一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括提升机本体和沿提升机本体的高度方向运动的升降平台，还包括连接在升降平台的侧面或上表面的充电单元，当立体仓储机器人位于升降平台时，充电单元与立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电。通过在升降平台上设置充电单元，可以使立体仓储机器人每次在提升机的升降平台的停留过程中充电，增加立体仓储机器人电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人


[0001]本专利技术涉及仓储立体仓储机器人
，具体涉及一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人。

技术介绍

[0002]常规立体仓储机器人电量不足时需要到固定充电桩进行充电。当立体仓储机器人去充电时，其暂时停止工作，在立体仓储机器人停止工作时需要备用立体仓储机器人顶替充电中的立体仓储机器人任务，因此需要增加备用立体仓储机器人。当一个立体仓储机器人因为电量不足需要从多层货架上下来去到充电桩附近进行充电，同时启用备用的立体仓储机器人去继续完成当前的前去充电的立体仓储机器人的任务时，而备用的立体仓储机器人和待充电的立体仓储机器人任务交接的过程中，首先是待充电的立体仓储机器人通过提升机从多层货架上下来，之后时备用车辆通过提升机上到多层货架上，该过程需要耗费很多时间，降低作业效率。而且随着充电车的数量增多，需要额外的配置多个充电桩，会造成成本增加很多。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，可以在运送立体仓储机器人的同时对立体仓储机器人进行充电，增加立体仓储机器人的续航能力，提高作业效率。
[0004]为达到本专利技术之目的，采用如下技术方案：一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体和沿所述提升机本体的高度方向运动的升降平台，还包括连接在所述升降平台的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台时，所述充电单元与所述立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电。
>[0005]在上述实施例中，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。
[0006]在至少一个实施方式中，所述无线充电单元为线圈组件，所述线圈组件连接在所述升降平台的上表面，所述立体仓储机器人的底部连接有与所述线圈组件耦合的接收线圈。
[0007]在至少一个实施方式中，所述升降平台包括底座和两根导向轨，两根所述导向轨连接在所述底座上，所述立体仓储机器人的行走轮位于所述导向轨上且所述行走轮沿所述导向轨移动，所述线圈组件通过连接组件连接在所述导向轨的内侧。
[0008]在至少一个实施方式中，所述底座或所述导向轨上连接有对所述立体仓储机器人进行阻挡的限位机构，当所述立体仓储机器人被所述限位机构阻挡时，所述线圈组件与所述接收线圈耦合。
[0009]在上述实施例中，所述限位机构为限位板或限位杆。
[0010]在至少一个实施方式中，还包括为所述充电单元供能的储能模块，所述储能模块
通过柔性连接线与充电单元电连接，所述储能模块还为所述升降平台的垂直运动提供配重或所述储能模块可拆卸式在所述配重模块上。
[0011]在至少一个实施方式中，所述配重模块包括若干个可拆卸的配重单元，所述储能模块包括若干个电池模组和保护壳体组成，所述电池模组卡接在所述壳体的内壁上，所述保护壳体与配重模块之间连接有减震机构。
[0012]在至少一个实施例中，还包括根据市电的的状态和储能模块的剩余电量确定是否通过市电对储能模块进行充电。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：通过在升降平台上设置充电单元，可以使立体仓储机器人每次在提升机的升降平台的停留过程中充电，增加立体仓储机器人电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
附图说明
[0014]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，且构成说明书的一部分，专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，构成对本专利技术的限制。
[0015]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0016]图2为线圈组件的安装结构示意图。
[0017]图3为阻挡机构的安装结构示意图。
[0018]图4为储能模块的连接结构示意图。
[0019]图5为充电智能控制器的控制逻辑示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。
[0021]常规立体仓储机器人电量不足时需要到固定充电桩进行充电。当立体仓储机器人3去充电时，需要暂时停止工作，在立体仓储机器人3停止工作时需要备用立体仓储机器人顶替充电中的立体仓储机器人任务，因此需要增加备用立体仓储机器人，随着设置数量的增加，需要设置额外的充电桩。
[0022]参照图1，针对上述技术问题，本实施例提供一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体1和沿所述提升机本体1的高度方向运动的升降平台2，还包括连接在所述升降平台2的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台2时，所述充电单元与所述立体仓储机器人3内的电源耦合，为电源供电。
[0023]当立体仓储机器人3到达升降平台2时，对准充电位置，充电单元与立体仓储机器人3内的电源耦合，通过充电单元对电源进行充电，当升降平台2到达指定位置后，立体仓储机器人3驶离平台，充电单元与立体仓储机器人3内的电源耦合被断开，充电结束。通过在升降平台2上设置充电单元，可以使立体仓储机器人3每次在提升机的升降平台2的停留过程中充电，增加立体仓储机器人3的电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了
备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
[0024]在上述实施例中，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。
[0025]参照图2，在至少一个实施方式中，所述无线充电单元为线圈组件4，所述线圈组件4连接在所述升降平台2的上表面，所述立体仓储机器人3的底部连接有与所述线圈组件4耦合的接收线圈，接收线圈与电源连接。
[0026]由于采用接触式充电单元和插接式充电单元对立体仓储机器人4进行充电时，供电端和充电端需要紧密的机械连接或接触，对接脱离所需动力较高，并且在对接和脱离的过程中会对供电端和充电端造成磨损，这就需要定期对充电单元进行检修，此时需要暂停使用升降平台2，影响对立体仓储机器人3的正常充电和输送。选用线圈组件4和接收线圈进行配合充电，无机械接触，对接速度快，不易损坏。
[0027]参照图2，在至少一个实施方式中，所述升降平台2包括底座21和两根导向轨22，两根所述导向轨22连接在所述底座21上，所述立体仓储机器人3的行走轮31位于所述导向轨22上且所述行走轮31沿所述导向轨22移动，所述线圈组件4通过连接组件连接在所述导向轨22的内侧，在实际实施过程中，连接组件为连接板41，连接板的两侧通过焊接或螺栓连接的方式与导向轨22连接。通过设置导向轨22对立体仓储机器人3进行导向，使得立体仓储机器人在移动到升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括：提升机本体和沿所述提升机本体的高度方向运动的升降平台，其特征在于：还包括连接在所述升降平台的侧面或上表面的充电单元，当所述立体仓储机器人位于所述升降平台时，所述充电单元与所述立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电；还包括为所述充电单元供能的储能模块，所述储能模块通过柔性连接线与充电单元电连接，所述储能模块还为所述升降平台的垂直运动提供配重或所述储能模块可拆卸式在配重模块上。2.根据权利要求1所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述充电单元为无线充电单元、接触式充电单元和插接式充电单元中的一种或多种。3.根据权利要求2所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述无线充电单元为线圈组件，所述线圈组件连接在所述升降平台的上表面，所述立体仓储机器人的底部连接有与所述线圈组件耦合的接收线圈，接收线圈与电源连接。4.根据权利要求3所述支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，其特征在于，所述升降平台包括底...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭科，程昌顺，李宜傲，郭筱松，卜浩飞，
申请(专利权)人：苏州魔仓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：