割草方法和自动割草机技术

本发明专利技术实施例提供的割草方法和自动割草机，通过获取待切割区域的草坪属性信息；根据草坪属性信息确定待切割区域的切割难度参数；根据切割难度参数和预设切割高度Hs确定待切割区域的切割次数和每次的割草高度，控制自动割草机按照确定的割草高度依次对待切割区域进行n次切割。如此，能够将自动割草机无法一次完成切割的切割区域进行多次切割划分，依次对待切割区域进行n次覆盖切割，直到完成预设切割高度Hs，降低了发生切割电机堵转的风险，提高草坪切割整齐性，保障了切割效果。保障了切割效果。保障了切割效果。

【技术实现步骤摘要】
割草方法和自动割草机


[0001]本专利技术属于自移动机器人
，具体涉及一种割草方法和自动割草机。

技术介绍

[0002]自动割草机是一种自动执行割草任务的机器人。通常用户设置期望的草坪高度，自动割草机在行进过程中对行驶过的草坪进行切割。
[0003]然而，自动割草机驱动切割件旋转的切割电机采用直流供电，电机扭矩相对较小，草坪阻力对电机转速的影响较大，切割电机驱动的切割件在较深的和较密的草坪中会收到更大的阻力，过高的阻力会导致切割电机电流过大，发生切割电机堵转的情况，一方面电机容易烧坏，另一方面，电机堵转无法实现正常切割，通常压倒草坪，切割不整齐、不美观，用户体验较差。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术所要解决的现有的自动割草机对切割难度大的草坪切割不整齐、切割效果不好的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种割草方法，包括：
[0007]获取待切割区域的草坪属性信息；
[0008]根据所述草坪属性信息确定所述待切割区域的切割难度参数；
[0009]根据所述切割难度参数和预设切割高度Hs确定所述待切割区域的切割次数和每次的割草高度，其中，记所述切割次数为n，n为大于等于1的整数；
[0010]控制自动割草机按照确定的所述割草高度依次对所述待切割区域进行n次切割。
[0011]在其中一实施例中，所述获取待切割区域的草坪属性信息，包括：
[0012]获取待切割区域的草坪密度和高度信息；或，
[0013]获取所述切割区域的草坪密度、高度信息以及种植草的种类信息。
[0014]在其中一实施例中，所述根据所述草坪属性信息确定所述待切割区域的切割难度参数，包括：
[0015]根据获取的所述草坪属性信息，按照预设难度算法确定待切割区域的切割难度参数。
[0016]在其中一实施例中，所述根据所述切割难度参数和预设切割高度Hs确定所述待切割区域的切割次数，包括：
[0017]计算待切割区域的草坪高度与预设切割高度Hs的差值d；
[0018]根据所述切割难度参数确定能够一次切割掉的草坪的最大高度临界值Δh；
[0019]确定切割次数n为[d/Δh]+1，其中，[d/Δh]的值为d/Δh的整数部分。
[0020]在其中一实施例中，所述根据所述切割难度参数和预设切割高度Hs确定每次的割草高度，包括：
[0021]将所述差值d按照预设逻辑依次划分为n份，每一份记为d(k)，k表示第k次切割，k为1到n的整数；其中，d(k)小于Δh；
[0022]确定第k次的割草高度
[0023]在其中一实施例中，上一次切割掉的高度值d(k)大于下一次切割掉的高度值d(k+1)。
[0024]在其中一实施例中，所述方法还包括：
[0025]获取切割时切割电机的负载电流；
[0026]若所述负载电流大于预设电流阈值，提升所述切割电机的高度。
[0027]在其中一实施例中，所述方法还包括：
[0028]记录负载电流大于预设电流阈值时，提升后的实际割草高度；
[0029]根据所述实际割草高度调节预设难度算法，以确定更准确的所述切割难度参数。
[0030]在其中一实施例中，所述方法还包括：
[0031]获取客户终端对切割效果的评价结果；
[0032]根据所述评价结果调整所述预设难度算法。
[0033]此外，本专利技术还提供一种自动割草机，采用上述任一实施例所述的割草方法。
[0034]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0035]本专利技术实施例提供的割草方法和自动割草机，通过获取待切割区域的草坪属性信息；根据草坪属性信息确定待切割区域的切割难度参数；根据切割难度参数和预设切割高度Hs确定待切割区域的切割次数和每次的割草高度，控制自动割草机按照确定的割草高度依次对待切割区域进行n次切割。如此，能够将自动割草机无法一次完成切割的切割区域进行多次切割划分，依次对待切割区域进行n次覆盖切割，直到完成预设切割高度Hs，降低了发生切割电机堵转的风险，提高草坪切割整齐性，保障了切割效果。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本专利技术实施例提供的割草方法的流程示意图；
[0038]图2本专利技术提供的自动割草机的模块结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0040]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0041]在在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，接下来要介绍的示例仅是一个具体的
例子，而不作为限制本专利技术的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本专利技术的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
[0042]现结合附图，详细说明本专利技术各实施例提供的技术方案。
[0043]目前，自动割草机在进行割草时，常常遇到草坪切割难度大切割电机堵转的情况。如草坪的草很高，或者很密，对自动割草机的切割刀盘造成很大的阻力，切割电机发生堵转，也即流过切割电机的负载电流超过安全范围，造成切割电机烧坏的风险，降低切割电机的使用寿命。而且，在草坪很高的情况下，自动割草机发生堵转还会导致草坪被压倒，即使再次进行切割，也无法切割到被压倒的草坪，需要人工二次切割，对用户带来麻烦。
[0044]可以理解的，用户总是希望自动割草机能够自动的把全部的草坪切割整齐，也就是说整个草坪切割高度与设置切割高度一致。而现有的自动割草机，切割高度一致性差。而通过增加切割电机的功率来提升其切割能力，将导致成本升高和自动割草机续航时间的缩短。
[0045]本专利技术实施例提供了一种割草方法，可以很好的解决以上技术问题，使得自动割草机在割草过程中能够根据待切割的草坪情况自动调整其切割高度，对切割难度大的草坪采用多次切割的方案，最终完成对工作区域草坪完整切割，提高其切割高度一致性。
[0046]请参考图1，本专利技术第一实施例提供的割草方法的流程图，应用于自动割草机(请参见图2)，在具体实施时，所述割草方法包括：
[0047]步骤S10:获取待切割本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草方法，应用于自动割草机，其特征在于，包括：获取待切割区域的草坪属性信息；根据所述草坪属性信息确定所述待切割区域的切割难度参数；根据所述切割难度参数和预设切割高度Hs确定所述待切割区域的切割次数和每次的割草高度，其中，记所述切割次数为n，n为大于等于1的整数；控制自动割草机按照确定的所述割草高度依次对所述待切割区域进行n次切割。2.根据权利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述获取待切割区域的草坪属性信息，包括：获取待切割区域的草坪密度和高度信息；或，获取所述切割区域的草坪密度、高度信息以及种植草的种类信息。3.根据权利要求1所述的割草方法，其特征在于，所述根据所述草坪属性信息确定所述待切割区域的切割难度参数，包括：根据获取的所述草坪属性信息，按照预设难度算法确定待切割区域的切割难度参数。4.根据权利要求3所述的割草方法，其特征在于，所述根据所述切割难度参数和预设切割高度Hs确定所述待切割区域的切割次数，包括：计算待切割区域的草坪高度与预设切割高度Hs的差值d；根据所述切割难度参数确定能够一次切割掉的草坪的最大高度临界值Δh；确定切割次数n为[d/Δh]+1，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢雪堃，凌亦斌，张小林，
申请(专利权)人：深圳市来语飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：