机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质技术方案

本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明专利技术实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从移动机器人的位置起到周边物体为止的距离来对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道的宽度方向上与周边物体的位置分离开短于第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据限制信息而进行移动。行移动。行移动。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质


[0001]本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法、以及程序。

技术介绍

[0002]在专利文献1(日本特开2021
‑
86217号公报)中，公开了一种具备搬运机器人的自主移动系统。在专利文献1中，搬运机器人具备对周围的障碍物进行检测的传感器。对于搬运机器人而言，被设定有禁止进入空间以及限制进入空间。如果传感器检测到了进入限制进入空间的障碍物，则搬运机器人会降低移动速度，或者执行回避动作。

技术实现思路

[0003]专利技术所要解决的课题
[0004]在这样的搬运机器人中，期望更高效地进行搬运。例如，当在搬运机器人的周围有人的情况下，期望避开人员而进行移动。
[0005]本公开是为了解决这样的问题而完成的专利技术，提供了一种能够更高效地对机器人进行控制的机器人控制系统、机器人控制方法、以及程序。
[0006]用于解决问题的方法
[0007]本实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，所述机器人控制系统以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。
[0008]在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。
[0009]在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断，并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离的第三距离的点设为第三端点。
[0010]在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述限制信息为，根据所述测距传感器的测量结果而被更新的成本。
[0011]在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述测距传感器包括三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器。
[0012]在上述的机器人控制系统中，也可以采用如下方式，即，所述周边物体为，处于所述移动机器人的周边的人或其他移动机器人。
[0013]本实施方式所涉及的机器人控制方法为，对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制方法，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的人的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。
[0014]在上述的机器人控制方法中，也可以采用如下方式，即，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。
[0015]在上述的机器人控制方法中，也可以采用如下方式，即，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断，并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离的第三距离的点设为第三端点。
[0016]在上述的机器人控制方法中，也可以采用如下方式，即，所述限制信息为，根据所述测距传感器的测量结果而被更新的成本。
[0017]在上述的机器人控制方法中，也可以采用如下方式，即，所述测距传感器包括三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器。
[0018]在上述的机器人控制方法中，也可以采用如下方式，即，所述周边物体为，处于所述移动机器人的周边的人或其他移动机器人。
[0019]本实施方式所涉及的程序为，使计算机执行对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制方法，在所述机器人控制方法中，以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的人的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。
[0020]在上述的程序中，也可以采用如下方式，即，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。
[0021]在上述的程序中，也可以采用如下方式，即，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断，并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离
的第三距离的点设为第三端点。
[0022]在上述的程序中，也可以采用如下方式，即，所述限制信息为，根据所述测距传感器的测量结果而被更新的成本。
[0023]在上述的程序中，也可以采用如下方式，即，所述测距传感器包括三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器。
[0024]在上述的程序中，也可以采用如下方式，即，所述周边物体为，处于所述移动机器人的周边的人或其他移动机器人。
[0025]专利技术效果
[0026]根据本公开，可以提供一种能够更高效地对机器人进行控制的机器人控制系统、机器人控制方法、以及程序。
[0027]本公开的上述和其他目的、特征和优点将通过下文给出的详细描述和仅作为示例而给出的附图从而得到更充分的理解，因此不应被认为是对本公开的限制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，其为对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的周边物体的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。2.如权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。3.如权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，根据到所述周边物体为止的距离的变化，从而对所述通道方向上的所述周边物体的移动方向进行推断，并设定如下的设定区域，所述设定区域将在所述移动方向的前方侧与所述周边物体的位置分离开所述第一距离的点设为第一端点、将在所述移动方向的后方侧与所述周边物体的位置分离开短于第一距离的第三距离的点设为第三端点。4.如权利要求1至3中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述限制信息为，根据所述测距传感器的测量结果而被更新的成本。5.如权利要求1至4中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述测距传感器包括三维测距传感器、和与所述三维测距传感器相比能够对更远距离进行测距的二维测距传感器。6.如权利要求1至5中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述周边物体为，处于所述移动机器人的周边的人或其他移动机器人。7.一种机器人控制方法，其为对参照地图而在所述地图所包含的通道中于通道方向上自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制方法，其以如下方式进行控制，即：取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据从所述移动机器人的位置起到所述周边物体为止的距离，从而对所述地图上的人的位置进行特别指定，设定如下的设定区域，所述设定区域以在所述地图上包含所述周边物体的方式被设定，并且将在通道方向上与所述周边物体分离开第一距离的位置设为第一端点、将在所述通道的宽度方向上与所述周边物体的位置分离开短于所述第一距离的第二距离的位置设为第二端点，向所述地图上的所述设定区域中添加用于对所述移动机器人的移动进行限制的限制信息，根据所述限制信息而进行移动。
8.如权利要求7所述的机器人控制方法，其中，所述设定区域的所述通道方向的尺寸大于所述宽度方向的尺寸。9.如权利要求7或8所述的机器人控制方法，其中，根...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边裕太，小田志朗，吉川惠，仓桥幸慎，松井毅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：