路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备技术

本申请提供了一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备，其中，路口道路连接关系的确定方法包括：根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；根据进入道路的驶入方向与退出道路的驶出方向之间的夹角以及进入道路与退出道路的相对位置关系，确定出待选连接关系以及待选连接关系对应的置信度；若进入道路与退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据待选连接关系对应的置信度从至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。根据本申请的技术方案，提升了确定路口连接关系的准确性，从而提升了路口虚拟线的绘制精度。路口虚拟线的绘制精度。路口虚拟线的绘制精度。

【技术实现步骤摘要】
路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种路口道路连接关系的确定、路口虚拟线的生成方法及设备。

技术介绍

[0002]由于路口的内部区域通常不设置有实际车道线，为了提升基于地图的导航辅助效果以及为车辆的自动驾驶提供参考，需要在高精地图的路口内部区域中绘制路口虚拟线，以限定出路口的进入道路和退出道路之间的路口连接道路，用于表示道路拓扑的可连接性并规范车辆自动驾驶的行驶轨迹。在基于高精地图绘制路口虚拟线的过程中，通常需要先确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，即车辆从进入道路经过路口驶向退出道路过程中的行驶方向，例如可以是左转、直行、右转或者掉头，从而在进入道路包含的所有进入车道中将可行驶方向与通行方向一致的进入车道确定为目标进入车道，最后在目标进入车道与退出道路的目标退出车道之间生成路口虚拟线。
[0003]相关技术中，通常是依据进入道路的驶入方向和退出道路的驶出方向的夹角确定进入道路与退出道路之间对应的通行方向，但是在夹角过小或者过大时，仅仅凭借夹角难以准确地确定出通行方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口道路连接关系的确定方法，包括：根据进入道路包含的进入车道的可行驶方向，建立所述进入道路与每个退出道路之间对应的初始连接关系；所述初始连接关系包括从所述进入道路至所述退出道路的通行方向，所述通行方向与所述可行驶方向相同；根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路之间对应的初始连接关系中确定出待选连接关系以及所述待选连接关系对应的置信度；若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角以及所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系，从所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系中确定出待选连接关系，包括：对于所述进入道路与所有退出道路的初始连接关系，将所述进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述可行驶方向对应的第一预设角度范围的初始连接关系确定为候选连接关系；对于每个所述候选连接关系，若所述进入道路与所述退出道路的相对位置关系符合所述可行驶方向对应的预设相对位置关系，则将所述候选连接关系确定为待选连接关系。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可行驶方向与所述预设相对位置关系的对应关系包括以下中的至少一项：在所述可行驶方向为直行的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的停止线的前侧；在所述可行驶方向为左转或者掉头的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的左侧边界线的左侧；在所述可行驶方向为右转的情况下，所述预设相对位置关系为所述退出道路位于所述进入道路的右侧边界线的右侧。4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定出所述待选连接关系对应的置信度，包括：在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第一预设角度范围但不符合第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为低；其中，所述第二预设角度范围为所述第一预设角度范围的子集；在所述待选连接关系对应的进入道路的驶入方向与所述退出道路的驶出方向之间的夹角符合所述第二预设角度范围的情况下，将所述待选连接关系对应的置信度配置为高。5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个待选连接关系，则根据所述待选连接关系对应的置信度从所述至少两个不同的待选连接关系中确定出目标连接关系，包括：在所述进入道路与所述退出道路之间对应有至少两个不同的第一待选连接关系的情况下，获取所述进入道路与其他退出道路之间对应的第二待选连接关系和/或所述退出道路与其他进入道路之间对应的第二待选连接关系；在所述至少两个不同的第一待选连接关系中，存在与第二待选连接关系相同且对应的
置信度低于所述第二待选连接关系对应的置信度的第一待选连接关系的情况下，将与所述第二待选连接关系相同的第一待选连接关系排除，以在剩余的第一待选连接关系中确定出目标连接关系。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在确定所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系之后，所述方法还包括：在所述进入道路存在上下行关系的关联退出道路以及所述退出道路存在上下行关系的关联进入道路的情况下，根据所述进入道路与所述退出道路之间的目标连接关系，确定所述关联退出道路与所述关联进入道路之间的目标连接关系。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述进入道路的进入车道的可行驶方向的确定方式包括：若所述进入道路的进入车道配置有行驶方向信息，则根据所述行驶方向信息确定所述进入道路的可行驶方向，所述行驶方向信息是根据所述进入车道的地面导向标识或者导向标识牌的内容配置的；若所述进入道路的进入车道未配置有行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张中亮，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：