一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术涉及一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质，该方法包括M1：基于高精度地图的交叉路口信息，获取车道线数据信息和导向箭头数据信息，基于车载摄像头获取交叉路口的图像数据信息；M2：根据交叉路口的图像数据信息，采用K均值聚类算法进行处理，得到导向箭头图像聚类数据集，基于相机坐标系到世界坐标系的转换关系，将导向箭头图像聚类数据集中对应的坐标点转换为世界坐标系的坐标点，输出导向箭头图像数据坐标点信息；M3：基于所述导向箭头图像数据坐标点信息。本发明专利技术解决了原有通过圆弧拟合生成引导线的问题，使曲线的曲率变化连续，用于自动驾驶，会更贴近于真实的驾驶体验。真实的驾驶体验。真实的驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]在真实的道路场景中，完整的道路都印刷有道路区划线来对车辆的行驶范围进行限定，但交叉路口中往往不具备道路区划线，而车辆在行驶的过程中需要引导线来进行引导，高精度地图在将现实道路数字化的过程中，对于没有道路区划线的交叉路口，便需要构造虚拟的数据来进行补充。现有技术将进出路口的引导线通过相切圆的方式进行引导线的生成，采用此方案生成的引导线会出现曲率突然变化的情况，导致在自动驾驶的过程中，进出交叉路口时，会出现方向盘“一步到位”的情况，带给使用者不舒适的现象。

技术实现思路

[0003]鉴于以上问题，本专利技术提出了一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法、系统及介质，解决了原有通过圆弧拟合生成引导线的问题，使曲线的曲率变化连续，用于自动驾驶，会更贴近于真实的驾驶体验。
[0004]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：M1：基于高精度地图的交叉路口信息，获取车道线数据信息和导向箭头数据信息，基于车载摄像头获取交叉路口的图像数据信息；M2：根据交叉路口的图像数据信息，采用K均值聚类算法进行处理，得到导向箭头图像聚类数据集，基于相机坐标系到世界坐标系的转换关系，将导向箭头图像聚类数据集中对应的坐标点转换为世界坐标系的坐标点，输出导向箭头图像数据坐标点信息；M3：基于所述导向箭头图像数据坐标点信息，与所述导向箭头数据信息进行数据融合，得到融合导向箭头数据信息；M4：基于融合导向箭头数据信息，获取车辆当前位置的导向箭头各个坐标点的数据信息和道路出口的导向箭头各个坐标点的数据信息，得到n次贝塞尔曲线函数：其中n为所取坐标点的个数，pi为第i个坐标点，t为当前量；M5：基于n次贝塞尔曲线函数，得到贝塞尔曲线，结合高精度地图，输出交叉路口引导线，车辆根据交叉口引导线行驶出路口。2.根据权利要求1所述的基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法，其特征在于：在步骤M4中，所述得到n次贝塞尔曲线函数包括以下步骤：M41：确定坐标点{p1,p2,p3,...,pn}及坐标点的个数为n；M42：基于坐标点的个数n，确定当前量t，t的初始值为0，t的范围为[0,1]，t的变化量d为1/n；M43：根据当前量t，若当前量t∈[0,1]则生成曲线，若当前量t大于1时，则返回步骤M3。3.根据权利要求2所述的基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法，其特征在于：所述当前量t更新为当前量t加上变化量d之后的值,即：t＝t+d。4.根据权利要求1所述的基于高精度地图交叉路口引导线生成的方法，其特征在于：在步骤M2中，所述K均值聚类算法包括以下步骤：M21：随机选择所述交叉路口的图像数据信息中的导向箭头图像样本作为初...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨彦鼎，李洪波，徐新平，占锐，刘洛川，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：