一种高速无人药品搬运装置及搬运方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于输送设备技术领域，具体涉及一种高速无人药品搬运装置及搬运方法，本高速无人药品搬运装置包括：上、下位移机构进行转动时，以推动上、下姿态调整机构分别在上、下水平输送导轨上移动，进而带动纵向导轨水平移动，以使搬运机构进行搬运药品；当纵向导轨倾斜时，上、下位移机构分别通过上、下姿态调整机构在上、下水平输送导轨上调整姿态；上、下姿态调整机构在移动时分别刮除上、下水平输送导轨上的杂质；本发明专利技术能够克服上、下水平输送导轨无法精准定位导致纵向导轨倾斜以及纵向导轨运行过程中变形而使上、下位移机构偏移的问题，避免上、下位移机构与上、下水平输送导轨出现碰撞或者卡死的现象，保护设备的使用寿命。保护设备的使用寿命。保护设备的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种高速无人药品搬运装置及搬运方法


[0001]本专利技术属于输送设备
，具体涉及一种高速无人药品搬运装置及搬运方法。

技术介绍

[0002]随着仓储智能搬运设备普及，采用导轨和机械手配合的搬运设备应用也愈加广泛。
[0003]由于要实现搬运机构水平移动及纵向移动的功能，需要将纵向导轨活动架装在上、下水平导轨上，然而在实际安装过程中上、下水平导轨无法完全精准定位，会导致纵向导轨发生倾斜，同时纵向导轨本身也会因为一些原因造成变形，而导致纵向导轨与上、下水平导轨连接的行进机构偏移，使得行进机构与上、下水平导轨发生碰撞或者卡死，严重影响搬运设备的使用寿命，同时行进机构长时间与上、下水平导轨摩擦，行进机构的使用寿命短，同时上、下水平导轨也会存在磨损，即使定期更换行进机构也无法与上、下水平导轨相匹配，同时行进机构与上、下水平导轨上会附着有杂质，一方面会腐蚀行进机构与上、下水平导轨，另一方面也会加剧行进机构与上、下水平导轨的损耗。
[0004]因此，亟需开发一种新的高速无人药品搬运装置及搬运方法，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种高速无人药品搬运装置及搬运方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种高速无人药品搬运装置，其包括：上水平输送导轨、下水平输送导轨、纵向导轨、搬运机构、上位移机构、下位移机构、上姿态调整机构和下姿态调整机构；其中所述上水平输送导轨位于下水平输送导轨的上方且与其水平设置，所述纵向导轨的顶部通过上位移机构、上姿态调整机构活动安装在上水平输送导轨上，所述纵向导轨的底部通过下位移机构、下姿态调整机构活动安装在下水平输送导轨上，所述搬运机构活动安装在纵向导轨上；所述上位移机构、下位移机构进行转动时，以推动所述上姿态调整机构、下姿态调整机构分别在上水平输送导轨、下水平输送导轨上移动，进而带动所述纵向导轨水平移动，以使所述搬运机构进行搬运药品；当所述纵向导轨倾斜时，所述上位移机构、下位移机构分别通过上姿态调整机构、下姿态调整机构在上水平输送导轨、下水平输送导轨上调整姿态；以及所述上姿态调整机构、下姿态调整机构在移动时分别刮除上水平输送导轨、下水平输送导轨上的杂质。
[0007]进一步，所述上位移机构包括：上安装架、上驱动模块和至少四个上驱动轮；所述上安装架连接纵向导轨的顶部，所述上安装架的底部开口，以用于安装所述上驱动模块；所述上安装架的顶部四角侧分别安装有上伺服电机，四个所述上伺服电机的输出轴分别连接对应的上驱动轮，各所述上驱动轮抵住上姿态调整机构，以使所述上姿态调整机构抵住上水平输送导轨，且各所述上伺服电机与上驱动模块电性相连；所述上驱动模块驱动各上伺服电机转动，以使各所述上驱动轮推动上姿态调整机构在上水平输送导轨上移动，进而带
动所述上安装架及纵向导轨水平移动；当所述纵向导轨倾斜时，所述上安装架带动各上驱动轮挤压上姿态调整机构进行姿态调整。
[0008]进一步，所述上姿态调整机构包括：至少四个上姿态调整组件；各所述上姿态调整组件分别套在一个上驱动轮的外侧，且各所述上姿态调整组件与上安装架连接；各所述上驱动轮分别抵住对应的上姿态调整组件，以使各所述上姿态调整组件与上水平输送导轨相贴；各所述上驱动轮在转动时带动对应的上姿态调整组件在上水平输送导轨上移动，以刮除所述上水平输送导轨上的杂质，且当所述纵向导轨倾斜时，各所述上驱动轮通过对应的上姿态调整组件进行姿态调整。
[0009]进一步，所述上姿态调整组件包括：上姿态调整套壳、第一上弹性转辊、第二上弹性转辊和上环状弹性皮带；所述上姿态调整套壳上开设有L形开口，所述第一上弹性转辊、第二上弹性转辊转动安装在上姿态调整套壳内且位于L形开口处，所述上环状弹性皮带套装在第一上弹性转辊、第二上弹性转辊上；所述上姿态调整套壳与上安装架连接，且所述第一上弹性转辊通过上环状弹性皮带抵住上水平输送导轨，所述上驱动轮从所述L形开口进入上姿态调整套壳内，所述上驱动轮抵住上环状弹性皮带；所述上环状弹性皮带在摩擦力作用下随上驱动轮转动，以带动所述第一上弹性转辊、第二上弹性转辊转动，进而推动所述上姿态调整套壳沿上水平输送导轨的长度方向移动，以使所述上姿态调整套壳刮除上水平输送导轨上的杂质，且所述上环状弹性皮带在转动过程中将上水平输送导轨上的杂质带入上姿态调整套壳内以及上姿态调整套壳将上环状弹性皮带上的杂质刮下；当所述纵向导轨倾斜时，所述上驱动轮通过挤压上环状弹性皮带进行姿态调整。
[0010]进一步，所述上姿态调整套壳呈三棱柱设置，所述第二上弹性转辊与上水平输送导轨之间的距离大于第一上弹性转辊与上水平输送导轨之间的距离，所述第二上弹性转辊的内外两侧均设置有上弧形挡板，且所述第二上弹性转辊外侧的上弧形挡板与上姿态调整套壳连接处设置有上刮渣部；所述上姿态调整套壳贴着上水平输送导轨移动时，所述上姿态调整套壳的侧棱及上刮渣部刮除上水平输送导轨上的杂质，所述上环状弹性皮带在转动过程中附着有杂质，杂质被两所述上弧形挡板挡住，以将杂质收集在所述上姿态调整套壳内以及上刮渣部将上环状弹性皮带上杂质刮下。
[0011]进一步，任一所述上伺服电机的转速与其余上伺服电机的转速产生转速差时，与该所述上伺服电机对应的上环状弹性皮带被拉扯，直至各所述上伺服电机同步转动时恢复形变。
[0012]进一步，所述下位移机构包括：下安装架、下驱动模块和至少四个下驱动轮；所述下安装架连接纵向导轨的底部，所述下安装架的顶部开口，以用于安装所述下驱动模块；所述下安装架的底部四角侧分别安装有下伺服电机，四个所述下伺服电机的输出轴分别连接对应的下驱动轮，各所述下驱动轮抵住下姿态调整机构，以使所述下姿态调整机构抵住下水平输送导轨，且各所述下伺服电机与下驱动模块电性相连；所述下驱动模块驱动各下伺服电机转动，以使各所述下驱动轮推动下姿态调整机构在下水平输送导轨上移动，进而带动所述下安装架及纵向导轨水平移动；当所述纵向导轨倾斜时，所述下安装架带动各下驱动轮挤压下姿态调整机构进行姿态调整。
[0013]进一步，所述下姿态调整机构包括：至少四个下姿态调整组件；各所述下姿态调整组件分别套在一个下驱动轮的外侧，且各所述下姿态调整组件与下安装架连接；各所述下
驱动轮分别抵住对应的下姿态调整组件，以使各所述下姿态调整组件与下水平输送导轨相贴；各所述下驱动轮在转动时带动对应的下姿态调整组件在下水平输送导轨上移动，以刮除所述下水平输送导轨上的杂质，且当所述纵向导轨倾斜时，各所述下驱动轮通过对应的下姿态调整组件进行姿态调整。
[0014]进一步，所述下姿态调整组件包括：下姿态调整套壳、第一下弹性转辊、第二下弹性转辊和下环状弹性皮带；所述下姿态调整套壳上开设有L形开口，所述第一下弹性转辊、第二下弹性转辊转动安装在下姿态调整套壳内且位于L形开口处，所述下环状弹性皮带套装在第一下弹性转辊、第二下弹性转辊上；所述下姿态调整套壳与下安装架连接，且所述第一下弹性转辊通过下环状弹性皮带抵住下水平输送导轨，所述下驱动轮从所述L形开口进入下姿态调整套壳内，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速无人药品搬运装置，其特征在于，包括：上水平输送导轨、下水平输送导轨、纵向导轨、搬运机构、上位移机构、下位移机构、上姿态调整机构和下姿态调整机构；其中所述上水平输送导轨位于下水平输送导轨的上方且与其水平设置，所述纵向导轨的顶部通过上位移机构、上姿态调整机构活动安装在上水平输送导轨上，所述纵向导轨的底部通过下位移机构、下姿态调整机构活动安装在下水平输送导轨上，所述搬运机构活动安装在纵向导轨上；所述上位移机构、下位移机构进行转动时，以推动所述上姿态调整机构、下姿态调整机构分别在上水平输送导轨、下水平输送导轨上移动，进而带动所述纵向导轨水平移动，以使所述搬运机构进行搬运药品；当所述纵向导轨倾斜时，所述上位移机构、下位移机构分别通过上姿态调整机构、下姿态调整机构在上水平输送导轨、下水平输送导轨上调整姿态；以及所述上姿态调整机构、下姿态调整机构在移动时分别刮除上水平输送导轨、下水平输送导轨上的杂质。2.如权利要求1所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，所述上位移机构包括：上安装架、上驱动模块和至少四个上驱动轮；所述上安装架连接纵向导轨的顶部，所述上安装架的底部开口，以用于安装所述上驱动模块；所述上安装架的顶部四角侧分别安装有上伺服电机，四个所述上伺服电机的输出轴分别连接对应的上驱动轮，各所述上驱动轮抵住上姿态调整机构，以使所述上姿态调整机构抵住上水平输送导轨，且各所述上伺服电机与上驱动模块电性相连；所述上驱动模块驱动各上伺服电机转动，以使各所述上驱动轮推动上姿态调整机构在上水平输送导轨上移动，进而带动所述上安装架及纵向导轨水平移动；当所述纵向导轨倾斜时，所述上安装架带动各上驱动轮挤压上姿态调整机构进行姿态调整。3.如权利要求2所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，所述上姿态调整机构包括：至少四个上姿态调整组件；各所述上姿态调整组件分别套在一个上驱动轮的外侧，且各所述上姿态调整组件与上安装架连接；各所述上驱动轮分别抵住对应的上姿态调整组件，以使各所述上姿态调整组件与上水平输送导轨相贴；各所述上驱动轮在转动时带动对应的上姿态调整组件在上水平输送导轨上移动，以刮除所述上水平输送导轨上的杂质，且当所述纵向导轨倾斜时，各所述上驱动轮通过对应的上姿态调整组件进行姿态调整。4.如权利要求3所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，两个所述上姿态调整组件为一组，且一组中两个所述上姿态调整组件通过上连接片固定。5.如权利要求3所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，所述上姿态调整组件包括：上姿态调整套壳、第一上弹性转辊、第二上弹性转辊和上环
状弹性皮带；所述上姿态调整套壳上开设有L形开口，所述第一上弹性转辊、第二上弹性转辊转动安装在上姿态调整套壳内且位于L形开口处，所述上环状弹性皮带套装在第一上弹性转辊、第二上弹性转辊上；所述上姿态调整套壳与上安装架连接，且所述第一上弹性转辊通过上环状弹性皮带抵住上水平输送导轨，所述上驱动轮从所述L形开口进入上姿态调整套壳内，所述上驱动轮抵住上环状弹性皮带；所述上环状弹性皮带在摩擦力作用下随上驱动轮转动，以带动所述第一上弹性转辊、第二上弹性转辊转动，进而推动所述上姿态调整套壳沿上水平输送导轨的长度方向移动，以使所述上姿态调整套壳刮除上水平输送导轨上的杂质，且所述上环状弹性皮带在转动过程中将上水平输送导轨上的杂质带入上姿态调整套壳内以及上姿态调整套壳将上环状弹性皮带上的杂质刮下；当所述纵向导轨倾斜时，所述上驱动轮通过挤压上环状弹性皮带进行姿态调整。6.如权利要求5所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，所述上姿态调整套壳呈三棱柱设置，所述第二上弹性转辊与上水平输送导轨之间的距离大于第一上弹性转辊与上水平输送导轨之间的距离，所述第二上弹性转辊的内外两侧均设置有上弧形挡板，且所述第二上弹性转辊外侧的上弧形挡板与上姿态调整套壳连接处设置有上刮渣部；所述上姿态调整套壳贴着上水平输送导轨移动时，所述上姿态调整套壳的侧棱及上刮渣部刮除上水平输送导轨上的杂质，所述上环状弹性皮带在转动过程中附着有杂质，杂质被两所述上弧形挡板挡住，以将杂质收集在所述上姿态调整套壳内以及上刮渣部将上环状弹性皮带上杂质刮下。7.如权利要求5所述的高速无人药品搬运装置，其特征在于，任一所述上伺服电机的转速与其余上伺服电机的转速产生转速差时，与该所述上伺服电机对应的上环状弹性皮带被拉扯，直至各所述上伺服电...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新刚，席庆，
申请(专利权)人：苏州英特吉医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：