地图生成系统、方法、车辆及介质技术方案

本申请实施例提供地图生成系统、方法、车辆及介质。该系统包括：地图拓扑结构生成模块，用于根据定位信息和导航地图生成道路导航信息；道路结构生成模块，用于根据视觉传感器采集到的车道线生成包含有车辆当前所在的第一车道和车辆将驶入的至少一个第二车道的车道级道路结构；车道导航生成模块，用于基于车道级道路结构和道路导航信息，确定与第一车道对应的第二车道并生成车道级导航信息；地图生成模块，用于基于车道级导航信息，建立第一车道和第二车道的衔接关系。经过路口时，基于生成的车道级道路结构以及当前的道路导航信息生成车道级导航信息，实现对道路衔接不畅的地图进行车道级重建，避免对高精地图的依赖。避免对高精地图的依赖。避免对高精地图的依赖。

【技术实现步骤摘要】
地图生成系统、方法、车辆及介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及地图生成系统、方法、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，越来越多的车辆开始采用自动驾驶、辅助驾驶等功能。
[0003]在现有技术中，若需要启动车辆的自动驾驶模式，就需要有高精地图数据支持。然而，高精地图的数据采集和处理都需要消耗大量的人力物力资源，因为数据采集是一项庞大的密集型任务，几百辆数据采集车辆负责收集用于制作地图的源数据，以便确保每次道路发生改变时，地图均会得到快速更新，也就意味着需要投入大量人力物力。此外，在车辆的车载系统运行高精地图的时候，需要占用大量的硬件资源，对车辆硬件资源要求很高，也就意味着硬件成功更高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供地图生成系统、方法、车辆及介质，用以提升路径规划成功率和连续性的方案。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种地图生成系统，包括：道路结构生成模块，用于根据视觉传感器采集到的车道线生成包含有车辆当前所在的第一车道和车辆将驶入的至少一个第二车道的车道级本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成系统，其特征在于，所述系统包括：地图拓扑结构生成模块，用于根据定位信息和导航地图生成道路导航信息；道路结构生成模块，用于根据视觉传感器采集到的车道线生成包含有车辆当前所在的第一车道和车辆将驶入的至少一个第二车道的车道级道路结构；其中，所述第一车道和所述第二车道为与路口衔接的不同车道；车道导航生成模块，用于基于所述车道级道路结构和所述道路导航信息，从所述至少一个第二车道中确定与所述第一车道对应的目标第二车道并生成车道级导航信息；地图生成模块，用于基于所述车道级导航信息，建立包含有所述第一车道和所述目标第二车道的衔接关系的地图。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述道路结构生成模块，还用于：接收所述视觉传感器采集到车辆当前所在车道两侧的第一当前车道线和第二当前车道线，以及车辆将要驶入的车道两侧的第一目标车道线和第二目标车道线；基于所述第一当前车道线和所述第二当前车道线重建生成第一车道；其中，所述第一车道中包含第一当前车道延长线和第二当前车道延长线；基于所述第一目标车道线和所述第二目标车道线重建生成第二车道。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车道导航生成模块，还用于：根据所述第一目标车道线和所述第二目标车道线与所述第一车道的位置关系，确定与所述第一车道相对的目标车道线；确定所述目标车道线与所述第一当前车道延长线之间的第一车道间距；以及所述目标车道线与所述第二当前车道延长线之间的第二车道间距；若所述第一车道间距或所述第二车道间距大于间距阈值，则确定所述第一车道间距或所述第二车道间距对应的车道为目标第二车道；基于所述第一车道、所述目标第二车道和所述道路导航信息生成所述车道级导航信息。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车道导航生成模块，还用于：根据所述第一目标车道线和所述第二目标车道线与所述第一车道的位置关系，确定与所述第一车道相对的目标车道线；确定所述目标车道线与所述第一当前车道延长线之间的第一车道间距；以及所述目标车道线与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：南男，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：