本公开提供一种自动清洁设备的控制方法，其包括：获取自动清洁设备的当前姿态；获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数；以及获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数与自动清洁设备的当前姿态之间的差异，当所述差异大于等于预设值时，控制自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态，并使得自动清洁设备以第二姿态继续向前运动，其中，所述当前的姿态和第二姿态不同，所述第二姿态与所述待清洁表面的参数相适应。本公开还提供一种自动清洁设备。开还提供一种自动清洁设备。开还提供一种自动清洁设备。
【技术实现步骤摘要】
自动清洁设备的控制方法及自动清洁设备
[0001]本公开涉及一种自动清洁设备的控制方法及自动清洁设备。
技术介绍
[0002]现有的扫地机器人行走和爬坡时万向轮和驱动轮完成，行走时，机身与地面平行，遭遇爬坡时，万向轮或驱动轮其中一个先上坡，利用进入斜坡时间不同，使得机身与斜坡的角度变小，以利于自动清洁设备爬坡。
[0003]但当斜坡角度较大时，机身与斜坡无法形成较小的角度，容易导致机器人外沿与斜坡碰撞，造成外观损伤或者卡死情况出现。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种自动清洁设备的控制方法及自动清洁设备。
[0005]根据本公开的一个方面，提供了一种自动清洁设备的控制方法，其包括：
[0006]获取自动清洁设备的当前姿态；
[0007]获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数；以及
[0008]获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数与自动清洁设备的当前姿态之间的差异，当所述差异大于等于预设值时，控制自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态，并使得自动清洁设备以第二姿态继续向前运动，其中，所述当前的姿态和第二姿态不同，所述第二姿态与所述待清洁表面的参数相适应。
[0009]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，所述自动清洁设备包括行走装置，所述行走装置包括驱动轮组件和从动轮组件，其中，通过所述驱动轮组件的驱动轮和/或从动轮组件的从动轮的升降，使得自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态。
[0010]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，所述驱动轮组件包括：第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，其中，所述第一驱动轮组件的驱动轮或者第二驱动轮组件的驱动轮能够被独立地驱动升降。
[0011]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，以所述自动清洁设备运行时的方向为前方，当所述第一驱动轮组件或者第二驱动轮组件被升降，或者，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件以相反方向升降时，所述自动清洁设备沿前后延伸的轴线转动，以使得自动清洁设备的姿态发生变化。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，当所述从动轮组件的从动轮被调节以升降时，所述自动清洁设备沿所述驱动轮组件的驱动轮的轴线转动。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，所述自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态时，自动清洁设备处于停止状态。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，所述差异包括坡度差异，所述自动清洁设备从具有第一坡度的待清洁表面向具有第二坡度的待清洁表面运动，当所述自动清
洁设备运动至具有第二坡度的待清洁表面后，变换自动清洁设备的姿态。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，当所述差异小于等于预设值时，将自动清洁设备保持在当前姿态。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的控制方法，通过传感器获得自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数。
[0017]根据本公开的另一方面，提供一种自动清洁设备，其包括：
[0018]姿态获取模块，所述姿态获取模块用于获取自动清洁设备的当前姿态；
[0019]参数获取模块，所述参数获取模块用于获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数；以及
[0020]控制模块，所述控制模块根据自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数与自动清洁设备的当前位置之前的差异，当所述差异大于等于预设值时，控制自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态，其中，所述当前的姿态和第二姿态不同，所述第二姿态与所述待清洁表面的参数相适应。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，还包括：
[0022]行走装置，所述行走装置包括驱动轮组件和从动轮组件，其中，通过所述驱动轮组件的驱动轮和/或从动轮组件的从动轮的升降，使得自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述驱动轮组件包括：第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，其中，所述第一驱动轮组件的驱动轮或者第二驱动轮组件的驱动轮能够被独立地驱动升降。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，还包括：
[0025]第一调节装置，通过第一调节装置控制所述从动轮组件的从动轮升降。
[0026]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述驱动轮组件包括臂部，所述臂部的一端可转动地设置于壳体组件，所述驱动轮可转动地设置于所述臂部的另一端。
[0027]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，，还包括：
[0028]第二调节装置，所述第二调节装置通过控制所述臂部的转动，使得所述驱动轮升降。
[0029]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，所述差异包括坡度差异，所述自动清洁设备从具有第一坡度的待清洁表面向具有第二坡度的待清洁表面运动，当所述自动清洁设备运动至具有第二坡度的待清洁表面后，变换自动清洁设备的姿态。
[0030]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，以所述自动清洁设备运行时的方向为前方，当所述第一驱动轮组件或者第二驱动轮组件被升降，或者，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件以相反方向升降时，所述自动清洁设备沿前后延伸的轴线转动。
[0031]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，以所述自动清洁设备运行时的方向为前方，当所述第一驱动轮组件或者第二驱动轮组件被升降，或者，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件以相反方向升降时，所述自动清洁设备沿前后延伸的轴线转动，以使得自动清洁设备的姿态发生变化。
[0032]根据本公开的至少一个实施方式的自动清洁设备，当所述从动轮组件的从动轮被调节以升降时，所述自动清洁设备沿所述驱动轮组件的驱动轮的轴线转动。
附图说明
[0033]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0034]图1是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的控制方法的结构示意图。
[0035]图2是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的结构示意图。
[0036]图3是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的另一角度的结构示意图。
[0037]图4是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备的仰视结构示意图。
[0038]图5是根据本公开的一个实施方式的自动清洁设备(包括第一调节装置)的结构示意图。
[0039]图6是根据本公开的一个实施方案的自动清洁设备(包括第二调节装置)的结构示意图。
[0040]图中附图标记具体为：
[0041]10自动清洁设备
[0042]100壳体组件
[0043]200行走装置
[0044]210第一驱动轮组件
[0045]220第二驱动轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：获取自动清洁设备的当前姿态；获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数；以及获取自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数与自动清洁设备的当前姿态之间的差异，当所述差异大于等于预设值时，控制自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态，并使得自动清洁设备以第二姿态继续向前运动，其中，所述当前的姿态和第二姿态不同，所述第二姿态与所述待清洁表面的参数相适应。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括行走装置，所述行走装置包括驱动轮组件和从动轮组件，其中，通过所述驱动轮组件的驱动轮和/或从动轮组件的从动轮的升降，使得自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驱动轮组件包括：第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，其中，所述第一驱动轮组件的驱动轮或者第二驱动轮组件的驱动轮能够被独立地驱动升降。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，以所述自动清洁设备运行时的方向为前方，当所述第一驱动轮组件或者第二驱动轮组件被升降，或者，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件以相反方向升降时，所述自动清洁设备沿前后延伸的轴线转动，以使得自动清洁设备的姿态发生变化。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，当所述从动轮组件的从动轮被调节以升降时，所述自动清洁设备沿所述驱动轮组件的驱动轮的轴线转动。6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自动清洁设备从当前的姿态变换为第二姿态时，自动清洁设备处于停止状态。7.如权利要求1
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6之一所述的控制方法，其特征在于，所述差异包括坡度差异，所述自动清洁设备从具有第一坡度的待清洁表面向具有第二坡度的待清洁表面运动，当所述自动清洁设备运动至具有第二坡度的待清洁表面后，变换自动清洁设备的姿态；可选地，当所述差异小于等于预设值时，将自动清洁设备保持在当前姿态；可选地，通过传感器获得自动清洁设备的运行方向的前方的待清洁表面的参数。8.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：姿态获取模块，所述姿态获取模...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎少将，龚永杰，唐成，段飞，钟亮，
申请(专利权)人：北京顺造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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