【技术实现步骤摘要】
一种爬壁关节腿及爬壁机器人
[0001]本技术涉及爬壁机器人
,尤其是一种爬壁关节腿及爬壁机器人。
技术介绍
[0002]高层建筑玻璃幕墙的保温,降噪,美观,舒适等性能不断提高,多种多样的玻璃幕墙油然而生,这也促使玻璃幕墙的清洁环境也越来越复杂,不同造型之间的接缝、高度差等,使得单纯的平面清洁机器人无法满足高层建筑的连续清洗作业,对能自主跨障的清洁机器人的需求也越来越高。现有方案中,如中国专利CN202120054737.7提供了一种可跨障机器人及行进组件,能轻松跨越5厘米以内的障碍,实现跨障功能,可进行连续的爬壁清洁作业。主要缺陷在于:行走结构过于较复杂,导致机器人整机重量太重;在爬壁跨障过程中,受到行走组件结构的限制和整机倾覆力矩的影响,无法实现较高的跨障高度,无法满足目前所有窗框高度的跨障要求,且容易发生跌落,针对上述缺陷,提出了本申请。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种爬壁关节腿及爬壁机器人,以较为简单的结构能够稳定的吸附在幕墙表面,能最高限度的提高机身的高度,具有较好的跨障性能。< ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬壁关节腿,其特征在于:包括抬臂舵机(1),所述抬臂舵机(1)通过舵机连接臂(2)与关节舵机(3)连接,所述关节舵机(3)与关节支撑架(4)连接,通过所述抬臂舵机(1)和关节舵机(3)实现舵机连接臂(2)和所述关节支撑架(4)的上下摆动,所述关节支撑架(4)上安装有行走组件,所述行走组件包括吸盘组件和驱动轮组件,所述驱动轮组件包括旋转组件和滚轮组件,所述滚轮组件用于实现行走驱动,所述旋转组件用于驱动所述滚轮组件方向调整。2.根据权利要求1所述的一种爬壁关节腿,其特征在于:所述滚轮组件包括电机安装架(7)、滚轮(9)和轮毂电机(8),所述滚轮(9)和轮毂电机(8)均安装在所述电机安装架(7)上,所述轮毂电机(8)与所述滚轮(9)连接。3.根据权利要求2所述的一种爬壁关节腿,其特征在于:所述行走组件还包括行走支架(10),所述行走支架(10)与所述关节支撑架(4)连接,所述滚轮组件和所述吸盘组件均安装在所述行走支架(10)上。4.根据权利要求3所述的一种爬壁关节腿,其特征在于:所述旋转组件包括旋转舵机(5),所述旋...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚冬暐,迟明,
申请(专利权)人:无锡轻捷智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
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