本申请提供一种高度检测方法及装置，所述方法应用于容器搬运设备，所述容器搬运设备配置有测距传感器，包括：获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息；基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，并基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度；基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果；该种方式，能够保障高度检测结果的稳定可靠性，防止根据电机参数信息确定的移动高度出现故障时，容器搬运设备做出错误的执行动作，妨碍容器搬运设备的工作效率。作效率。作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种高度检测方法及装置
[0001]本申请涉及仓储
，特别涉及一种高度检测方法及装置。
技术介绍
[0002]在料箱到人系列机器人产品领域，随着行业用户对存储空间密度需求越来越高，相应的机器人尺寸高度也在增长，也就需要对机器人的抱叉在高处时，对其安全性有更好的保障。为保障安全性，机器人在不同高度时，会做出特定的动作，比如抱叉接近地面时要进行减速，抱叉升到高处时，需要机器人进行必要的辅助支撑。因此，机器人要对自身抱叉的高度检测感知精准可靠。然而，由于只依靠电机编码器，会导致在电机编码器出现故障时，做出错误的动作，导致机器人效率变低，甚至会影响财物或者人身安全。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了高度检测方法及装置，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种高度检测方法，应用于容器搬运设备，所述容器搬运设备配置有测距传感器，包括：
[0005]获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息；
[0006]基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，并基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度；
[0007]基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果。
[0008]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种高度检测装置，应用于容器搬运设备，所述容器搬运设备配置有测距传感器，包括：
[0009]信息获取模块，被配置为获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息；
[0010]高度确定模块，被配置为基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，并基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度；
[0011]结果确定模块，被配置为基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果。
[0012]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述高度检测方法的步骤。
[0013]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述高度检测方法的步骤。
[0014]本申请实施例提供的高度检测方法，应用于容器搬运设备，所述容器搬运设备配
置有测距传感器，包括：获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息；基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，并基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度；基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果。
[0015]通过获取容器搬运设备对应的电机参数信息、以及根据测距传感器获取到的测距参数信息，对容器搬运设备的移动高度进行检测，由于根据两类参数信息确定了两个移动高度，因此可以根据这两个移动高度综合确定容器搬运设备的高度检测结果；该种除了根据电机参数信息确定的移动高度以外，还可根据测距传感器获取到的测距参数计算移动高度，能够保障高度检测结果的稳定可靠性，防止根据电机参数信息确定的移动高度出现故障时，容器搬运设备做出错误的执行动作，妨碍容器搬运设备的工作效率。
附图说明
[0016]图1是本申请一实施例提供的高度检测方法的场景示意图；
[0017]图2是本申请一实施例提供的高度检测方法的流程图；
[0018]图3是本申请一实施例提供的高度检测方法的容器搬运设备示意图；
[0019]图4是本申请一实施例提供的高度检测方法的处理过程流程图；
[0020]图5是本申请一实施例提供的一种高度检测装置的结构示意图；
[0021]图6是本申请一实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
[0023]在本申请一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请一个或多个实施例。在本申请一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本申请一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0024]应当理解，尽管在本申请一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0025]首先，对本申请一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
[0026]料箱机器人：是一款全自动无人拣选、搬运机器人，由底盘、货架层和取货机构组成，可一次性搬运多个货物，提高取货效率和库容。
[0027]电机编码器：是一种适用于电动机上将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
[0028]测距传感器：包括超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器、24GHZ雷达传感器、拉绳位移传感器等。
[0029]在料箱到人系列机器人产品领域，随着行业用户对存储空间密度需求越来越高，相应的机器人尺寸高度也在增长，也就需要对机器人的抱叉在高处时，对其安全性有更好的保障。为保障安全性，机器人在不同高度时，会做出特定的动作，比如抱叉接近地面时要进行减速，抱叉升到高处时，需要机器人进行必要的辅助支撑。这就意味着，机器人要对自身抱叉的高度检测感知精准可靠。然而，由于只依靠电机编码器，会导致在电机编码器出现故障时，会做出错误的动作，导致机器人效率变低，甚至会影响财物或者人身安全。为了解决这个问题，本申请实施例提供了一种编码器+距离传感器的高度检测方案，保障在其中一个传感器出现故障时，能及时报警，从而保障机器人安全、稳定的运行。
[0030]在本申请中，提供了一种高度检测方法及装置，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
[0031]图1示出了本申请一实施例提供的高度检测方法的场景示意图。图1中包括容器搬运设备和货架，同时容器搬运设备中还可包括存放多个容器，比如图1中的容器1
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容器5；需要说明的是，容器搬运设备用于从货架中取放多个容器，本实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高度检测方法，其特征在于，应用于容器搬运设备，所述容器搬运设备配置有测距传感器，包括：获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息；基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，并基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度；基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，测距传感器配置于所述容器搬运设备的搬运托盘底部；相应地，所述基于所述测距传感器获取所述容器搬运设备对应的测距参数信息，包括：基于所述测距传感器，确定所述搬运托盘底部至容器搬运设备的目标底盘之间的测距参数信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，容器搬运设备还配置有编码器，所述编码器安装于所述容器搬运设备的提升电机；相应地，获取所述容器搬运设备对应的电机参数信息，包括：基于所述编码器，获取所述提升电机运行的编码参数，其中，所述编码参数包括电机转动圈数、齿轮轮径参数、齿轮传动比；将所述编码参数确定为所述容器搬运设备对应的电机参数信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述电机参数信息确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，包括：确定所述编码器对应的预设距离算法；基于所述预设距离算法，对所述电机参数信息进行计算，确定所述容器搬运设备对应的第一移动高度，其中，所述第一移动高度为所述容器搬运设备的搬运托盘底部相对于所述容器搬运设备的目标底座之间的移动高度。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述测距参数信息确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度，包括：确定所述测距参数信息的参数类型；基于所述参数类型确定所述容器搬运设备对应的距离计算规则；根据所述距离计算规则，对所述测距参数信息进行处理，确定所述容器搬运设备对应的第二移动高度，其中，所述第二移动高度为所述容器搬运设备的搬运托盘底部相对于所述容器搬运设备的目标底座之间的移动高度。6.如权利要求1
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5任意一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定所述容器搬运设备的高度检测结果，包括：基于所述第一移动高度和所述第二移动高度，确定目标高度差值；基于所述目标高度差...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿凯，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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