仿真处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种仿真处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其自动驾驶、数据处理、仿真测试等人工智能技术领域。具体实现方案为：响应于检测到仿真任务发起请求，获取仿真任务包括的场景和场景对应的默认地图版本；基于场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对场景对应的默认地图版本进行校验，得到场景对应的目标地图版本；基于场景对应的目标地图版本运行仿真任务，得到运行结果数据。根据本公开的方案，能够通过地图可用性校验来进行地图版本的智能匹配，降低Routing失败率，提升仿真运行的稳定性，从而提高自动驾驶算法的验证的效率。从而提高自动驾驶算法的验证的效率。从而提高自动驾驶算法的验证的效率。

【技术实现步骤摘要】
仿真处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶、数据处理、仿真测试等人工智能


技术介绍

[0002]高精地图是自动驾驶仿真工程中不可或缺的一部分，是仿真场景运行的重要基础。同一个地图区域会因为开发者日常的迭代，而发布多个版本的高精地图。通常情况下在该区域内的某个场景能够与多个地图版本相匹配，只要起点和终点之间还存在连通的道路，全局路径规划(Routing)模块都能够规划出一条可达的路径。但是，实际开发过程中，往往会出现因为地图版本迭代，导致地图某段道路缺失或被裁剪，某些坐标被改变，或者道路(lane)变动等情况，从而使得现有的场景无法在新的地图版本上有效进行仿真运行。并且，现有创建的自动驾驶场景数据因为地图发版而变得不可用，进而无法完成自动驾驶算法的验证。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种仿真处理方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种仿真处理方法，包括：
[0005]响应于检测到仿真任务发起请求，获取仿真任务包括的场景和场景对应的默认地图版本；
[0006]基于场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对场景对应的默认地图版本进行校验，得到场景对应的目标地图版本；
[0007]基于场景对应的目标地图版本运行仿真任务，得到运行结果数据。
[0008]根据本公开的第二方面，提供了一种仿真处理装置，包括：
[0009]获取模块，用于响应于检测到仿真任务发起请求，获取仿真任务包括的场景和场景对应的默认地图版本；
[0010]校验模块，用于基于场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对场景对应的默认地图版本进行校验，得到场景对应的目标地图版本；
[0011]运行模块，用于基于场景对应的目标地图版本运行仿真任务，得到运行结果数据。
[0012]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0016]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0017]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机
程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开的方案，能够通过地图可用性校验进行地图版本的智能匹配，降低Routing失败率，提升仿真运行的稳定性，从而提高自动驾驶算法的验证的效率。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0021]图1是根据本公开实施例的仿真处理方法的流程示意图；
[0022]图2是根据本公开实施例的仿真处理中场景地图校验的过程示意图；
[0023]图3是根据本公开实施例的仿真处理中确定目标地图版本的示意图；
[0024]图4是根据本公开实施例的智能匹配地图版本的总体流程示意图；
[0025]图5是根据本公开实施例的根据场景运行结果执行挖掘的流程示意图；
[0026]图6是根据本公开实施例的挖掘问题场景的示意图一；
[0027]图7是根据本公开实施例的挖掘问题场景的示意图二；
[0028]图8是根据本公开实施例的仿真处理装置的结构示意图；
[0029]图9是根据本公开实施例的仿真处理的场景示意图；
[0030]图10是用来实现本公开实施例的仿真处理方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]高精地图是自动驾驶仿真工程中不可或缺的一部分，是仿真场景运行的重要基础，一个仿真场景可以看作是地图上的某段道路，仿真运行的过程就是车辆从场景起点运行到场景终点的过程(具体还包括感知，定位，预测，规划和控制等模块的协同作用)。Routing模块一般作为规划(Planning)模块的一部分，Routing模块会在仿真车辆“启动”前，根据起点与终点的坐标信息，按照某种最短路径算法来规划出一条最优路径。
[0034]同一个地图区域中开发者会因为日常的迭代而发布多个版本的高精地图，通常情况下在该区域内的某个场景能够与多个地图版本相匹配，只要起点和终点之间还存在连通的道路，Routing模块都能够规划出一条可以到达终点的路径。但是，当前技术条件下，如果
要用当前版本地图来进行自动驾驶仿真，此场景将会出现Routing失败从而无法进行有效仿真，只有放弃使用该场景。因此，浪费了场景构建成本和场景数据存储成本，也无法全面验证自动驾驶算法功能。如果重新修改场景，或者重新绘制地图，又将造成更大的额外的人力和资源的消耗。
[0035]本公开为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个问题，提出了一种仿真处理方法，能够在无人车集群资源调度中为每一个场景智能匹配各自对应的地图版本。通过无人车仿真任务的运行结果，挖掘出不同场景各自对应的每个场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，以便在后续仿真任务中为各个场景匹配可用地图版本。通过地图可用性校验来进行地图版本的智能匹配，降低Routing失败率，提升了仿真运行的稳定性，从而提高自动驾驶算法的验证的效率。
[0036]为了更好地理解本方案，先对场景、地图区域、地图版本之间的关系进行介绍。
[0037]一个自动驾驶场景与所在的高精地图区域是多对一的关系，即，某个场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真处理方法，包括：响应于检测到仿真任务发起请求，获取所述仿真任务包括的场景和所述场景对应的默认地图版本；基于所述场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对所述场景对应的默认地图版本进行校验，得到所述场景对应的目标地图版本；基于所述场景对应的目标地图版本运行所述仿真任务，得到运行结果数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对所述场景对应的默认地图版本进行校验，得到所述场景对应的目标地图版本，包括：在所述场景的默认地图版本出现在所述不可用地图版本集合的情况下，从所述可用地图版本集合中，将所述默认地图版本替换为所述场景的可用地图版本；将所述场景的可用地图版本确定为所述场景对应的目标地图版本。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述场景对应的可用地图版本集合和不可用地图版本集合，对所述场景对应的默认地图版本进行校验，得到所述场景对应的目标地图版本，包括：在所述场景的默认地图版本出现在所述可用地图版本集合的情况下，将所述场景的默认地图版本确定为所述场景对应的目标地图版本。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：对所述运行结果数据进行挖掘，得到在所述仿真任务中出现问题的场景；基于所述仿真任务中出现问题的场景所对应的目标地图版本，更新所述场景对应的所述可用地图版本集合和所述不可用地图版本集合。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：根据机器类型和仿真任务类型设置挖掘条件；其中，所述对所述运行结果数据进行挖掘，得到在所述仿真任务中出现问题的场景，包括：基于所述挖掘条件和所述运行结果数据进行挖掘，得到在所述仿真任务中出现问题的场景。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述挖掘条件和所述运行结果数据进行挖掘，得到在所述仿真任务中出现问题的场景，包括：基于所述运行结果数据，将运行失败的场景确定为在所述仿真任务中出现问题的场景。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述挖掘条件和所述运行结果数据进行挖掘，得到在所述仿真任务中出现问题的场景，包括：基于所述运行结果数据，确定全局路径规划成功的目标场景；将所述仿真任务中除所述目标场景之外的场景，确定为在所述仿真任务中出现问题的场景。8.一种仿真处理装置，包括：获取模块，用于响应于检测到仿真任务发起请求，获取所述仿真任务包括的场景和所述场景对应的默认地图版本；
校验模块，用于基于所述场景对应的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，李斌，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：