一种AGV停车机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种AGV停车机器人，它包括：底盘、差速驱动装置、夹举轮胎机构、万向脚轮、控制系统、供电系统、导航系统、安全系统，可进入汽车底部，通过夹举轮胎机构将整车举起，可控性强，根据调度系统和导航系统，将整车运送至指定工位，减少人为因素的不确定性，避免人、车相撞的事故发生，采用停车机器人，可极大程度地减少司机人员的投入，节约人工成本。节约人工成本。节约人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV停车机器人


[0001]本专利技术涉及AGV
，特别是涉及一种AGV停车机器人。

技术介绍

[0002]随着国内汽车行业的蓬勃发展，为满足不同消费者的需求，车型的种类也越来越多，要求汽车生产线具备高度柔性化的能力。目前，汽车在完成最终装配后，装完轮胎的车身由最终线至检测线、至返修区、淋雨线至贴膜线，大都是人工开下线，均由司机完成，司机将车运到指定工位后，还需要原路走回，总装车间不同工位间的整车转运，需要投入大量的人力和时间成本，浪费大量的人力资源。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的问题，构思了一种AGV停车机器人，其可进入汽车底部，通过夹举轮胎机构将整车举起，根据调度系统和导航系统，将整车运送至指定工位，在汽车智能工厂建设中，用于停车的AGV机器人发挥至关重要的作用。
[0004]实现本专利技术采用的技术方案是：一种AGV停车机器人，其特征是，它包括：底盘1、差速驱动装置2、夹举轮胎机构3、万向脚轮4、控制系统5、供电系统6、导航系统7、安全系统8，在所述的底盘1中心设置通孔，在所述底盘1中心的通孔内设置差速驱动装置2，所述的差速驱动装置2与底盘1固连，在所述底盘1下底面四角分别设置万向脚轮4，所述的万向脚轮4与底盘1固连，在所述底盘1上底面上，差速驱动装置2的两侧分别设置控制系统5、供电系统6和导航系统7，在所述底盘1的端面设置安全系统8，在所述底盘1的两个侧面分别设置夹举轮胎机构3。
[0005]进一步，所述的差速驱动装置2包括：旋转摆动机构21、驱动行走机构22、直线导轨23和弹簧减震机构24，在所述驱动行走机构22上设置直线导轨23，所述直线导轨23的滑座与旋转摆动机构21固连，所述的弹簧减震机构24一端与旋转摆动机构21铰接，所述的弹簧减震机构24另一端与驱动行走机构22铰接。
[0006]进一步，所述的驱动行走机构22包括：电机减速机221、减速箱222和行走轮223，所述减速箱222的输出轴与行走轮223固连，所述减速箱222的输入轴与电机减速机221固连。
[0007]进一步，所述的夹举轮胎机构3包括：旋转夹臂组件安装板31、第一驱动机构32、第二驱动机构33、万向节34、第一旋转夹臂组件35、第二旋转夹臂组件36，在所述底盘1侧面上设置旋转夹臂组件安装板31，所述的第一驱动机构32和第二驱动机构33分别同底盘1固连，所述的第一驱动机构32和第二驱动机构33通过万向节34铰接，所述的第一旋转夹臂组件35和第二旋转夹臂组件36分别于底盘1铰接，所述的第一旋转夹臂组件35的第一蜗轮351于第一驱动机构32的第一蜗杆325配合连接，所述的第二旋转夹臂组件36的第二蜗轮361于第二驱动机构33的第二蜗杆335配合连接。
[0008]进一步，所述的第一驱动机构32包括：第一伺服电机321、第一减速机322、第一安装座323、第一联轴器324、第一蜗杆325、第一带座轴承326，所述的第一安装座323与底盘1
固连，在所述第一蜗杆325的两端分别滑动配合连接第一带座轴承326，两个相同的所述的第一带座轴承326与底盘1固连，所述的第一伺服电机321与第一减速机322固连，所述的第一减速机322与第一安装座323固连，所述的第一减速机322的输出轴与第一联轴器324固连，所述的第一联轴器324与第一蜗杆325一端固连。
[0009]进一步，所述的第一旋转夹臂组件35包括：第一蜗轮351、第一旋转轴352、第一旋转座353、第一夹臂本体354、第一托辊组件355、第一托辊轴356、第一滚子轴承357、第一止推滚针轴承358，在所述第一旋转座353外侧自下而上依次设置第一蜗轮351和第一夹臂本体354，所述的第一蜗轮351和第一夹臂本体354与第一旋转座353固连，在所述第一旋转座353的中心孔内自下而上依次设置第一止推滚针轴承358和第一滚子轴承357，在所述的第一止推滚针轴承358和第一滚子轴承357内设置第一旋转轴352，所述的第一旋转轴352与第一止推滚针轴承358和第一滚子轴承357的内环间隙配合连接，在所述的第一夹臂本体354上设置第一托辊轴356，所述的第一托辊轴356与第一夹臂本体354固连，在所述的第一托辊轴356上设置第一托辊组件355。
[0010]本专利技术一种AGV停车机器人的有益效果体现在：
[0011]一种AGV停车机器人可控性强，最终线、返修区、贴膜线采用同一种AGV机器人，采用一套控制系统，控制系统可计算出最优运行路径和AGV数量，也可调配AGV在不同线体间的相互支持，AGV配置全方位的安全雷达，安全系数高，减少人为因素的不确定性，避免人、车相撞的事故发生，采用停车机器人，可极大程度地减少司机人员的投入，节约人工成本。
附图说明
[0012]图1是一种AGV停车机器人的三维示意图；
[0013]图2是一种AGV停车机器人的夹臂原位到位状态主视图；
[0014]图3是一种AGV停车机器人的夹臂闭合状态主视图；
[0015]图4是图1中件2的三维示意图；
[0016]图5是图2中的B放大三维示意图；
[0017]图6是图5的平面示意图；
[0018]图7是图6中的A
‑
A剖视图；
[0019]图中：1.底盘，2.差速驱动装置，21.旋转摆动机构，22.驱动行走机构，221.电机减速机，222.减速箱，223.行走轮，23.直线导轨，24.弹簧减震机构，3.夹举轮胎机构，31.旋转夹臂组件安装板，32.第一驱动机构，321.第一伺服电机，322.第一减速机，323.第一安装座，324.第一联轴器，325.第一蜗杆，326.第一带座轴承，33.第二驱动机构，331.第二伺服电机，332.第二减速机，333.第二安装座，334.第二联轴器，335.第二蜗杆，336.第二带座轴承，34.万向节，35.第一旋转夹臂组件，351.第一蜗轮，352.第一旋转轴，353.第一旋转座，354.第一夹臂本体，355.第一托辊组件，356.第一托辊轴，357.第一滚子轴承，358.第一止推滚针轴承，36.第二旋转夹臂组件，361.第二蜗轮，362.第二旋转轴，363.第二旋转座，364.第二夹臂本体，365.第二托辊组件，366.第二托辊轴，37.第一开关组件，38.第二开关组件，39.第二开关组件检测片，4.万向脚轮，5.控制系统，6.供电系统，7.导航系统，8.安全系统。
具体实施方式
[0020]以下结合附图1
‑
7和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0021]如附图1
‑
3所示，
[0022]一种AGV停车机器人，它包括：底盘1、差速驱动装置2、夹举轮胎机构3、万向脚轮4、控制系统5、供电系统6、导航系统7、安全系统8，在所述的底盘1中心设置通孔，在所述底盘1中心的通孔内设置差速驱动装置2，所述的差速驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV停车机器人，其特征是，它包括：底盘(1)、差速驱动装置(2)、夹举轮胎机构(3)、万向脚轮(4)、控制系统(5)、供电系统(6)、导航系统(7)、安全系统(8)，在所述的底盘(1)中心设置通孔，在所述底盘(1)中心的通孔内设置差速驱动装置(2)，所述的差速驱动装置(2)与底盘(1)固连，在所述底盘(1)下底面四角分别设置万向脚轮(4)，所述的万向脚轮(4)与底盘(1)固连，在所述底盘(1)上底面上，差速驱动装置(2)的两侧分别设置控制系统(5)、供电系统(6)和导航系统(7)，在所述底盘(1)的端面设置安全系统(8)，在所述底盘(1)的两个侧面分别设置夹举轮胎机构(3)。2.根据权利要求1所述的一种AGV停车机器人，其特征是，所述的差速驱动装置(2)包括：旋转摆动机构(21)、驱动行走机构(22)、直线导轨(23)和弹簧减震机构(24)，在所述驱动行走机构(22)上设置直线导轨(23)，所述直线导轨(23)的滑座与旋转摆动机构(21)固连，所述的弹簧减震机构(24)一端与旋转摆动机构(21)铰接，所述的弹簧减震机构(24)另一端与驱动行走机构(22)铰接。3.根据权利要求2所述的一种AGV停车机器人，其特征是，所述的驱动行走机构(22)包括：电机减速机(221)、减速箱(222)和行走轮(223)，所述减速箱(222)的输出轴与行走轮(223)固连，所述减速箱(222)的输入轴与电机减速机(221)固连。4.根据权利要求1所述的一种AGV停车机器人，其特征是，所述的夹举轮胎机构(3)包括：旋转夹臂组件安装板(31)、第一驱动机构(32)、第二驱动机构(33)、万向节(34)、第一旋转夹臂组件(35)、第二旋转夹臂组件(36)，在所述底盘(1)侧面上设置旋转夹臂组件安装板(31)，所述的第一驱动机构(32)和第二驱动机构(33)分别同底盘(1)固连，所述的第一驱动机构(32)和第二驱动机构(33)通过万向节(34)铰接，所述的第一旋转夹臂组件(35)和第二旋转夹臂组件(36)分别于底盘(1)铰接，所述的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞军舰，朴永灿，李传州，曹辉，肖友根，
申请(专利权)人：机械工业第九设计研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：