本实用新型专利技术涉及复合机器人技术领域，且公开了一种复合机器人视觉定位装置，包括安装板，所述安装板的下端固定连接有位移导轨，所述位移导轨的下端设置有位移座，所述位移导轨中设置有位移组件，所述位移座的下端固定连接有连接板，所述连接板的外侧设置有旋转座，所述旋转座和连接板通过连接轴转动连接，所述旋转座的下端固定安装有工业相机。该复合机器人视觉定位装置，通过伺服电机带动螺纹杆旋转，使得移动块带动滑块移动，从而位移座位于位移导轨上移动，调整工业相机的位置，同时利用驱动电机带动传动齿轮旋转，带动旋转座转动，调整工业相机的方向，方便对工业相机的拍照范围进行调整，提高了灵活性。提高了灵活性。提高了灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人视觉定位装置
[0001]本技术涉及复合机器人
，具体为一种复合机器人视觉定位装置。
技术介绍
[0002]复合机器人是AGV(自动移动小车)与机械臂组成的移动机械手，可以实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等，在使用时，一般将视觉相机安装在机械手上，利用相机采集的视觉信息，从而计算机械臂的位移量，方便复合机器人对物品的抓取。
[0003]经检索，授权公告号为CN110842928A的中国专利公开了一种复合机器人视觉引导定位装置及方法，其中装置包括：测量模块，用于测量机械臂末端相对于工作台面的距离、机械臂末端的倾角、以及获取工作台上作为引导基准的标识区的图像；视觉引导处理模块，用于根据测量模块采集的信息，经机器人运动控制器控制机械臂运动，使机器人在标定时和作业应用时机械臂末端达到同样的相对位姿；控制标定数据的自动化采集和标定参数计算；以及控制机械臂末端从标定位置沿TCP偏移至工件摆放位置，完成工件抓放。对应的复合机器人视觉引导定位方法包括视觉引导标定的步骤和作业应用的步骤。本专利技术通过基于多种传感器信息的精确相对定位，保证了复合机器人作业精度不受实际各种误差因素的影响，增加作业的精度。
[0004]现有的复合机器人视觉定位装置一般安装机械臂末端，使得工业相机只能跟随复合机器人移动，导致相机的采样范围有限，在定位时，需要对大幅面积进行分割，通过多次拍照和拼接，整体灵活性较差，实用性较低。
技术实现思路
[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本技术提供了一种复合机器人视觉定位装置，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的复合机器人视觉定位装置一般安装机械臂末端，使得工业相机只能跟随复合机器人移动，导致相机的采样范围有限，在定位时，需要对大幅面积进行分割，通过多次拍照和拼接，整体灵活性较差，实用性较低的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种复合机器人视觉定位装置，包括安装板，所述安装板的下端固定连接有位移导轨，所述位移导轨的下端设置有位移座，所述位移导轨中设置有位移组件，所述位移座的下端固定连接有连接板，所述连接板的外侧设置有旋转座，所述旋转座和连接板通过连接轴转动连接，所述旋转座的下端固定安装有工业相机，所述旋转座内侧的上端设置有驱动组件。
[0009]优选的，所述位移座呈U型结构设计，所述位移座和位移导轨相互适配，所述位移座内侧的前后两端固定连接有导向块，所述位移导轨表面的前后两侧均开设有导向槽，所述导向槽和导向块滑动连接，方便位移座的移动，从而便于调整视觉的位置。
[0010]优选的，所述位移组件包括伺服电机、螺纹杆、移动块、滑槽和滑块，所述位移导轨
内侧的右端固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有移动块，所述位移导轨的下端开设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有滑块，通过位移座的移动，实现对相机的调节。
[0011]优选的，所述螺纹杆远离伺服电机的一端和位移导轨通过轴承转动连接，所述滑块的上端和移动块固定连接，所述滑块的下端延伸至滑槽的外侧和位移座固定连接，通过伺服电机带动螺纹杆旋转，使得移动块带动滑块移动，使得位移座在位移导轨上移动，方便调整视觉的位置。
[0012]优选的，所述驱动组件包括驱动电机、传动齿轮、齿轮腔和齿轮槽，所述连接板内侧的上端固定安装有驱动电机，所述旋转座内侧的左端开设有齿轮腔，所述驱动电机的输出端延伸至齿轮腔中固定连接有传动齿轮，所述齿轮腔的内侧开设有齿轮槽，利用旋转座的转向，方便调整相机的角度。
[0013]优选的，所述驱动电机的输出端和连接板转动连接，所述传动齿轮和齿轮槽啮合连接，通过驱动电机带动传动齿轮旋转，从而推动旋转座转动，调整工业相机的角度。
[0014]与现有技术相比，本技术提供了一种复合机器人视觉定位装置，具备以下有益效果：
[0015]该复合机器人视觉定位装置，通过伺服电机带动螺纹杆旋转，使得移动块带动滑块移动，从而位移座位于位移导轨上移动，调整工业相机的位置，同时利用驱动电机带动传动齿轮旋转，带动旋转座转动，调整工业相机的方向，方便对工业相机的拍照范围进行调整，提高了灵活性。
附图说明
[0016]图1为本技术的立体结构示意图；
[0017]图2为本技术的剖面结构示意图；
[0018]图3为本技术的齿轮腔横截面结构示意图；
[0019]图4为本技术的侧视结构示意图。
[0020]图中：1、安装板；2、位移导轨；21、导向槽；3、位移座；31、导向块；4、位移组件；41、伺服电机；42、螺纹杆；43、移动块；44、滑槽；45、滑块；5、连接板；6、旋转座；7、连接轴；8、工业相机；9、驱动组件；91、驱动电机；92、传动齿轮；93、齿轮腔；94、齿轮槽。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种复合机器人视觉定位装置，包括安装板1，安装板1的下端固定连接有位移导轨2，位移导轨2的下端设置有位移座3，位移座3呈U型结构设计，位移座3和位移导轨2相互适配，位移座3内侧的前后两端固定连接有导向块31，位移导轨2表面的前后两侧均开设有导向槽21，导向槽21和导向块31滑动连接，位移导轨2中设置有位移组件4，位移组件4包括伺服电机41、螺纹杆42、移动块43、滑槽44和滑
块45，位移导轨2内侧的右端固定安装有伺服电机41，伺服电机41的输出端固定连接有螺纹杆42，螺纹杆42的表面螺纹连接有移动块43，位移导轨2的下端开设有滑槽44，滑槽44中滑动连接有滑块45，螺纹杆42远离伺服电机41的一端和位移导轨2通过轴承转动连接，滑块45的上端和移动块43固定连接，滑块45的下端延伸至滑槽44的外侧和位移座3固定连接，通过伺服电机41带动螺纹杆42旋转，使得移动块43带动滑块45移动，从而位移座3位于位移导轨2上移动，调整工业相机8的位置；
[0023]位移座3的下端固定连接有连接板5，连接板5的外侧设置有旋转座6，旋转座6和连接板5通过连接轴7转动连接，旋转座6的下端固定安装有工业相机8，旋转座6内侧的上端设置有驱动组件9，驱动组件9包括驱动电机91、传动齿轮92、齿轮腔93和齿轮槽94，连接板5内侧的上端固定安装有驱动电机91，旋转座6内侧的左端开设有齿轮腔93，驱动电机91的输出端延伸至齿轮腔93中固定连接有传动齿轮92，齿轮腔93的内侧开设有齿轮槽94，驱动电机91的输出端和连接板5转动连接，传动齿轮9本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复合机器人视觉定位装置，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的下端固定连接有位移导轨(2)，所述位移导轨(2)的下端设置有位移座(3)，所述位移导轨(2)中设置有位移组件(4)，所述位移座(3)的下端固定连接有连接板(5)，所述连接板(5)的外侧设置有旋转座(6)，所述旋转座(6)和连接板(5)通过连接轴(7)转动连接，所述旋转座(6)的下端固定安装有工业相机(8)，所述旋转座(6)内侧的上端设置有驱动组件(9)。2.根据权利要求1所述的一种复合机器人视觉定位装置，其特征在于：所述位移座(3)呈U型结构设计，所述位移座(3)和位移导轨(2)相互适配，所述位移座(3)内侧的前后两端固定连接有导向块(31)，所述位移导轨(2)表面的前后两侧均开设有导向槽(21)，所述导向槽(21)和导向块(31)滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种复合机器人视觉定位装置，其特征在于：所述位移组件(4)包括伺服电机(41)、螺纹杆(42)、移动块(43)、滑槽(44)和滑块(45)，所述位移导轨(2)内侧的右端固定安装有伺服电机(41)，所述伺服电机(41)的输出端...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾建勇，梅宝乐，曾发喜，张勇，李燕，
申请(专利权)人：广州国巡机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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