本公开实施例公开了一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述虚拟车道线生成方法包括：获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。户的使用体验。户的使用体验。
【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质
[0001]本公开涉及高精地图
，具体涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。
[0003]为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线（简称虚拟线），通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、有序行驶。
[0004]本公开专利技术人在对制作虚拟线的场景进行分析时发现，虽然现实世界中这些区域没有施画专门的车道线，但如图1所示其存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，如果制作虚拟车道线时，忽略所述可作为虚拟车道边界的地理要素，就有可能导致高精地图中的虚拟线，尤其是表示转向的虚拟线出现虚拟线表示的转向角度与行驶习惯不符的问题，如图1所示虚拟线出现了直角转弯的情况，这样的虚拟线不符合高精地图对数据质量的要求。因此，需要提供能够保证生成的虚拟车道线的质量的方案。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
[0006]第一方面，本公开实施例中提供了一种虚拟车道线生成方法。
[0007]具体的，所述虚拟车道线生成方法，包括：获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0008]在本公开一种实现方式中，所述从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点，包括：基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。
[0009]在本公开一种实现方式中，所述方法还包括：确定所述参考点的朝向角；
基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，具体包括：基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0010]在本公开一种实现方式中，所述拐点包括距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，以及，距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，包括：将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点；所述新参考点构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0011]在本公开一种实现方式中，所述基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点，包括：将自参考线要素起点起，第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第一拐点；将自参考线要素终点起，第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第二拐点。
[0012]在本公开一种实现方式中，所述基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点，包括：根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算对应参考点的平移系数；基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk，其中，k为待平移参考点的序号；将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，得到相应参考点对应的新参考点。
[0013]在本公开一种实现方式中，所述确定所述参考点的朝向角，包括：将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。
[0014]第二方面，本公开实施例中提供了一种虚拟车道线生成装置。
[0015]具体的，所述虚拟车道线生成装置，包括：第一获取模块，被配置为获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；第二获取模块，被配置为获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；第三获取模块，被配置为从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；平移模块，被配置为将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0016]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现上述虚拟车道线生成方法的方法步骤。
[0017]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储虚拟车道线生成装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述虚拟车道线生成方法为虚拟车道线生成装置所涉及的计算机指令。
[0018]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述虚拟车道线生成方法的方法步骤。
[0019]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：上述技术方案通过获取路口关联的表示路口边界的参考线要素，以及参考线要素上的参考点，并借助参考点向进入车道线和退出车道线的方向进行平移本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线生成方法，包括：获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点，包括：基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：确定所述参考点的朝向角；基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，具体包括：基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述拐点包括距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，以及，距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，包括：将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐国曦，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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