机械关节、机械臂和自移动清洁设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。其中，机械关节用于机械臂，机械臂包括工作臂和操作机构，机械关节包括：第一驱动部，第一驱动部与操作机构连接以驱动操作机构相对于工作臂旋转；光电传感器、挡板和连接结构，光电传感器和挡板中的一个设置于操作机构上，另一个通过连接结构安装在机械关节的框架上，挡板用于在操作机构处于零点位置时，改变光电传感器的感测结果。改变光电传感器的感测结果。改变光电传感器的感测结果。

【技术实现步骤摘要】
机械关节、机械臂和自移动清洁设备


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及到一种机械关节、机械臂和自移动清洁设备。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，自移动清洁设备，如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的自移动清洁设备，为了更好的实现清扫功能，会增设机械臂以实现障碍物或垃圾的抓取或移动。
[0003]其中，机械臂中通常需要设置有机械关节以实现操作机构相对于工作臂的转动。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本技术第一方面的实施例，提供了一种机械关节，用于机械臂，机械臂包括工作臂和操作机构，机械关节包括：第一驱动部，第一驱动部与操作机构连接以驱动操作机构相对于工作臂旋转；光电传感器、挡板和连接结构，光电传感器和挡板中的一个设置于操作机构上，另一个通过连接结构安装在机械关节的框架上，挡板用于在操作机构处于零点位置时，改变光电传感器的感测结果。
[0006]进一步地，第一驱动部与光电传感器连接，第一驱动部用于根据光电传感器的感测结果转动或停止转动。
[0007]进一步地，第一驱动部包括第一壳体和第一输出轴，第一壳体与工作臂连接，光电传感器设置于工作臂或壳体上；操作机构包括与第一输出轴连接的连接轴，挡板设置于连接轴上；其中，当操作机构处于零点位置时，挡板用于阻止光电传感器接收光信号。
[0008]进一步地，机械关节还包括：轴承装置，工作臂朝向操作机构的一端设置有安装孔，以及与安装孔连通位于安装孔远离操作机构一侧的安装槽，第一驱动部位于安装槽内，连接轴穿设于安装孔，轴承装置位于安装孔内，工作臂和连接轴之间通过轴承装置相连接。
[0009]进一步地，轴承装置为滚珠轴承或滑动轴承。
[0010]进一步地，连接轴的端部设置有限位孔，第一输出轴插设于限位孔与连接轴连接，限位孔用于对连接轴相对于第一输出轴的转动进行限位；
[0011]进一步地，限位孔为D型孔。
[0012]进一步地，机械关节还包括：第一转角检测装置，设置于第一驱动部上，用于检测第一输出轴的转角，第一驱动部还根据第一转角检测装置的检测结果转动或停止转动。
[0013]本技术第二方面的实施例，提供了一种机械臂，包括：第一方面中任一项的机械关节。
[0014]本技术第三方面的实施例，提供了一种自移动清洁设备，包括：第二方面的机
械臂。
[0015]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0016]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。其中：
[0017]图1示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的机械臂展开状态下的结构示意图；
[0018]图2示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的机械臂折叠状态下的结构示意图；
[0019]图3示出了本技术实施例提供的自移动清洁设备的另一个视角的结构示意图；
[0020]图4示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的一个视角结构示意图；
[0021]图5示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的另一个视角结构示意图；
[0022]图6示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的一个视角结构示意图；
[0023]图7示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的另一个视角结构示意图；
[0024]图8示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的一个机械结构简图；
[0025]图9示出了本技术实施例提供的机械臂的折叠状态下的又一个视角结构示意图；
[0026]图10示出了图9所示实施例的一个视角的结构示意图；
[0027]图11示出了图10所示实施例的A
‑
A的剖视图；
[0028]图12示出了本技术实施例提供的第一机械关节与底座、旋转座装配下的剖视图；
[0029]图13示出了本技术实施例提供的第二机械关节与旋转座、支撑臂装配下的结构示意图；
[0030]图14示出了本技术实施例提供的第二机械关节一个视角的部分结构示意图；
[0031]图15示出了图14所示实施例的B
‑
B的剖视图；
[0032]图16示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的又一个视角的结构示意图；
[0033]图17示出了图16所示实施例的C
‑
C的剖视图；
[0034]图18示出了图17所示实施例的A处的局部放大示意图；
[0035]图19示出了本技术实施例提供的第三机械关节的剖视图；
[0036]图20示出了本技术实施例提供的第三机械关节的一个视角的结构示意图；
[0037]图21示出了本技术实施例提供的第三机械关节与支撑臂、连接臂装配下的剖视图；
[0038]图22示出了本技术实施例提供的第三机械关节与支撑臂、连接臂装配下的部分结构示意图；
[0039]图23示出了本技术实施例提供的第四机械关节与工作臂、机械手装配下的一个视角的结构示意图；
[0040]图24示出了图23所示实施例的D
‑
D的一个视角的部分剖视图；
[0041]图25示出了本技术实施例提供的机械臂的展开状态下的再一个视角的结构示意图；
[0042]图26示出了图25所示实施例的B处的局部放大示意图；
[0043]图27示出了本技术实施例提供的机械手的一个视角的结构示意图；
[0044]图28示出了本技术实施例提供的机械手的另一个视角的结构示意图；
[0045]图29示出了本技术实施例提供的机械手的又一个视角的结构示意图；
[0046]图30示出了本技术实施例提供的机械手的再一个视角的结构示意图；
[0047]图31示出了图29所示实施例的一个视角的局部放大示意图；
[0048]图32示出了图29所示实施例的另一个视角的局部放大示意图；
[0049]图33示出了图30所示实施例的另一个视角的局部放大示意图；
[0050]图34示出了图33所示实施例的爆炸示意图；
[0051]图35示出了本技术实施例提供的自移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械关节，用于机械臂(001)，所述机械臂(001)包括工作臂(80)和操作机构，其特征在于，所述机械关节包括：第一驱动部(410)，所述第一驱动部(410)与所述操作机构连接以驱动所述操作机构相对于所述工作臂(80)旋转；光电传感器(420)、挡板(430)和连接结构，所述光电传感器(420)和所述挡板(430)中的一个设置于所述操作机构上，另一个通过所述连接结构安装在所述机械关节的框架上，所述挡板(430)用于在所述操作机构处于零点位置时，改变所述光电传感器(420)的感测结果。2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述第一驱动部(410)与所述光电传感器(420)连接，所述第一驱动部(410)用于根据所述光电传感器(420)的感测结果转动或停止转动。3.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于：所述第一驱动部(410)包括第一壳体(411)和第一输出轴(412)，所述第一壳体(411)与所述工作臂(80)连接，所述光电传感器(420)设置于所述工作臂(80)或所述壳体上；所述操作机构包括与所述第一输出轴(412)连接的连接轴，所述挡板(430)设置于所述连接轴上；其中，当所述操作机构处于零点位置时，所述挡板(430)用于阻止所述光电传感器(420)接收光信号。4.根据权利要求3所述的机械关节，...

【专利技术属性】
技术研发人员：余强，李长城，邹绿武，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：