【技术实现步骤摘要】
用于生成用于车辆的地图表示的方法和计算单元
[0001]本专利技术涉及一种用于生成用于车辆的地图表示的方法、一种计算单元和一种计算机程序产品。
技术介绍
[0002]在实现未来的受辅助且自动化的驾驶功能时，关于环境的地图和包含地图的数据起着决定性的作用，因为这些地图和数据能够解决车辆传感装置的在线感知的核心问题。针对于此的示例是受限的传感器作用范围、对相关信息的遮挡、车辆中的受限的计算能力和短观测间隔。为了能在这些情况下从地图数据中获益，要求相对于地图的准确的车辆定位。为此又需要专用的定位地图，该定位地图包含能够用于定位车辆的数据。用于例如从车队数据中产生地图的现有技术是基于图优化的方法。在文献中，这些方法被称为Graph
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SLAM(图SLAM)，其中，SLAM表示同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping)。在此，在每个行驶中的一系列时间点将车辆位姿(位置和取向)明确地建模。每个经建模的时间点在此相当于该优化所基于的图中的一个节点。同一行驶的相继时间点...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于生成用于车辆(300)的地图表示(200)的方法(100)，所述方法包括：
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接收(101)车辆传感器数据，其中，所述车辆传感器数据在一个车辆(300)或多个车辆(300)的多个行驶(F)期间被记录，其中，所述多个行驶(F)至少部分地沿着相同的行驶路段(305)延伸，并且其中，车辆(300)的所述车辆传感器数据包括所述车辆(300)的车辆测程装置(303)的测程数据和环境传感器(301)的环境传感器数据；
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基于所述车辆传感器数据求取(103)所述车辆的位姿(201)，其中，车辆(300)的每个求取到的位姿(201)分别配属于所述多个行驶(F)中的一个行驶并描述所述车辆(300)在由所述车辆(300)在该一个行驶期间所行驶的行驶路段(305)上的位置和取向；
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通过合并在行驶路段(305)的相同子区段上已经实施的行驶(F)的位姿(201)生成(105)多个位姿(201)的子集(211)；
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基于所述位姿(201)的子集(211)生成(107)地图表示(200)的子部段(214)，其中，为每个子集(211)生成一个子部段(214)，并且其中，基于每个子集(211)的位姿(201)求取所述车道(305)在相应于该子集(211)的子部段(214)内的走向；
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将所述子部段(214)解读为地图表示(200)的图表示的节点，并通过所述图表示的边如此连接子部段(214)，使得通过一个边连接的子集(211)分别基于一个行驶的位姿(201)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述子集(211)的生成(105)包括：
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基于多个位姿(201)生成(111)超边(203)，其中，每个超边(203)表示多个行驶(F)的位姿(201)的集合，其中，每个超边(203)对于每个行驶包括最多一个位姿，并且其中，超边(203)的每个位姿(201)与该超边(203)的每个进一步的位姿(201)具有比预限定的最大距离小的距离(A)；和
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基于所述超边(203)将所述多个行驶(F)的多个位姿(201)合并成一个子集(211)，其中，对于该子集(211)的第一超边(203)的和在该子集(211)的位姿(201)的所述行驶(F)的行驶方向(D)上布置在所述第一超边(203)后面的第二超边(203)的所有位姿适用：对于所述第二超边(203)的每个位姿(201)适用：在同一行驶中在行驶方向(D)上在所述第二超边(203)的对应位姿(201)紧前面布置的任何位姿(201)不被该子集(211)的超边(203)包括；或在同一行驶中在行驶方向(D)上在所述第二超边(203)的对应位姿(201)紧前面布置的位姿(201)被所述第一超边(203)包括；和对于所述第一超边(203)的每个位姿(201)适用：在同一行驶(F)中在行驶方向(D)...
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