割草控制方法和自动割草机技术

本发明专利技术实施例提供一种割草控制方法和自动割草机，所述方法通过获取自动割草机的切割电机的负载信息，判断所述负载信息是否满足第一预设条件；若是，降低自动割草机的行驶速度，然后继续判断负载信息是否满足第一预设条件，若是，则升高切割电机驱动的切割件的高度，直到负载信息不满足第一预设条件。如此，有效降低了切割电机负载过大的风险，提高了对切割难度大的草坪的切割完整性和整齐性。度大的草坪的切割完整性和整齐性。度大的草坪的切割完整性和整齐性。

【技术实现步骤摘要】
割草控制方法和自动割草机


[0001]本专利技术属于自移动机器人
，具体涉及一种割草控制方法和自动割草机。

技术介绍

[0002]自动割草机是一种自动执行割草任务的机器人。自动割草机的切割刀盘距离支撑机器人的地面的高度为割草高度。为了便于调节切割刀盘割草高度，自动割草机通常配置有电动调高机构，用户可以设置期望的割草高度，电动调高机构自动将切割刀盘调节到期望的高度。
[0003]然而，自动割草机驱动切割刀盘旋转的切割电机采用直流供电，电机扭矩相对较小，在实际割草时，草坪长势情况相差较大，对于同一块草坪，其不同区域的草坪长势也不尽相同，不同长势的草坪其对切割刀盘的阻力不同，若草坪较密和高的区域，对切割刀盘的阻力较大，过高的阻力会导致切割电机电流过大，发生切割电机堵转的情况，不仅无法完成草坪切割，而且会压倒草坪，电机也容易烧坏。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术所要解决的现有的自动割草机在切割较高和密的草坪时切割电机负载大，对草坪切割不整齐、切割质量不好的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种割草控制方法，包括：
[0007]S10、控制所述自动割草机按照初始速度v0行驶，获取所述自动割草机的切割电机的负载信息；
[0008]S20、判断所述负载信息是否满足第一预设条件；
[0009]S30、若是，降低所述自动割草机的行驶速度；
[0010]S40、继续判断所述负载信息是否满足第一预设条件；
[0011]S50、若是，控制所述切割电机驱动的切割件的高度升高Δh，记录升高后的切割件的切割高度值及对应行驶路径并继续行驶割草，返回步骤S40。
[0012]在其中一实施例中，所述负载信息包括负载电流信息，在步骤S20和S40中，所述判断所述负载信息是否满足第一预设条件，包括：
[0013]判断所述负载电流信息是否大于第一预设阈值；
[0014]若是，所述负载信息满足第一预设条件。
[0015]在其中一实施例中，在步骤S30中降低所述自动割草机的行驶速度，包括：
[0016]将所述自动割草机的当前初始速度v0降低Δv，降低后的行驶速度v1为v0
‑
Δv。
[0017]在其中一实施例中，在步骤S40中，若判断所述负载信息不满足第一预设条件，所述方法还包括：
[0018]判断所述负载信息是否满足第二预设条件；
[0019]若是，控制所述切割电机驱动的切割件的高度恢复至预设切割高度值。
[0020]在其中一实施例中，在控制所述切割电机驱动的切割件的高度恢复至预设切割高度值之后，所述方法还包括：
[0021]判断所述负载信息是否满足第二预设条件；
[0022]若是，控制所述自动割草机恢复降低前的初始速度v0行驶。
[0023]在其中一实施例中，所述判断所述负载信息是否满足第二预设条件，包括：
[0024]判断所述负载电流信息是否小于第二预设阈值；
[0025]若是，所述负载信息满足第二预设条件，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
[0026]在其中一实施例中，所述方法还包括：
[0027]控制所述自动割草机按照预设切割高度值对所述行驶路径进行再次切割。
[0028]在其中一实施例中，所述控制所述自动割草机按照预设切割高度值对所述行驶路径进行再次切割，包括：
[0029]控制所述自动割草机沿着与上一次行驶方向不同的方向对所述行驶路径进行再次切割。
[0030]在其中一实施例中，所述控制所述自动割草机沿着与上一次行驶方向不同的方向对所述行驶路径进行再次切割，包括：
[0031]控制所述自动割草机沿着与上一次行驶方向相反的方向对所述行驶路径进行再次切割。
[0032]此外，本申请还提供了一种自动割草机，包括：
[0033]机体；
[0034]切割件，设置于所述机体上；
[0035]电动调高机构，与所述切割件传动连接，用于驱动所述切割件相对所述机体运动；
[0036]行走机构，设置于所述机体上，用于驱动所述机体移动；
[0037]控制器，设置于所述机体上，与所述电动调高机构和所述行走机构均电连接，用于执行上述任意实施例所述的割草控制方法。
[0038]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0039]本专利技术实施例提供的割草控制方法和自动割草机，所述方法通过获取自动割草机的切割电机的负载信息，判断所述负载信息是否满足第一预设条件；若是，降低自动割草机的行驶速度，然后继续判断负载信息是否满足第一预设条件，若是，则升高切割电机驱动的切割件的高度，直到负载信息不满足第一预设条件。如此，自动割草机在负载信息满足第一预设条件时，也即切割电机超负载的情况下，首先尝试降低自动割草机的行驶速度，若降低之后负载信息仍满足第一预设条件(切割电机仍然超负载)，则升高切割件的切割高度，从而降低切割电机负载，直到升高切割件的高度后，负载信息不满足第一预设条件为止，使得切割电机负载维持正常范围，有效降低了切割电机负载过大的风险，提高了对切割难度大的草坪的切割完整性和整齐性。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附
图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术第一实施例提供的割草控制方法的流程示意图；
[0042]图2为本专利技术第二实施例提供的割草控制方法的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术第三实施例提供的割草控制方法的流程示意图；
[0044]图4为本专利技术一实施例所提供的自动割草机的立体示意图。
具体实施方式
[0045]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0046]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0047]在在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本专利技术的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本专利技术的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
[0048]现结合附图，详细说明本专利技术各实施例提供的技术方案。
[0049]目前，很多家庭院落，尤其是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草控制方法，应用于自动割草机，其特征在于，包括：S10、控制所述自动割草机按照初始速度v0行驶，获取所述自动割草机的切割电机的负载信息；S20、判断所述负载信息是否满足第一预设条件；S30、若是，降低所述自动割草机的行驶速度；S40、继续判断所述负载信息是否满足第一预设条件；S50、若是，控制所述切割电机驱动的切割件的高度升高Δh，记录升高后的切割件的切割高度值及对应行驶路径并继续行驶割草，返回步骤S40。2.根据权利要求1所述的割草控制方法，其特征在于，所述负载信息包括负载电流信息，在步骤S20和S40中，所述判断所述负载信息是否满足第一预设条件，包括：判断所述负载电流信息是否大于第一预设阈值；若是，所述负载信息满足第一预设条件。3.根据权利要求2所述的割草控制方法，其特征在于，在步骤S30中降低所述自动割草机的行驶速度，包括：将所述自动割草机的当前初始速度v0降低Δv，降低后的行驶速度v1为v0
‑
Δv。4.根据权利要求2所述的割草控制方法，其特征在于，在步骤S40中，若判断所述负载信息不满足第一预设条件，所述方法还包括：判断所述负载信息是否满足第二预设条件；若是，控制所述切割电机驱动的切割件的高度恢复至预设切割高度值。5.根据权利要求4所述的割草控制方法，其特征在于，在控制所述切割电机驱动的切割件的高度恢复至预设切割高度值之后，所述方法还包括：判断所述负...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢雪堃，凌亦斌，廖克森，张小林，张啸，
申请(专利权)人：深圳市来语飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：