弯曲结构、机械臂及机械臂系统技术方案

本发明专利技术提供了一种弯曲结构、机械臂及机械臂系统，所述弯曲结构，包括多个动力线缆组以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件；动力线缆组与基本弯曲组件一一对应；动力线缆组能够带动对应的基本弯曲组件运动；基本弯曲组件包括第一圆柱接头、第二圆柱接头、第一外壳以及第一内管；动力线缆组的一端与第一外壳连接；动力线缆组的另一端通过外界驱动结构进行推拉操作，以实现动力线缆组带动第一外壳运动。本发明专利技术结构简单，组装方便，并且增大了弯曲结构的弯曲角度。减小了弯曲结构的重量，提高了弯曲结构及机械臂的灵活性。除此以外，本发明专利技术占用空间小，各关节独立控制，有助于克服链式肌腱驱动系统中常见的耦合问题。肌腱驱动系统中常见的耦合问题。肌腱驱动系统中常见的耦合问题。

【技术实现步骤摘要】
弯曲结构、机械臂及机械臂系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地，涉及一种弯曲结构、机械臂及机械臂系统。

技术介绍

[0002]传统机械臂的弯曲结构大都由刚性结构组成，机械臂能够快速、精确、牢固、重复地执行任务，已在制造、装配、物流等领域发挥重要作用。但此类机械臂通常是在结构化环境中工作，难以适应动态、未知、非结构化的复杂环境。
[0003]因此以类肌腱结构制成的连续体机械臂，由于其存在柔性，具有很强的避障能力，能够更好的适应非结构环境，但目前市面上大多的柔性多自由度的机械臂，都存在不易维修、弯曲角度小、因整体重量大引起灵活性不足等技术问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种弯曲结构、机械臂及机械臂系统。
[0005]根据本专利技术提供的一种弯曲结构，包括多个动力线缆组以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件；所述动力线缆组与基本弯曲组件一一对应；
[0006]多个基本弯曲组件的长度相同或不相同；多个动力线缆组的总长度不相同；
[0007]动力线缆组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯曲结构，其特征在于，包括多个动力线缆组(301)以及多个依次可转动连接的基本弯曲组件(100)；所述动力线缆组(301)与基本弯曲组件(100)一一对应；多个基本弯曲组件(100)的长度相同或不相同；多个动力线缆组(301)的总长度不相同；动力线缆组(301)的一端与所述基本弯曲组件(100)连接，通过在动力线缆组(301)的另一端进行驱动能够带动对应的所述基本弯曲组件(100)运动；所述基本弯曲组件(100)包括第一圆柱接头(10)、第二圆柱接头(101)、第一外壳(11)以及第一内管(12)；所述第一内管(12)位于所述第一外壳(11)内侧，且与所述第一外壳(11)同轴布置；所述第一圆柱接头(10)可转动安装在所述第一外壳(11)上，且与所述第一外壳(11)的轴线相垂直；所述第二圆柱接头(101)贯穿所述第一内管(12)，第二圆柱接头(101)的两端均可转动安装在所述第一外壳(11)上，相邻基本弯曲组件(100)之间，位于后端的基本弯曲组件(100)中的第一圆柱接头(10)可转动连接位于前端的基本弯曲组件(100)。2.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，第一圆柱接头(10)包括管结构(5)；管结构(5)上设置有中心孔(1)与第一通孔(2)；所述第一通孔(2)的数量为多个，均匀分布在所述中心孔(1)的两侧；所述第一通孔(2)用于固定动力线缆组(301)；所述第一圆柱接头(10)与第二圆柱接头(101)的结构相同。3.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，所述第一外壳(11)上设置有柱体接触弧部(6)、第一弧部(7)、第二通孔(9)以及第三通孔(8)；第一外壳(11)的顶部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一弧部(7)，所述柱体接触弧部(6)与第一弧部(7)依次交替连接；第一外壳(11)的底部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一弧部(7)，所述柱体接触弧部(6)与第一弧部(7)依次交替连接；所述柱体接触弧部(6)与所述第一圆柱接头(10)相匹配；所述第三通孔(8)的数量为2个，对称布置在所述第一外壳(11)上，第三通孔(8)用于安装所述第二圆柱接头(101)。4.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，所述第一内管(12)上设置有柱体接触弧部(6)、第三通孔(8)以及第一切口(14)；第一内管(12)的顶部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一切口(14)，所述柱体接触弧部(6)与第一切口(14)依次交替连接；第一内管(12)的底部设置有两个柱体接触弧部(6)与两个第一切口(14)，所述柱体接触弧部(6)与第一切口(14)依次交替连接；所述柱体接触弧部(6)与所述第一圆柱接头(10)相匹配；所述第三通孔(8)的数量为2个，对称布置在所述第一内管(12)上，第三通孔(8)用于安装所述第二圆柱接头(101)。5.根据权利要求1所述的弯曲结构，其特征在于，动力线缆组(301)包括第一钢丝(302)以及第一卷簧(303)；所述第一卷簧(303)套装在所述第一钢丝(302)上；
所述第一钢丝(302)与第一卷簧(303)的数量均为2个；两个第一卷簧(303)的端部分别穿过对应的基本弯曲组件(100)的前一个基本弯曲组件(100)中的第二圆柱接头(101)上对称布置的两个第一通孔(2)，且第一卷簧(303)与前一个基本弯曲组件(100)中所述第二圆柱接头(101)紧固连接；所述第一钢丝(302)的一端穿过所述第一卷簧(303)，通过第二通孔(9)安装在对应的所述第一外壳(11)上。6.一种机械臂，其特征在于，采用权利要求1
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5任一项所述的弯曲结构，还包括末端执行器(300)，所述弯曲结构与末端执行器(300)通过中间连接组件(110)连接。7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述中间连接组件(110)包括第一圆柱接头(10)、第二圆柱接头(101)、第二外壳(19)以及第二内管(20)；中间连接组件(110)中的第一圆柱接头(10)、第二圆柱接头(101)、第二外壳(19)、第二内管(20)的连接方式与基本弯曲组件(100)中第一圆柱接头(10)、第二圆柱接头(101)、第一外壳(11)以及第一内管(12)之间的连接方式相同；最末端的基本弯曲组件(100)中的第一外壳(11)与中间连接组件(110)通过中间连接组件(110)中的第一圆柱接头(10)可转动连接；所述第二外壳(19)与第一外壳(11)的形状区别在于，第二外壳(19)的一端为平面；所述第二内管(20)与第一内管(12)的形状区别在于，第二内管(20)的一端为平面，且在第二内管(20)上还设置有两个对称布置的环形切口(23)；所述机械臂还包括末端线缆组(304)，所述末端线缆组(304)与所述动力线缆组(301)的结构相同，长度不同；末端线缆组(304)所具有的两个末端卷簧(30)与所述最末端的一个基本弯曲组件(100)中的第二圆柱接头(101)紧固连接；所述末端线缆组(304)所具有的末端钢丝(27)安装在所述中间连接组件(110)所具有的的第二外壳(19)上。8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述末端执行器(300)为机械爪结构；所述机械臂还包括第二钢丝(29)以及第二卷簧(31)；所述第二卷簧(31)套装在所述第二钢丝(29)上；所述第二卷簧(31)的端部穿过所述中心孔(1)，所述第二卷簧(31)的端部连接安装板(33)，安装板(33)与连接头(35)连接，安装板(33)与连接头(35)之间还设置有第一弹簧(34)；连接头(35)与机械爪结构相连。9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，定义所述弯曲结构为腕部关节(305)，所述动力线缆组(301)为腕部线缆组，多个依次可转动连接的基本弯曲组件(100)为腕部骨架；所述机械臂还包括底座(190)、肩部关节(306)以及肘部关节(307)；所述肩部关节(306)包括肩部骨架(200)与肩部线缆组(308)；所述肘部关节(307)包括肘部骨架(180)与肘部线缆组(309)；所述底座(190)、肩...

【专利技术属性】
技术研发人员：默罕默德卡世夫纳维德，戴灵芝，
申请(专利权)人：伊满实业上海有限公司，
类型：发明
国别省市：