【技术实现步骤摘要】
一种点云数据修复方法及系统
[0001]本专利技术涉及地图制作领域，更具体地，涉及一种点云数据修复方法及系统。
技术介绍
[0002]组合导航设备接收返回电磁波混乱、人为不规范操作(如倒车导致惯导数据记录序列号出错)、大气因素或卫星质量等导致的组合导航轨迹出现突变。突变有两个特征：不确定性、不规则变化性。组合导航轨迹发生突变，导致依据pos解算的点云位置不准确，相邻点云圈之间存在跳跃或扭曲，点云的平滑性丢失，出现点云扭曲和跳变的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种点云数据修复方法及系统。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种点云数据修复方法，包括：
[0005]获取移动测量系统的组合导航轨迹，以及检测所述组合导航轨迹中的轨迹突变区域；
[0006]基于所述轨迹突变区域的GPStime字段，匹配对应点云段，所述对应点云段为扭曲点云段；
[0007]将所述轨迹突变区域的原始组合导航轨迹与所述扭曲点云段进行轨迹点匹配，获取初始
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据修复方法，其特征在于，包括：获取移动测量系统的组合导航轨迹，以及检测所述组合导航轨迹中的轨迹突变区域；基于所述轨迹突变区域的GPStime时间戳字段，匹配对应点云段，所述对应点云段为扭曲点云段；将所述轨迹突变区域的原始组合导航轨迹与所述扭曲点云段进行轨迹点匹配，获取初始扭曲点云轨迹；基于所述初始扭曲点云轨迹的每帧点云轨迹点的速度、时间间隔和帧间距离增量，对所述初始扭曲点云轨迹进行更新，以及重新解算点云，获取第一次更新后的扭曲点云轨迹；基于第一次更新后的扭曲点云轨迹，提取每帧点云轨迹点的特征信息，基于相邻两帧点云轨迹点的特征信息进行匹配，获取帧间匹配优化参数，基于所述帧间匹配优化参数，对第一次更新后的扭曲点云轨迹进行更新，获取第二次更新后的扭曲点云轨迹；基于第二次更新后的扭曲点云轨迹，计算误差分配值，根据所述误差分配值，对第二次更新后的扭曲点云轨迹进行优化，获取最终优化后的点云轨迹。2.根据权利要求1所述的点云数据修复方法，其特征在于，所述检测所述组合导航轨迹中的轨迹突变区域，包括：将所述组合导航轨迹中的每一个轨迹点的经纬度坐标转换为utm坐标；基于设定的轨迹抽稀阈值d，对所述组合导航轨迹每间隔d，提取轨迹点，获取抽稀处理后的导航轨迹；基于抽稀处理后的导航轨迹，计算相邻两个轨迹点之间的坐标差值(dX，dY，dZ)，其中，dX，dY，dZ分别表示两个轨迹点之间的横向坐标差值、纵向坐标差值和高程坐标差值；设置轨迹突变阈值s，判断轨迹相邻前后两点之间的坐标差值与轨迹突变阈值s的关系；如果dX或dY大于s，则判断为平面突变；dz大于跳变阈值s，则判断为高程突变。3.根据权利要求1所述的点云数据修复方法，其特征在于，将所述轨迹突变区域的原始组合导航轨迹与所述扭曲点云段进行轨迹点匹配，获取初始扭曲点云轨迹，包括：获取所有扭曲点云段中的最小时间戳minTime和最大时间戳maxTime，构成时间段(minTime，maxTime)以及根据点云的帧数字段，获取每帧点云的起止时间戳；根据时间段(minTime，maxTime)，从原始组合导航轨迹中提取该时间段的有效组合导航轨迹；根据所述扭曲点云段中每帧点云的开始时间，采用时间最近邻匹配方法匹配轨迹点，每帧点云匹配一个时间最近邻的轨迹点，得到初始扭曲点云轨迹L0。4.根据权利要求1或3所述的点云数据修复方法，其特征在于，所述基于所述初始扭曲点云轨迹的每帧点云轨迹点的速度、时间间隔和帧间距离增量，对所述初始扭曲点云轨迹进行更新，以及重新解算点云，获取第一次更新后的扭曲点云轨迹，包括：根据所述初始扭曲点云轨迹的每帧点云轨迹点的东北天速度、每相邻两帧点云的时间间隔和每相邻两帧点云的东北天的帧间距离增量，以起始帧的轨迹点作为起始点，每相邻两帧点云的帧间距离增量进行积分，对所述初始扭曲点云轨迹进行更新；基于更新后的初始扭曲点云轨迹，重新解算点云，每帧点云坐标减去初始扭曲点云轨迹中的原始轨迹点坐标，再加上更新后的初始扭曲点云轨迹中的轨迹点坐标，得到第一次更新后的扭曲点云轨迹。
5.根据权利要求4所述的点云数据修复方法，其特征在于，所述基于第一次更新后的扭曲点云轨迹，提取每帧点云轨迹点的特征信息，基于相...
【专利技术属性】
技术研发人员：王强，李汉玢，刘春成，刘奋，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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