下机械臂及下机械臂主体的制造方法技术

本发明专利技术涉及一种下机械臂，下机械臂包括下机械臂主体、第一密封组件以及第二密封组件；下机械臂主体的两个端部开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔的轴线相互平行，第一安装孔和第二安装孔分别用于安装机器人本体；第一密封组件用于密封第一安装孔；第二密封组件用于密封第二安装孔。上述机械臂在使用时，通过第一密封组件密封第一安装孔，第二密封组件密封第二安装孔，使得外部环境中的水分、灰尘等无法进入下机械臂主体的内部，防止下机械臂主体内部的电缆等结构被污染或被破坏，保护下机械臂主体。该结构只有下机械臂主体、第一密封组件以及第二密封组件三个部分，整体结构简单，制造方便。制造方便。制造方便。

【技术实现步骤摘要】
下机械臂及下机械臂主体的制造方法


[0001]本专利技术涉及机械臂
，特别是涉及下机械臂及下机械臂主体的制造方法。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的不断提高，协作机器人被广泛应用于自动化生产过程中，用以替代人工作业。协作机器人在使用过程中，要求更高的使用灵活性，因此，为了满足协作机器人的灵活性，使得协作机器人的机械臂尤其是下机械臂的结构复杂，制造难度较大。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有的协作机器人的机械臂尤其是下机械臂的结构复杂，制造难度较大的问题，提供一种下机械臂主体的制造方法。
[0004]本申请一实施例提供一种下机械臂，下机械臂包括下机械臂主体、第一密封组件以及第二密封组件；
[0005]下机械臂主体的两个端部开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔与第二安装孔的轴线相互平行，第一安装孔和第二安装孔分别用于安装机器人本体；第一密封组件用于密封第一安装孔；第二密封组件用于密封第二安装孔。
[0006]上述机械臂在使用时，由于第一安装孔和第二安装孔分别安装机器人本体，且第一安装孔和第二安装孔的轴线相互平行，使得安装于第一安装孔和第二安装孔的两部分机器人主体的运动方向保持一致，从而不改变机器人主体的运动方向。通过第一密封组件密封第一安装孔，第二密封组件密封第二安装孔，使得外部环境中的水分、灰尘等无法进入下机械臂主体的内部，防止下机械臂主体内部的电缆等结构被污染或被破坏，保护下机械臂主体。该结构只有下机械臂主体、第一密封组件以及第二密封组件三个部分，整体结构简单，制造方便。
[0007]在其中一个实施例中，第一密封组件包括第一盖体，第一盖体与下机械臂主体连接，用于封堵第一安装孔。
[0008]在其中一个实施例中，第一密封组件还包括第一密封圈，第一密封圈位于第一盖体与下机械臂主体之间。
[0009]在其中一个实施例中，第一密封组件还包括第一锁紧件，第一锁紧件用于将第一盖体与下机械臂主体锁紧。
[0010]在其中一个实施例中，第一锁紧件为锁紧螺钉；
[0011]第一密封组件还包括第一锥形密封垫，第一锥形密封垫套设于第一锁紧螺钉，且与第一盖体的插孔的内壁抵接。
[0012]在其中一个实施例中，第二密封组件包括第二盖体，第二盖体与下机械臂主体连接，用于封堵第二安装孔。
[0013]本申请一实施例还提供一种下机械臂主体的制造方法，下机械臂主体的制造方法应用于上述实施例中任一项的下机械臂中，下机械臂主体的制造方法包括：
[0014]根据下机械臂主体的使用需求，设计下机械臂主体的结构；
[0015]根据下机械臂主体的结构设计并制作模具；
[0016]将胚料置入模具的内部，并压铸胚料以获得下机械臂主体；
[0017]对下机械臂主体进行脱模，从而得到压铸成型的下机械臂主体；
[0018]对下机械臂主体进行精加工，最终获得符合使用需求的下机械臂主体。
[0019]随着科技的发展，自动化技术的不断提高，机器人被广泛应用于自动化生产过程中，用以替代人工作业。下机械臂主体作为多关节机器人的最主要部件，用于连接各个关节并起传递力矩和位移的作用，同时也是机器人关节负载和产生变形的主要来源。本申请中的下机械臂主体采用压铸的方式获得，压铸获得的下机械臂主体的表面更为平整，拥有更高的尺寸一致性，从而使得下机械臂主体的结构更符合设计的结构，误差较小。并且，压铸可以使得下机械臂主体具有更好的金相组织结构，不仅极大地降低了气孔、砂眼的出现，提高下机械臂主体的质量，同时也使得下机械臂主体的机械强度更高，能够承受更大的力，保证了在产品受力时，不易发生变形。制作的模具使用寿命长，适合大批量的制造下机械臂主体，使得单个下机械臂主体的造价偏低，进而降低了下机械臂主体、甚至于下机械臂的制造成本。
[0020]在其中一个实施例中，根据下机械臂主体的使用需求，设计下机械臂主体的结构包括：
[0021]根据下机械臂主体的使用需求，模拟下机械臂主体各个位置的受力情况及变形情况，并通过受力情况和变形情况设计下机械臂主体各个位置的尺寸结构，并生成下机械臂主体的图纸。
[0022]在其中一个实施例中，将胚料置入模具的内部，并压铸胚料以获得下机械臂主体包括：
[0023]将压铸所需的胚料置于工业电炉内熔解为熔解液；
[0024]将熔解液通过压铸机压入模具的内部，并进行保压、冷却，使熔解液凝固成型。
[0025]在其中一个实施例中，对下机械臂主体进行脱模，从而得到压铸成型的下机械臂主体包括：
[0026]抽出模具的各个型芯；
[0027]通过模具的顶杆将凝固成型的下机械臂主体从模具中顶出，完成下机械臂主体的压铸制造。
附图说明
[0028]图1为一实施例中下机械臂主体的制造方法的流程图；
[0029]图2为压铸时的流程图；
[0030]图3为脱模时的流程图；
[0031]图4为一实施例中下机械臂的结构示意图；
[0032]图5为图4中下机械臂主体的结构示意图；
[0033]图6为图4中过线孔的位置示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]下机械臂100；
[0036]下机械臂主体110；第一安装孔101；第二安装孔102；
[0037]第一密封组件120；第一盖体121；第一密封圈122；第一锁紧件123；第一锥形密封垫124；
[0038]第二密封组件130；第二盖体131；第二密封圈132；第二锁紧件133；第二锥形密封垫134；
[0039]过线孔103。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0041]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0042]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0043]在本专利技术中，除本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下机械臂，其特征在于，所述下机械臂包括下机械臂主体、第一密封组件以及第二密封组件；所述下机械臂主体的两个端部开设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔的轴线相互平行，所述第一安装孔和所述第二安装孔分别用于安装机器人本体；所述第一密封组件用于密封所述第一安装孔；所述第二密封组件用于密封所述第二安装孔。2.根据权利要求1所述的下机械臂，其特征在于，所述第一密封组件包括第一盖体，所述第一盖体与所述下机械臂主体连接，用于封堵所述第一安装孔。3.根据权利要求2所述的下机械臂，其特征在于，所述第一密封组件还包括第一密封圈，所述第一密封圈位于所述第一盖体与所述下机械臂主体之间。4.根据权利要求2所述的下机械臂，其特征在于，所述第一密封组件还包括第一锁紧件，所述第一锁紧件用于将所述第一盖体与所述下机械臂主体锁紧。5.根据权利要求2所述的下机械臂，其特征在于，所述第一锁紧件为锁紧螺钉；所述第一密封组件还包括第一锥形密封垫，所述第一锥形密封垫套设于所述第一锁紧螺钉，且与所述第一盖体的插孔的内壁抵接。6.根据权利要求1所述的下机械臂，其特征在于，所述第二密封组件包括第二盖体，所述第二盖体与所述下机械臂主体连接，用于封堵所述第二安装孔。7.一种下机械臂主体的制造方法，其特征在于，所述下机械臂主体的制造方法应用于上述权利要求1
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6中任一项的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，姜瑞，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：