人。自移动机器人在回归对接过程中，先快速地导航至离基站第一范围内的引导位置，再在引导位置处采用视觉对接程序以调整自移动机器人相对基站的位姿，从而能够快速且精准地实现自移动机器人与基站的对接。基站的对接。基站的对接。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的回归对接方法、系统及自移动机器人


[0001]本专利技术属于自移动机器人
，具体涉及一种自移动机器人的回归对接方法、系统及自移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能的自移动机器人为人们所熟知，由于自移动机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如智能割草机、吸尘器等，这些自移动机器人极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自移动机器人由于采用电池供电，当电池的电量被用尽后，这些自移动机器人就无法工作了，所以一般设定当自移动机器人的电量低于某一个设定的值，程序可选择的控制自移动机器人回归基站为电池充电。
[0003]目前，现有技术采用复杂的基站对接结构或者添置额外的引导磁条，以确保自移动机器人能够精准地回归基站并与基站对接。这种引导磁条只有在自移动机器人行驶在磁条之上时才能感应到，而且布设麻烦，成本高，在近距离对接时精度难以提升。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述方法包括：响应于回归指令，控制自移动机器人启动基站回归程序；其中，所述基站上设有视觉标志；控制自移动机器人移动至离基站第一范围内的引导位置；控制自移动机器人在所述引导位置启用视觉对接程序，按照预设算法对获取的图像信息中的视觉标志进行提取和处理，以获取所述自移动机器人相对所述基站的位姿信息；根据所述位姿信息，调整所述自移动机器人的位姿，然后控制所述自移动机器人对接所述基站。2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述控制自移动机器人移动至离基站第一范围内的引导位置包括：采用全局定位算法，获得所述基站在导航地图中的位置坐标，然后控制所述自移动机器人向所述位置坐标的方向移动。3.根据权利要求2所述的一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述控制自移动机器人移动至离基站第一范围内的引导位置包括：根据所述基站在导航地图中的位置坐标，确定所述引导位置；其中，所述引导位置位于所述基站前方，距离所述基站在所述第一范围内。4.根据权利要求1所述的一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述控制自移动机器人在所述引导位置启用视觉对接程序包括：通过全景摄像单元获取所述自移动机器人周边全景的图像信息。5.根据权利要求4所述的一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述按照预设算法对获取的图像信息中的视觉标志进行提取和处理，以获取所述自移动机器人相对所述基站的位姿信息，包括：检测并获得包含所述视觉标志的目标图像；识别所述目标图像中的视觉标志的实际边角坐标；通过视觉优化算法获得相机与视觉标志的坐标系转换对应关系；根据所述转换对应关系，获取所述自移动机器人相对所述基站的位姿信息。6.根据权利要求5所述的一种自移动机器人的回归对接方法，其特征在于，所述识别所述目标图像中的视觉标志的实际边角坐标，包括：对获取的所述视觉标志的图像数据进行滤波处理，将处理后的数据作为实际边...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁禹来，刘汶欣，谢雪堃，李宽，袁鹏，
申请(专利权)人：深圳市来语飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：