自移动设备制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种自移动设备。自移动设备通过在上盖设置透明罩来形成透光窗口，自移动设备的机身周边环境光可从该透光窗口射入机身的内部空间，并采用反光镜将机身周边环境光汇聚至摄像模块，实现了单个摄像模块即可采集全景环境信息，不仅有效地降低了自移动设备的硬件成本，还有效地降低了控制算法的复杂度。复杂度。复杂度。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备


[0001]本技术属于自移动机器人
，具体涉及一种具有全景图像获取装置的自移动设备。

技术介绍

[0002]自移动设备是一种自动在设定区域内执行设定工作任务的设备，如自动割草机、自动吸尘器或自动拖地机等。自移动设备因为不需要人力的推动和跟随，大大减轻了用户的劳动辛苦。
[0003]自移动设备能够自主学习周围环境从而控制自主移动，其依靠建图模块建立工作区域地图，并通过定位单元实时确定当前位置，规划其行走路线。近些年，为了提高自移动设备对周边环境的了解进而提高其智能性，一些自移动设备上增设摄像头获取周围环境。
[0004]目前，自移动设备普遍采用单目或者双目摄像头对自移动设备前进方向(机身前方)部分环境进行摄像检测，无法实现机身周边多个角度的实时摄像监控。为了实现机身周边多角度环境(即全景)获取，有些厂家在自移动设备的机身的不同位置处分布4至6个摄像头。这种多摄像头全景获取方式，不仅成本极高，还需要同步处理多路摄像头的图像数据，使得数据处理算法很复杂。
[0005]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0006]因此，本技术所要解决的现有的自移动设备获取环境图像角度单一、获取结构复杂成本高以及盲区大的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本技术提供一种自移动设备，用于在工作区域内自主移动和执行工作任务，包括：
[0008]机座；
[0009]行走模块，安装于所述机座，用于带动所述自移动设备移动和转向；
[0010]上盖，安装于所述机座，用于覆盖至少部分所述机座；所述上盖包括透明罩，用于透射所述自移动设备所处的环境光；
[0011]反光镜，设置于所述透明罩内，位于所述透明罩的上部，所述反光镜为凸面镜，用于反射透射进入所述透明罩的环境光；
[0012]摄像模块，设置于所述透明罩内，位于所述反光镜的下方，所述摄像模块包括对准所述反光镜的镜头，所述镜头用于拍摄所述反光镜中的环境图像。
[0013]在其中一实施例中，所述透明罩构造成向上凸出，所述透明罩的凸出方向朝向远离所述机座的方向。
[0014]在其中一实施例中，所述反光镜设置于所述透明罩内表面的顶部。
[0015]在其中一实施例中，所述镜头位于所述反光镜的正下方。
[0016]在其中一实施例中，所述透明罩的顶部构成所述自移动设备的顶部。
[0017]在其中一实施例中，所述反光镜的表面为抛物面、双叶双曲面、偶次非球面、Q型非球面、圆锥面和椭球面中的其中一种。
[0018]在其中一实施例中，所述反光镜的凸出方向朝向所述摄像模块的位置方向。
[0019]在其中一实施例中，所述反光镜的材质构成为精密抛光的金属坯材、或者电镀金属的金属坯材、或者表面镀金属的非金属坯材。
[0020]在其中一实施例中，所述自移动设备包括全景支架，所述全景支架包括支座和支柱；所述支座与所述机座一体设置或固定连接，所述摄像模块安装于所述支座；所述支柱与所述支座一体设置或固定连接，并朝向所述透明罩的方向延伸预设高度，所述反光镜安装于所述支柱的顶部。
[0021]在其中一实施例中，所述透明罩相对于所述上盖可拆卸地安装。
[0022]本技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0023]本技术实施例提供的自移动设备通过在上盖设置透明罩来形成透光窗口，自移动设备的机身周边的环境光可从该透光窗口射入机身的内部空间，并采用反光镜将机身周边的环境光汇聚至摄像模块，实现了单个摄像模块即可采集全景环境信息，不仅有效地降低了自移动设备的硬件成本，还有效地降低了控制算法的复杂度。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术实施例提供的自移动设备的立体示意图；
[0026]图2为沿图1所示的A
‑
A方向的部分剖视示意图；
[0027]图3为图2所示部分结构的放大示意图。
具体实施方式
[0028]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0030]在在本技术中，在未作相反说明的情况下，接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本技术的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本技术的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
[0031]本实施例提供了一种能够获取全景信息的自移动设备。在具体实施时，在工作区域内自主移动和执行工作任务自移动设备，可以包括以下至少之一：清洁机器人、监控机器人、自动割草机等。其中，清洁机器人具体可以是用于室内清洁的机器人，具体如自动吸尘
器、自动拖地机，也可以是扫拖一体的机器人。清洁机器人也可以是用于户外草坪的自动割草机、自动扫叶机，或者清洁玻璃的自动擦窗机等。当然，需要说明的是，上述所列举的自移动设备只是一种示意性说明。
[0032]为了便于理解，本文以自动割草机作为自移动设备的具体实施例进行工作场景阐述。图1示出了一实时场景中自移动设备100。在该图中，自移动设备为立体图，为了便于说明目的，定义自移动设备100的前进方向(即图1中的箭头L方向)为前方，与前进方向相反的方向为后方。定义自移动设备100的机身内部空间为内，非机身内部空间为外。定义图1中的箭头S方向为上方，与S方向相向的方向定义为下方。
[0033]继续参考图1至图3，自移动设备100包括机座10，行走模块30，上盖20，摄像模块40和反光镜50。其中，上盖20包括透明罩22，反光镜50设置于透明罩22内，位于透明罩22的上部，。透明罩22允许光线透过，形成一透明视窗，自移动设备100机身周边360度的环境光(即自移动设备100所处的环境光)均能够进入透明罩22内，反光镜50为凸面镜，用于反射透射进入透明罩22的环境光，也即透射进入透明罩22的光线部分经过反光镜50反射。摄像模块，设置于透明罩22内，位于反光镜50的下方，摄像模块40包括对准反光镜的镜头(未示出)，镜头用于拍摄反光镜中的环境图像。换句话说，反光镜50将环境光汇聚至摄像模块40的镜头中，从而实现单个摄像模块即采集全景环境信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，用于在工作区域内自主移动和执行工作任务，其特征在于，包括：机座；行走模块，安装于所述机座，用于带动所述自移动设备移动和转向；上盖，安装于所述机座，用于覆盖至少部分所述机座；所述上盖包括透明罩，用于透射所述自移动设备所处的环境光；反光镜，设置于所述透明罩内，位于所述透明罩的上部，所述反光镜为凸面镜，用于反射透射进入所述透明罩的环境光；摄像模块，设置于所述透明罩内，位于所述反光镜的下方，所述摄像模块包括对准所述反光镜的镜头，所述镜头用于拍摄所述反光镜中的环境图像。2.根据权利要求1所述的一种自移动设备，其特征在于，所述透明罩构造成向上凸出，所述透明罩的凸出方向朝向远离所述机座的方向。3.根据权利要求2所述的一种自移动设备，其特征在于，所述反光镜设置于所述透明罩内表面的顶部。4.根据权利要求3所述的一种自移动设备，其特征在于，所述镜头位于所述反光镜的正下方。5.根据权利要求1
‑
4任意一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张啸，黄金苹，谢伟，
申请(专利权)人：深圳市来语飞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：