一种倒装机器人以及机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种倒装机器人以及机器人系统，倒装机器人包括：多个摆臂；关节组件，设置于相邻的摆臂之间，关节组件容许相邻的两个摆臂之间形成转动连接，关节组件包括驱动电机以及谐波减速机，驱动电机位于谐波减速机的一侧，谐波减速机的轴线方向上贯穿有第一走线孔，多个关节组件的第一走线孔共同形成关节内走线通道；线缆，经由关节内走线通道穿过各个关节组件。与现有技术相比，本实用新型专利技术通过在摆臂的枢接端的关节组件内设置关节内走线通道，线缆经由关节内走线通道穿过各个关节组件，可以避免线缆磨损，降低了维修成本和维修频率。修频率。修频率。

【技术实现步骤摘要】
一种倒装机器人以及机器人系统


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别是一种倒装机器人以及机器人系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，工业机器人一般具备多个依次连接的摆臂，摆臂可沿关节处转动，工业机器人内还设有线缆，在摆臂的关节处，线缆的运动具有随意性，随着摆臂的转动而移动，易与其它零部件剐蹭，从而损坏线缆，提高维修成本和维修频率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种倒装机器人以及机器人系统，以解决现有技术中的技术问题，它可以避免两个摆臂的枢接处的线缆磨损，降低维修成本和维修频率。
[0004]第一方面，本技术提供了一种倒装机器人，包括：
[0005]多个摆臂；
[0006]关节组件，设置于相邻的所述摆臂之间，所述关节组件容许相邻的两个所述摆臂之间形成转动连接，所述关节组件包括驱动电机以及谐波减速机，所述驱动电机位于所述谐波减速机的一侧，所述谐波减速机的轴线方向上贯穿有第一走线孔，多个所述关节组件的所述第一走线孔共同形成关节内走线通道；
[0007]线缆，经由所述关节内走线通道穿过各个所述关节组件。
[0008]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述驱动电机上固定有第一齿轮，所述谐波减速机上固定有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮直接或间接连接，以实现动力传递，所述第二齿轮于轴线方向上贯穿有第二走线孔，所述第二走线孔与所述第一走线孔的轴线相重合，所述第二走线孔与第一走线孔共同形成所述关节内走线通道。
[0009]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，多个所述摆臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、第四摆臂以及第五摆臂，其中：
[0010]所述第一摆臂与所述基座的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第一摆臂与所述基座的连接处；
[0011]所述第二摆臂与所述第一摆臂的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第二摆臂与所述第一摆臂的连接处；
[0012]所述第三摆臂与所述第二摆臂的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第三摆臂与所述第二摆臂的连接处；
[0013]所述第四摆臂与所述第三摆臂的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第四摆臂与所述第三摆臂的连接处。
[0014]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述第一走线孔内设有中空过线
筒，所述关节内走线通道沿轴线方向贯穿于所述中空过线筒。
[0015]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述摆臂内形成有摆臂内走线通道，所述线缆经由所述摆臂内走线通道依次穿设于各个所述摆臂内。
[0016]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述摆臂包括转动连接的第n摆臂以及第n+1摆臂，其中，n为1以上的整数，所述第n+1摆臂为所述倒装机器人最末端的所述摆臂，所述第n摆臂以及所述第n+1摆臂的枢接处设有线盒，所述线盒内形成有容纳空间，所述线缆的尾端收容于所述容纳空间内。
[0017]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，在所述容纳空间的外部设置压线块，靠近所述容纳空间的所述线缆经由所述压线块固定。
[0018]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述容纳空间内设有防绕柱，位于所述容纳空间内的所述线缆圈绕于所述防绕柱。
[0019]如上所述的一种倒装机器人，其中，优选的是，所述第n摆臂的外表面上覆盖有透明盖体。
[0020]第二方面，本技术还提供了一种机器人系统，包括前述的倒装机器人以及控制所述倒装机器人动作的控制装置。
[0021]与现有技术相比，本技术通过在摆臂的枢接端的关节组件内设置关节内走线通道，线缆经由关节内走线通道穿过各个关节组件，可以避免线缆磨损，降低了维修成本和维修频率。
附图说明
[0022]图1是本技术所提供的倒装机器人的整体结构的立体图；
[0023]图2是本技术所提供的倒装机器人的整体结构的剖视图；
[0024]图3是本技术所提供的倒装机器人的第一摆臂的立体图；
[0025]图4是本技术所提供的倒装机器人的第一摆臂的剖视图；
[0026]图5是本技术所提供的倒装机器人的第二摆臂的立体图；
[0027]图6是本技术所提供的倒装机器人的第二摆臂的剖视图；
[0028]图7是本技术所提供的倒装机器人的第三摆臂的立体图；
[0029]图8是本技术所提供的倒装机器人的第三摆臂的剖视图；
[0030]图9是本技术所提供的倒装机器人的第四摆臂以及第五摆臂的立体图；
[0031]图10是本技术所提供的倒装机器人的第四摆臂以及第五摆臂的剖视图；
[0032]图11是本技术所提供的线盒的其一方向的结构示意图；
[0033]图12是本技术所提供的线盒的另一方向的结构示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]10
‑
摆臂，11
‑
摆臂内走线通道；
[0036]20
‑
驱动电机，21
‑
第一齿轮；
[0037]30
‑
谐波减速机，31
‑
第一走线孔，32
‑
第二齿轮，33
‑
第二走线孔，34
‑
关节内走线通道，35
‑
中空过线筒；
[0038]40
‑
基座，41
‑
第一底座；
[0039]50
‑
第一摆臂，51
‑
第二底座；
[0040]60
‑
第二摆臂，61
‑
第三底座；
[0041]70
‑
第三摆臂，71
‑
第四底座；
[0042]80
‑
第四摆臂，81
‑
第五底座，82
‑
透明盖体；
[0043]90
‑
第五摆臂；
[0044]100
‑
线盒，101
‑
容纳空间，102
‑
防绕柱，103
‑
第一压线块，104
‑
第二压线块；
[0045]110
‑
线缆。
具体实施方式
[0046]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒装机器人，其特征在于，包括：多个摆臂；关节组件，设置于相邻的所述摆臂之间，所述关节组件容许相邻的两个所述摆臂之间形成转动连接，所述关节组件包括驱动电机以及谐波减速机，所述驱动电机位于所述谐波减速机的一侧，所述谐波减速机的轴线方向上贯穿有第一走线孔，多个所述关节组件的所述第一走线孔共同形成关节内走线通道；线缆，经由所述关节内走线通道穿过各个所述关节组件。2.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，所述驱动电机上固定有第一齿轮，所述谐波减速机上固定有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮直接或间接连接，以实现动力传递，所述第二齿轮于轴线方向上贯穿有第二走线孔，所述第二走线孔与所述第一走线孔的轴线相重合，所述第二走线孔与第一走线孔共同形成所述关节内走线通道。3.根据权利要求1所述的倒装机器人，其特征在于，多个所述摆臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、第四摆臂以及第五摆臂，其中：所述第一摆臂与所述基座的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第一摆臂与所述基座的连接处；所述第二摆臂与所述第一摆臂的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述第二摆臂与所述第一摆臂的连接处；所述第三摆臂与所述第二摆臂的连接处设有所述关节组件以形成转动连接，所述线缆经由所述关节组件内的所述关节内走线通道穿过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振星，徐晓明，龙波，陈臻，朱燕春，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：