一种工业机器人工作手臂制造技术

本发明专利技术涉及机器人操作领域，具体是涉及一种工业机器人工作手臂。包括：安装基座，呈水平状态设置并起承托作用；第一机器臂，设置在安装基座的上方并提供旋转自由度；若干快拆机构，与第一机器臂可拆设置；第二机器臂，设置在第一机器臂的上端并与第一机器臂相连，第二机器臂能增加工作手臂的工作范围；第三机器臂，设置在第二机器臂的上端并与第二机器臂相连，第三机器臂能为工作手臂提供竖直方向上的旋转自由度；第四机器臂，设置在第三机器臂的旁侧并与第三机器臂相连，第四机器臂结构可拆，能提高更换工作手臂时的速度。能提高更换工作手臂时的速度。能提高更换工作手臂时的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人工作手臂


[0001]本专利技术涉及机器人操作领域，具体是涉及一种工业机器人工作手臂。

技术介绍

[0002]随着人们生活的快速发展，机器人在工业领域使用越来越广泛，工作手臂是工业机器人工作时不可或缺的零部件，工业机器人一般安装有两个机械手臂，机械手臂的主要作用是对工业器件的零部件进行螺栓旋拧工作以及钻孔打孔工作，确保工业器件的零部件被加工质量更高、更快；现有的用于工业机器人的工作手臂在使用时不能对较远的物品进行施工，不便于和机器底座进行连接，不便于快速更换机械爪，且其使用寿命过低，影响操作人员的使用过程。
[0003]由公告号为CN109048866B所述的一种用于工业机器人的工作手臂可知，其对现有技术的解决方法有：
[0004]其一：在机器臂基座上设置移动装置，通过移动滑槽上的移动滑块的水平移动来实现对较远的物品进行工作；
[0005]其二：在机器臂基座上设置连接装置，通过若干个利用连接绳连接的螺丝来解决不便于和机器底座进行连接的问题；
[0006]其三：先打孔，然后通过在孔里加固螺丝来实现对机械爪的固定和更换。
[0007]由此我们可知其存在的缺陷有：其一当移动滑块移动到移动滑槽远离中心的两端时，装置的重心会存在偏移，此时机器臂容易出现断裂的情况；其二其三中大量采用螺丝进行加固，结构不足以满足操作人员“快速更换机械爪”的需求，因此有必要设计一种工业机器人工作手臂来解决上述问题。

技术实现思路

[0008]基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种工业机器人工作手臂。
[0009]为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0010]一种工业机器人工作手臂，包括：
[0011]安装基座，呈水平状态设置并起承托作用；
[0012]第一机器臂，设置在安装基座的上方，包括承载底座、旋转基座和支撑基座，其中，承载底座同轴设置在安装基座的上端，承载底座与安装基座可拆连接，旋转基座同轴设置在承载底座的上方，支撑基座与旋转基座可拆连接；
[0013]若干快拆机构，分成两组，一组设置在承载底座与安装基座之间，另一组设置在支撑基座和旋转基座之间；
[0014]异形销匙，与快拆机构配合使用，能实现承载底座与安装基座、支撑基座和旋转基座之间的快速拆解；
[0015]第二机器臂，设置在第一机器臂的上端并与第一机器臂相连，第二机器臂能增加工作手臂的工作范围；
[0016]第三机器臂，设置在第二机器臂的上端并与第二机器臂相连，第三机器臂能为工作手臂提供竖直方向上的旋转自由度；
[0017]第四机器臂，设置在第三机器臂的旁侧并与第三机器臂相连，第四机器臂结构可拆，能提高更换工作手臂时的速度。
[0018]进一步的，快拆机构包括复位弹簧、定位卡轴和定位卡套，其中，定位卡轴上成型有卡接凸缘，定位卡套上成型有卡接穿槽，两组快拆机构中的定位卡轴，其中一组与安装基座固定插接，另一组与旋转基座固定插接，定位卡套与定位卡周同轴线可拆轴接，复位弹簧同轴套设在定位卡套的外部，复位弹簧的一端与定位卡套固定连接，另一端在安装时与定位卡轴相抵，在安装时，卡接凸缘与卡接穿槽相配合。
[0019]进一步的，第一机器臂还包括固定基座、第一支座、第一电机、第二电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转基轴和保护壳，固定基座同轴线固定旋设在承载底座的上端，第一支座同轴线固定设置在固定基座的上端，第一电机固定设置在第一支座的内部，第一电机的输出端与第一支座同轴线设置，旋转基座与第一电机的输出端同轴线固定套接，支撑基座固定设置在旋转基座的上端，保护壳固定设置在支撑基座的上端，第二电机设置在保护壳的内部，主动齿轮与第二电机的输出端固定套设，从动齿轮设置在主动齿轮的旁侧，从动齿轮与主动齿轮相啮合，旋转基轴的中部与从动齿轮固定轴接。
[0020]进一步的，第二机器臂包括容纳壳、第一气缸、活动挡板、活动塞板、活动管头和限位长轴，容纳壳靠近保护壳的一端与旋转基轴固定套接，第一气缸设置在容纳壳的内部，活动挡板固定设置在容纳壳远离旋转基轴的一端，第一气缸的输出端伸出活动挡板并与活动挡板滑动连接，活动塞板与第一气缸的输出端固定套接，同时，活动管头与活动塞板固定连接，两个限位长轴呈对称状态固定设置在容纳壳的两侧，两个限位长轴与容纳壳固定连接，两个限位长轴与活动管头滑动连接。
[0021]进一步的，第三机器臂包括行程气缸、活动外壳和活动电机，活动外壳的靠近容纳壳的一端与活动管头铰接，活动电机固定设置在活动外壳远离容纳壳的一端，行程气缸的一端与活动管头铰接，另一端与活动外壳铰接。
[0022]进一步的，第四机器臂包括联动壳、第三电机、第二支座、行程短套、气缸支座和承载盖板，联动壳靠近活动外壳的一端与活动电机的输出端相连，第二支座固定设置在联动壳远离活动电机的一端，第三电机固定设置在第二支座的内部，行程短套固定设置在第二支座远离联动壳的一端，气缸支座设置在行程短套远离第二支座的一端，气缸支座与第三电机的输出端固定连接，同时，气缸支座还与行程短套的端面滑动连接，承载盖板固定设置在气缸支座远离行程短套的一端。
[0023]进一步的，第四机器臂还包括第二气缸、活动套壳、锥形顶块、第四电机、承托盖板、齿圈、驱动齿轮、三个转接齿轮和两个锥形滑块，第二气缸设置在气缸支座的内部，第二气缸的输出端伸出承载盖板，活动套壳设置在承载盖板远离气缸支座的一端，活动套壳的内部成型有型腔，锥形顶块与第二气缸的输出端固定套接，两个锥形滑块呈对称状态设置在锥形顶块的两侧，两个锥形滑块与锥形顶块滑动配合，同时，两个锥形滑块位于活动套壳的型腔内，两个锥形滑块与活动套壳的型腔滑动配合，第四电机设置在活动套壳远离第二气缸的一端，第四电机与活动套壳固定连接，承托盖板与活动套壳远离第四电机的一面固定连接，第四电机的输出端伸出承托盖板，齿圈与第四电机的输出端同轴线固定套设，三个
转接齿轮沿齿圈圆周方向均匀阵列，三个转接齿轮与齿圈相啮合，驱动齿轮与齿圈同轴线设置，驱动齿轮还与三个转接齿轮相啮合。
[0024]进一步的，第四机器臂还包括固定盖板、承载底板、动力耙、动力凸轮、动力圆盘、承载外壳、两个动力短杆、两个紧固夹板和两个夹爪，固定盖板与齿圈滑动连接，同时固定盖板还与驱动齿轮同轴固连，动力耙设置在固定盖板远离齿圈的一侧，动力耙与固定盖板固定连接，动力凸轮与动力耙的中部固定连接，动力圆盘与动力耙的两端固定连接，动力圆盘的圆心位置成型有凸轮贯穿槽，并且凸轮贯穿槽的长轴与动力耙短边的中线相互垂直，动力凸轮设置在凸轮贯穿槽内，承载外壳与活动套壳固定连接，承载底板固定设置在承载外壳远离活动外壳的一侧，动力圆盘与活动外壳滑动连接，两个紧固夹板固定设置在承载底板的上端，两个动力短杆呈对称状态设置在动力凸轮的两端并与凸轮贯穿槽滑动连接，同时，两个动力短杆分别与两个紧固夹板滑动连接，两个夹爪分别对应设置在两个动力短杆的下端。
[0025]本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：
[0026]其一：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人工作手臂，其特征在于，包括：安装基座(1)，呈水平状态设置并起承托作用；第一机器臂(9)，设置在安装基座(1)的上方，包括承载底座(10)、旋转基座(14)和支撑基座(19)，其中，承载底座(10)同轴设置在安装基座(1)的上端，承载底座(10)与安装基座(1)可拆连接，旋转基座(14)同轴设置在承载底座(10)的上方，支撑基座(19)与旋转基座(14)可拆连接；若干快拆机构(2)，分成两组，一组设置在承载底座(10)与安装基座(1)之间，另一组设置在支撑基座(19)和旋转基座(14)之间；异形销匙(8)，与快拆机构(2)配合使用，能实现承载底座(10)与安装基座(1)、支撑基座(19)和旋转基座(14)之间的快速拆解；第二机器臂(21)，设置在第一机器臂(9)的上端并与第一机器臂(9)相连，第二机器臂(21)能增加工作手臂的工作范围；第三机器臂(28)，设置在第二机器臂(21)的上端并与第二机器臂(21)相连，第三机器臂(28)能为工作手臂提供竖直方向上的旋转自由度；第四机器臂(32)，设置在第三机器臂(28)的旁侧并与第三机器臂(28)相连，第四机器臂(32)结构可拆，能提高更换工作手臂时的速度。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作手臂，其特征在于，快拆机构(2)包括复位弹簧(3)、定位卡轴(4)和定位卡套(6)，其中，定位卡轴(4)上成型有卡接凸缘(5)，定位卡套(6)上成型有卡接穿槽(7)，两组快拆机构(2)中的定位卡轴(4)，其中一组与安装基座(1)固定插接，另一组与旋转基座(14)固定插接，定位卡套(6)与定位卡周同轴线可拆轴接，复位弹簧(3)同轴套设在定位卡套(6)的外部，复位弹簧(3)的一端与定位卡套(6)固定连接，另一端在安装时与定位卡轴(4)相抵，在安装时，卡接凸缘(5)与卡接穿槽(7)相配合。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人工作手臂，其特征在于，第一机器臂(9)还包括固定基座(11)、第一支座(12)、第一电机(13)、第二电机(15)、主动齿轮(16)、从动齿轮(17)、旋转基轴(18)和保护壳(20)，固定基座(11)同轴线固定旋设在承载底座(10)的上端，第一支座(12)同轴线固定设置在固定基座(11)的上端，第一电机(13)固定设置在第一支座(12)的内部，第一电机(13)的输出端与第一支座(12)同轴线设置，旋转基座(14)与第一电机(13)的输出端同轴线固定套接，支撑基座(19)固定设置在旋转基座(14)的上端，保护壳(20)固定设置在支撑基座(19)的上端，第二电机(15)设置在保护壳(20)的内部，主动齿轮(16)与第二电机(15)的输出端固定套设，从动齿轮(17)设置在主动齿轮(16)的旁侧，从动齿轮(17)与主动齿轮(16)相啮合，旋转基轴(18)的中部与从动齿轮(17)固定轴接。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人工作手臂，其特征在于，第二机器臂(21)包括容纳壳(22)、第一气缸(23)、活动挡板(24)、活动塞板(25)、活动管头(26)和限位长轴(27)，容纳壳(22)靠近保护壳(20)的一端与旋转基轴(18)固定套接，第一气缸(23)设置在容纳壳(22)的内部，活动挡板(24)固定设置在容纳壳(22)远离旋转基轴(18)的一端，第一气缸(23)的输出端伸出活动挡板(24)并与活动挡板(24)滑动连接，活动塞板(25)与第一气缸(23)的输出端固定套接，同时，活动管头(26)与活动塞板(25)固定连接，两个限位长轴(27)呈对称状态固定设置在容纳壳(22)的两侧，两个限位长轴(27)与容纳壳(22)固定连接，两个限位长轴(27)与活动管头(26)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人工作手臂，其特征在于，第三机器臂(28)包括行程气缸(29)、活动外壳(30)和活动电机(31)...

【专利技术属性】
技术研发人员：马骏，祝月飞，
申请(专利权)人：芜湖市辉旺机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：