一种多源路径融合方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种多源路径融合方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标行驶路段的高精度地图数据和众包地图数据；对高精度地图道路向量和众包道路向量进行预处理，得到众包道路向量中多个众包行点，和其在高精度地图道路向量的投影点；对众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析；基于分析结果完成高精度地图数据和众包地图数据的多源路径融合。本发明专利技术通过对高精度地图数据和众包地图数据进行预处理，得到众包行点及其对应的投影点，对众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析，基于分析结果对高精度地图数据和众包地图数据进行融合，从而实现了自动驾驶导航数据中的多源数据融合。导航数据中的多源数据融合。导航数据中的多源数据融合。

【技术实现步骤摘要】
一种多源路径融合方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电子地图制图
，更具体地，涉及一种多源路径融合方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。高精度地图作为实现自动驾驶的关键能力之一，其将成为对自动驾驶现传感器的有效补充，为车辆提供了更加可靠的感知能力。与传统的导航地图相比，服务于自动驾驶的高精度地图在各方面要求更高，并能配合传感器和算法，为决策层提供支持。
[0003]随着自动驾驶以及辅助驾驶技术的快速发展，自动驾驶功能以及辅助驾驶功能对导航数据的要求越来越高，单一的高精度地图数据已经不在能满足自动驾驶功能以及辅助驾驶功能的需求，众包地图数据也逐步被引入到自动驾驶和辅助驾驶中，因此，如何对高精度地图数据和众包地图数据进行有效融合是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种多源路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多源路径融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标行驶路段的高精度地图数据和众包地图数据，所述高精度地图数据至少包括高精度地图道路向量，所述众包地图数据至少包括众包道路向量；对所述高精度地图道路向量和众包道路向量进行预处理，得到所述众包道路向量中多个众包行点，和其在所述高精度地图道路向量的投影点；对所述众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析；基于分析结果完成所述高精度地图数据和所述众包地图数据的多源路径融合。2.根据权利要求1所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述高精度地图道路向量和众包道路向量进行预处理，得到所述众包道路向量中多个众包行点，和其在所述高精度地图道路向量的投影点的步骤，包括：对所述众包道路向量的行点进行采样，得到多个众包行点；对所述高精度地图道路向量建立空间索引；根据所述多个众包行点在所述空间索引中按预设半径范围检索，获取与所述多个众包行点对应的高精度地图道路向量集合；基于所述多个众包行点和其对应的高精度地图道路向量集合，获取所述多个众包行点在所述高精度地图道路向量的投影点。3.根据权利要求1所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述众包行点及其对应的投影点进行空间分析和时序分析的步骤，包括：对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行空间分析；对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行时序分析。4.根据权利要求3所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述对所述众包行点中相邻的两个众包行点及其对应的投影点进行空间分析的步骤，包括：基于正态分布函数和所述众包行点与其对应的投影点的直线距离，计算所述众包行点与其对应投影点的观测概率；基于相邻的两个众包行点对应的投影点的直线距离和最短路径，计算转移概率；基于所观测概率和所述转移概率对所述众包行点中两个任意相邻的众包行点及其对应的投影点进行空间分析。5.根据权利要求4所述的多源路径融合方法，其特征在于，所述观测概率为：其中，μ＝0,σ＝20，为到pi的最短距离，p为众包行点，c为其对应的投影点；所述转移概率为：其中，d
i
‑1→
i
＝dist(p
i
,p
i
‑1)为众包行点p
i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文轩，郭杨斌，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：