【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂，特别是涉及机械臂及其关节模块。
技术介绍
1、机械臂的关节模块一般包括电机和减速机，电机作为动力源，减速机用于改变电机的输出转矩。
2、相关技术中，机械臂的关节模块中的减速机和电机都是一一对应连接固定，因此，电机的动力只能通过单侧输出到减速机上。
3、然而，单个减速机的输出扭矩有限，从而使得机械臂末端的承载力和速度受限。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对单个减速机输出时扭矩受限问题，提供一种机械臂及其关节模块。
2、一种关节模块，所述关节模块包括：
3、关节外壳；
4、电机，设置在所述关节外壳内，所述电机具有转轴；
5、减速机，设置在所述关节外壳内，所述转轴的两端分别连接有一个所述减速机；以及
6、联轴器，所述转轴的至少一端通过联轴器与对应的所述减速机的输入轴连接。
7、在其中一个实施例中，所述转轴的一端与其中一个所述减速机的输入轴通过联轴器连接，另一端直接与另外一个所述减速机的输入轴连接。
8、在其中一个实施例中，所述关节模块包括制动器，每个所述减速机与所述电机之间分别设置有一个所述制动器。
9、在其中一个实施例中，所述关节模块包括编码器，每个所述减速机与所述电机之间分别设置有一个所述编码器。
10、在其中一个实施例中，所述电机包括电机初级和电机次级，所述电机初级套设在所述电机次级外，所述电机初级与所述关节外壳固定连接，所述电机
11、在其中一个实施例中，所述转轴包括轴体和多组叶片，多组所述叶片沿所述轴体的轴向依次间隔设置，每组所述叶片包括多个叶片，多个所述叶片环绕所述轴体的周向依次间隔设置，所述电机次级与所述叶片远离所述轴体的一端配合。
12、在其中一个实施例中，多组所述叶片包括第一组叶片和第二组叶片，所述第一组叶片位于所述第二组叶片靠近所述联轴器一侧，所述第一组叶片包括第一叶片，多个所述第一叶片环绕所述轴体的周向依次间隔设置，第二组叶片包括相互靠近的且一一对应设置的第二叶片和第三叶片，多个所述第二叶片环绕所述轴体的周向依次间隔设置，所述第二叶片设置在所述第三叶片靠近所述第一叶片的一侧，所述第一叶片与所述第二叶片沿所述轴体径向的尺寸相同，所述第三叶片沿所述轴体径向的尺寸大于所述第二叶片的尺寸；
13、所述电机次级同时套设在所述第一叶片与所述第二叶片外，所述电机次级的一端与所述第三叶片抵接。
14、在其中一个实施例中，所述减速机包括：钢轮、减速机安装板、输出轴、波发生器、轴承以及盖板，所述输入轴与所述输出轴配合，所述钢轮套设在所述输出轴外，所述钢轮的一端与所述减速机安装板连接，另一端与所述盖板连接，所述波发生器设置在所述输出轴与所述钢轮之间，且位于所述钢轮靠近所述盖板的一端，所述轴承设置在输出轴与所述盖板之间，以及设置在所述输出轴与所述减速机安装板之间，所述减速机安装板与所述关节外壳固定连接。
15、在其中一个实施例中，所述减速机包括卡簧，所述卡簧设置在所述盖板和轴承之间。
16、一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括关节模块。
17、上述机械臂及其关节模块，电机的两侧分别设置有减速机，即一个电机同时驱动两个减速机，进而能够增加输出扭矩，提高机械臂末端的承载力和速度，且两侧输出的方式能够确保两侧的平衡性，增大整机刚性和稳定性，提高精度。同时，所述转轴的至少一端通过联轴器与所述减速机的输入轴连接，能够防止由于转轴直接作为减速机的输入轴导致的转轴长度过长、转轴容易变形、加工成本高且安装不方便的问题。
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1.一种关节模块，其特征在于，所述关节模块包括：
2.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述转轴(230)的一端与其中一个所述减速机(300)的输入轴(380)通过联轴器(400)连接，另一端直接与另外一个所述减速机(300)的输入轴(380)连接。
3.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块包括制动器(500)，每个所述减速机(300)与所述电机(200)之间分别设置有一个所述制动器(500)。
4.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块包括编码器(600)，每个所述减速机(300)与所述电机(200)之间分别设置有一个所述编码器(600)。
5.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述电机(200)包括电机初级(210)和电机次级(220)，所述电机初级(210)套设在所述电机次级(220)外，所述电机初级(210)与所述关节外壳(100)固定连接，所述电机次级(220)套设在所述转轴(230)外且与所述转轴(230)配合。
6.根据权利要求5所述的关节模块，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的关节模块，其特征在于，多组所述叶片包括第一组叶片(232)和第二组叶片(233)，所述第一组叶片(232)位于所述第二组叶片(233)靠近所述联轴器(400)一侧，所述第一组叶片(232)包括第一叶片(2321)，多个所述第一叶片(2321)环绕所述轴体(231)的周向依次间隔设置，第二组叶片(233)包括相互靠近的且一一对应设置的第二叶片(2331)和第三叶片(2332)，多个所述第二叶片(2331)环绕所述轴体(231)的周向依次间隔设置，所述第二叶片(2331)设置在所述第三叶片(2332)靠近所述第一叶片(2321)的一侧，所述第一叶片(2321)与所述第二叶片(2331)沿所述轴体(231)径向的尺寸相同，所述第三叶片(2332)沿所述轴体(231)径向的尺寸大于所述第二叶片(2331)的尺寸；
8.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述减速机(300)包括：钢轮(310)、减速机安装板(320)、输出轴(330)、波发生器(340)、轴承(350)以及盖板(360)，所述输入轴(380)的一端与所述输出轴(330)配合，所述钢轮(310)套设在所述输出轴(330)外，所述钢轮(310)的一端与所述减速机安装板(320)连接，另一端与所述盖板(360)连接，所述波发生器(340)设置在所述输出轴(330)与所述钢轮(310)之间，且位于所述钢轮(310)靠近所述盖板(360)的一端，所述轴承(350)设置在输出轴(330)与所述盖板(360)之间，以及设置在所述输出轴(330)与所述减速机安装板(320)之间，所述减速机安装板(320)与所述关节外壳(100)固定连接。
9.根据权利要求8所述的关节模块，其特征在于，所述减速机(300)包括卡簧(370)，所述卡簧(370)设置在所述盖板(360)和轴承(350)之间。
10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括权利要求1-9任意一项所述的关节模块。
...【技术特征摘要】
1.一种关节模块，其特征在于，所述关节模块包括：
2.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述转轴(230)的一端与其中一个所述减速机(300)的输入轴(380)通过联轴器(400)连接，另一端直接与另外一个所述减速机(300)的输入轴(380)连接。
3.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块包括制动器(500)，每个所述减速机(300)与所述电机(200)之间分别设置有一个所述制动器(500)。
4.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述关节模块包括编码器(600)，每个所述减速机(300)与所述电机(200)之间分别设置有一个所述编码器(600)。
5.根据权利要求1所述的关节模块，其特征在于，所述电机(200)包括电机初级(210)和电机次级(220)，所述电机初级(210)套设在所述电机次级(220)外，所述电机初级(210)与所述关节外壳(100)固定连接，所述电机次级(220)套设在所述转轴(230)外且与所述转轴(230)配合。
6.根据权利要求5所述的关节模块，其特征在于，所述转轴(230)包括轴体(231)和多组叶片，多组所述叶片沿所述轴体(231)的轴向依次间隔设置，每组所述叶片包括多个叶片，多个所述叶片环绕所述轴体(231)的周向依次间隔设置，所述电机次级(220)与所述叶片远离所述轴体(231)的一端配合。
7.根据权利要求6所述的关节模块，其特征在于，多组所述叶片包括第一组叶片(232)和第二组叶片(233)，所述第一组叶片(232)位于所述第二组叶片(233)靠近所述联轴器(400)一侧，所述第一组叶片(232)包括第一叶片(...
【专利技术属性】
技术研发人员：豆文强，陈作庆，冯雨立，李松峰，邓先泽，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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