一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法及系统，包括通过imu获取三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据，根据速度的变化量和角度的变化量得到预测的连续姿态变化数据；通过lidar点云进行匹配并建立局部地图，并获取行驶轨迹，将行驶轨迹与局部地图进行匹配，获得lidar观察位姿数据；获得RTK反馈的的卫星定位轨迹数据；将同一时刻的预测的连续姿态变化数据、lidar观察位姿数据和卫星定位轨迹数据，通过拟合的方式得到在统一坐标系下的重合度，并得到相对偏差的方差值；通过得到的相对偏差的方差值对同一时刻的预测的连续姿态变化数据、lidar观察位姿数据和卫星定位轨迹数据的定位精度进行判断，得到同时刻子地图的位姿。的位姿。的位姿。

【技术实现步骤摘要】
一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶领域，具体是一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法及系统。

技术介绍

[0002]传统无人驾驶RTK定位，在RTK信号不好的地方，会导致定位精度下降，无法满足自动驾驶需求，并且现有高精度建图技术缺点包括不具有实时建图能力，建图需要后台服务器离线建图，地图精度需要人工进行后期校验与修正，且高精度点云地图无法对应到真实经纬度坐标系下。
[0003]因此，如何自动建立满足经纬度坐标的高精度地图，是当下行业研究人员需要研究的课题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，包括如下步骤：
[0005]通过imu获取三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据，通过三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据分别得到速度的变化量和角度的变化量，根据速度的变化量和角度的变化量得到预测的连续姿态变化数据；
[0006]通过lidar点云进行匹配并建立局部地图，并获取行驶轨迹，将行驶轨迹与局部地图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，其特征在于，包括如下步骤：通过imu获取三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据，通过三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据分别得到速度的变化量和角度的变化量，根据速度的变化量和角度的变化量得到预测的连续姿态变化数据；通过lidar点云进行匹配并建立局部地图，并获取行驶轨迹，将行驶轨迹与局部地图进行匹配，获得lidar观察位姿数据；获得RTK反馈的的卫星定位轨迹数据；将同一时刻的预测的连续姿态变化数据、lidar观察位姿数据和卫星定位轨迹数据，通过拟合的方式得到在统一坐标系下的重合度，并得到相对偏差的方差值；通过得到的相对偏差的方差值对同一时刻的预测的连续姿态变化数据、lidar观察位姿数据和卫星定位轨迹数据的定位精度进行判断，得到同时刻子地图的位姿。2.根据权利要求1所述的一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，其特征在于，所述的通过三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据分别得到速度的变化量和角度的变化量，包括：通过三轴加速度数据的积分得到速度的变化量，通过三轴陀螺仪数据得到的角速度的积分量得到角度的变化量，根据角度的变化量与速度的变化量得到车辆在空间中位移的变化。3.根据权利要求1所述的一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，其特征在于，所述的lidar观察位姿数据包括三维的空间坐标与三维的旋转角度姿态数据。4.根据权利要求1所述的一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，其特征在于，还包括将同一时刻的预测的连续姿态变化数据、lidar观察位姿数据分别转换到到经纬度坐标。5.根据权利要求1所述的一种基于定位融合的在线高精度地图建图方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾帆，徐铮，尹成龙，
申请(专利权)人：成都云科新能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：