一种地图构建方法、装置、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置、车辆以及存储介质。地图构建方法包括：获取路侧单元发送的地图数据包，所述地图数据包包括当前节点和至少一个临近节点的节点信息；根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系；以及根据所述当前节点和所述临近节点的坐标、所述从所述临近节点到所述当前节点的路段、所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段以及所述连接关系构建地图。本申请的地图构建方法中根据当前节点和临近节点的节点信息中的属性来确定路段之间的连接关系，因而车载单元可以高效准确地构建地图。建地图。建地图。

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法、装置、车辆以及存储介质


[0001]本申请属于车联网
，涉及一种地图构建方法、装置、车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着通信和人工智能技术的进步，车联网相关技术也不断发展，并越来越广泛的应用于辅助驾驶和自动驾驶等领域。车路协同(vehicle to infrastructure,V2I)是车联网技术的重要一环，是指车载单元(on
‑
board unit，OBU)和路侧单元(road side unit，RSU)通信，包括路侧单元向车载单元发送地图数据包等数据信息。车载单元接收从路侧单元接收到的地图数据包并利用地图数据包来构建地图。目前车载单元根据接收到的路侧单元发送的地图数据包构建地图通常根据《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》中规定的通信协议和方法进行，然而由于当前地图数据交互标准字段的完整性不能满足车端构建全局地图的需求，使得这种方式构建地图需要消耗车载单元大量的运算能力，因而不够高效，而且容易出错。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种地图构建方法，车载单元能够高效准确地利用路侧单元发送的地图数据包构建地图。
[0004]为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取路侧单元发送的地图数据包，所述地图数据包包括当前节点和至少一个临近节点的节点信息，所述当前节点的节点信息包括所述当前节点的坐标和属性以及至少一个从所述临近节点到所述当前节点的路段，所述临近节点的节点信息包括所述临近节点的坐标和属性以及从所述当前节点到所述临近节点的路段；根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系；以及根据所述当前节点和所述临近节点的坐标、所述从所述临近节点到所述当前节点的路段、所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段以及所述连接关系构建地图。
[0006]在一种可选的实施例中，所述当前节点的属性为驶入属性，所述临近节点的属性为驶离属性；所述根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系，包括：根据所述当前节点的驶入属性和所述临近节点的驶离属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系。
[0007]在一种可选的实施例中，所述当前节点的属性为缺省信息，所述临近节点的属性为所述临近节点的方位信息；所述根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近
节点的路段之间的连接关系，包括：根据所述当前节点的缺省信息和所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系；以及根据所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的方位关系。
[0008]在一种可选的实施例中，所述临近节点的方位信息为0
‑
240的航向角，所述0
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240的航向角以1.5
°
的分辨率代表0
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360
°
。
[0009]在一种可选的实施例中，所述方位关系包括以下之一：左后转、左转、左前转、直行、右前转、右转、右后转以及掉头。
[0010]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种地图构建装置，包括：数据获取模块，用于获取路侧单元发送的地图数据包，所述地图数据包包括当前节点和至少一个临近节点的节点信息，所述当前节点的节点信息包括所述当前节点的坐标和属性以及至少一个从所述临近节点到所述当前节点的路段，所述临近节点的节点信息包括所述临近节点的坐标和属性以及从所述当前节点到所述临近节点的路段；关系确定模块，用于根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系；以及地图构建模块，用于根据所述当前节点和所述临近节点的坐标、所述从所述临近节点到所述当前节点的路段、所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段以及所述连接关系构建地图。
[0011]在一种可选的实施例中，所述当前节点的属性为驶入属性，所述临近节点的属性为驶离属性；所述关系确定模块，进一步用于根据所述当前节点的驶入属性和所述临近节点的驶离属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系。
[0012]在一种可选的实施例中，所述当前节点的属性为缺省信息，所述临近节点的属性为所述临近节点的方位信息；所述关系确定模块，进一步用于根据所述当前节点的缺省信息和所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系；以及根据所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的方位关系。
[0013]在一种可选的实施例中，所述临近节点的方位信息为0
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240的航向角，所述0
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240的航向角以1.5
°
的分辨率代表0
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360
°
。
[0014]在一种可选的实施例中，所述方位关系包括以下之一：左后转、左转、左前转、直行、右前转、右转、右后转以及掉头。
[0015]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括前述本申请实施例第二方面中的地图构建装置。
[0016]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述本申请实施例第一方面中的地图构建方法。
[0017]本申请提供的地图构建方法中，车载单元可以根据当前节点和临近节点的节点信息中的属性来确定路段之间的连接关系，进而根据所述当前节点和所述临近节点的坐标、所述从所述临近节点到所述当前节点的路段、所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段
以及所述连接关系构建地图。因而车载单元可以高效准确地构建地图。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请中车路协同系统示意图；
[0020]图2为本申请实施例提供的地图数据包的主体结构示意图；
[0021]图3为本申请实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，包括：获取路侧单元发送的地图数据包，所述地图数据包包括当前节点和至少一个临近节点的节点信息，所述当前节点的节点信息包括所述当前节点的坐标和属性以及至少一个从所述临近节点到所述当前节点的路段，所述临近节点的节点信息包括所述临近节点的坐标和属性以及从所述当前节点到所述临近节点的路段；根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系；以及根据所述当前节点和所述临近节点的坐标、所述从所述临近节点到所述当前节点的路段、所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段以及所述连接关系构建地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述当前节点的属性为驶入属性，所述临近节点的属性为驶离属性；所述根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系，包括：根据所述当前节点的驶入属性和所述临近节点的驶离属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系。3.根据所述权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述当前节点的属性为缺省信息，所述临近节点的属性为所述临近节点的方位信息；所述根据所述地图数据包中所述当前节点和所述临近节点的属性确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的连接关系，包括：根据所述当前节点的缺省信息和所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的上下游关系；以及根据所述临近节点的方位信息确定所述从所述临近节点到所述当前节点的路段和所述从所述当前节点到所述邻近节点的路段之间的方位关系。4.根据权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述临近节点的方位信息为0
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240的航向角，所述0
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240的航向角以1.5
°
的分辨率代表0
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360
°
。5.根据权利要求3或4所述的地图构建方法，其特征在于，所述方位关系包括以下之一：左后转、左转、左前转、直行、右前转、右转、右后转以及掉头。6.一种地图构建装置，包括：数据获取模块，用于获...

【专利技术属性】
技术研发人员：侍兴华，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：