一种爬壁关节腿及爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种爬壁关节腿及爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，爬壁关节腿包括抬臂舵机，抬臂舵机通过舵机连接臂与关节舵机连接，关节舵机与关节支撑架连接，关节支撑架上安装有行走组件，行走组件包括吸盘组件和驱动轮组件，驱动轮组件包括旋转组件和滚轮组件。通过设置抬臂舵机和关节舵机，通过简单且成本较低的结构实现控制关节腿的上下摆动，多个自由度的关节臂，最大限度的增加抬臂的高度，有效增加了跨越障碍的高度，提高了关节腿运动的灵活性，适用于复杂条件下的幕墙。适用于复杂条件下的幕墙。适用于复杂条件下的幕墙。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁关节腿及爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是一种爬壁关节腿及爬壁机器人。

技术介绍

[0002]高层建筑玻璃幕墙的保温，降噪，美观，舒适等性能不断提高，多种多样的玻璃幕墙油然而生，这也促使玻璃幕墙的清洁环境也越来越复杂，不同造型之间的接缝、高度差等，使得单纯的平面清洁机器人无法满足高层建筑的连续清洗作业，对能自主跨障的清洁机器人的需求也越来越高。现有方案中，如中国专利CN202120054737.7提供了一种可跨障机器人及行进组件，能轻松跨越5厘米以内的障碍，实现跨障功能，可进行连续的爬壁清洁作业。主要缺陷在于：行走结构过于较复杂，导致机器人整机重量太重；在爬壁跨障过程中，受到行走组件结构的限制和整机倾覆力矩的影响，无法实现较高的跨障高度，无法满足目前所有窗框高度的跨障要求，且容易发生跌落，针对上述缺陷，提出了本申请。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种爬壁关节腿及爬壁机器人，以较为简单的结构能够稳定的吸附在幕墙表面，能最高限度的提高机身的高度，具有较好的跨障性能。
[0004]为解决上述问题，本技术提供一种爬壁关节腿，包括抬臂舵机，所述抬臂舵机通过舵机连接臂与关节舵机连接，所述关节舵机与关节支撑架连接，通过所述抬臂舵机和关节舵机实现舵机连接臂和所述关节支撑架的上下摆动，所述关节支撑架上安装有行走组件，所述行走组件包括吸盘组件和驱动轮组件，所述驱动轮组件包括旋转组件和滚轮组件，所述滚轮组件用于实现行走驱动，所述旋转组件用于驱动所述滚轮组件方向调整。r/>[0005]根据本技术一实施例，所述滚轮组件包括电机安装架、滚轮和轮毂电机，所述滚轮和轮毂电机均安装在所述电机安装架上，所述轮毂电机与所述滚轮连接。
[0006]根据本技术一实施例，所述行走组件还包括行走支架，所述行走支架与所述关节支撑架连接，所述滚轮组件和所述吸盘组件均安装在所述行走支架上。
[0007]根据本技术一实施例，所述旋转组件包括旋转舵机，所述旋转舵机与所述电机安装架连接。
[0008]根据本技术一实施例，所述旋转组件还包括齿轮组件，所述旋转舵机通过所述齿轮组件与所述电机安装架连接。
[0009]根据本技术一实施例，所述旋转舵机和齿轮组件均安装在所述关节支撑架上。
[0010]根据本技术一实施例，所述吸盘组件至少设置两组。
[0011]根据本技术一实施例，所述吸盘组件包括吸盘安装架和真空吸盘，所述吸盘安装架安装在所述行走支架上。
[0012]根据本技术一实施例，所述行走支架与所述吸盘安装架之间设有高度调整结构，用于实现调整所述真空吸盘与所述行走支架之间的高度差，进而对所述滚轮的离地高
度实现调整。
[0013]一种爬壁机器人，所述爬壁机器人上设有若干个上述的爬壁关节腿。
[0014]本技术的有益效果是，通过设置抬臂舵机和关节舵机，通过简单且成本较低的结构实现控制关节腿的上下摆动，多个自由度的关节臂，最大限度的增加抬臂的高度，有效增加了跨越障碍的高度，提高了关节腿运动的灵活性，适用于复杂条件下的幕墙。设置了高度可调的吸盘安装架，使滚轮的离地间隙可根据具体工作情况进行便捷调节，保证真空吸盘工作的有效性，避免掉落问题。
附图说明
[0015]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0016]图1为爬壁关节腿整体结构示意图；
[0017]图2为爬壁关节腿的爆炸结构示意图；
[0018]图3为吸盘安装架处的结构示意图；
[0019]图4为爬壁关节腿中舵机连接臂和关节支撑架变化后的结构示意图；
[0020]图5为爬壁机器人结构示意图。
[0021]图中：1、抬臂舵机，2、舵机连接臂，3、关节舵机，4、关节支撑架，5、旋转舵机，6、齿轮组件，7、电机安装架，8、轮毂电机，9、滚轮，10、行走支架，11、吸盘安装架，12、真空过滤器，13、真空吸盘，12、真空过滤器，13、真空吸盘，14腰型孔。
具体实施方式
[0022]以下描述只用于揭露本技术以使得本领域技术人员能够实施本技术。以下描述中的实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本技术的基本原理可应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及其他未背离本技术精神和范围的其他方案。
[0023]【实施例1】
[0024]一种爬壁关节腿，适用与需要在玻璃幕墙上进行行走并跨障的清洁机器人，如图1，包括抬臂舵机1、舵机连接臂2、关节舵机3和关节支撑架4，抬臂舵机1安装在机器人机体上，抬臂舵机1与舵机连接臂2连接，舵机连接臂2与关节舵机3连接，关节舵机3与关节支撑架4连接，通过抬臂舵机1和关节舵机3实现舵机连接臂2和关节支撑架4的上下摆动。
[0025]关节支撑架4上安装有行走组件，行走组件包括吸盘组件和驱动轮组件，驱动轮组件包括旋转组件和滚轮组件，滚轮组件用于实现行走驱动，旋转组件用于驱动滚轮组件方向调整。
[0026]如图1，滚轮组件包括电机安装架7、滚轮9和轮毂电机8，滚轮9和轮毂电机8均安装在电机安装架7上，轮毂电机8与滚轮9连接。
[0027]如图1，行走组件还包括行走支架10，行走支架10与关节支撑架4连接，滚轮组件和吸盘组件均安装在行走支架10上。
[0028]如图2，旋转组件包括旋转舵机5，旋转舵机5与电机安装架7连接，为了实现效率更高的传动，以及起到保护舵机免受轴向力的冲击、充分发挥舵机的作用的效果，旋转组件还包括齿轮组件6，旋转舵机5和齿轮组件6嵌套在关节支撑架4内，旋转舵机5通过齿轮组件6
与电机安装架7连接。
[0029]可选的，旋转舵机5和齿轮组件6也可安装在行走支架10上。
[0030]优选地，吸盘组件至少设置两组。
[0031]吸盘组件包括吸盘安装架11、真空过滤器12和真空吸盘13，吸盘安装架11安装在行走支架10上，如图2，两个吸盘安装架11分别设置在行走支架10的两个侧面，滚轮组件位于两个真空吸盘13之间，使机器人在玻璃幕墙上行走时受力均匀，行走平稳，真空过滤器12与设置在机器人机体上的真空泵连接，真空过滤器12与真空吸盘13连接。
[0032]优选地，行走支架10与吸盘安装架11之间设有高度调整结构，用于实现调整真空吸盘13与行走支架10之间的高度差，进而对滚轮9的离地高度实现调整，具体的，如图3，高度调整结构包括设置在吸盘安装架11上的腰形孔14和螺栓，螺栓穿过吸盘安装架11上的腰形孔14旋入行走支架10上的螺栓孔中，实现对吸盘安装架的固定，调整滚轮9的离地高度时，旋松螺栓，调整吸盘安装架11与行走支架10之间的相对高度即可。
[0033]一种爬壁机器人，包括机体100、清洁滚刷300，爬壁机器人机体上设有若干个上述的爬壁关节腿200，一般需要设置4
‑
6个，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁关节腿，其特征在于：包括抬臂舵机(1)，所述抬臂舵机(1)通过舵机连接臂(2)与关节舵机(3)连接，所述关节舵机(3)与关节支撑架(4)连接，通过所述抬臂舵机(1)和关节舵机(3)实现舵机连接臂(2)和所述关节支撑架(4)的上下摆动，所述关节支撑架(4)上安装有行走组件，所述行走组件包括吸盘组件和驱动轮组件，所述驱动轮组件包括旋转组件和滚轮组件，所述滚轮组件用于实现行走驱动，所述旋转组件用于驱动所述滚轮组件方向调整。2.根据权利要求1所述的一种爬壁关节腿，其特征在于：所述滚轮组件包括电机安装架(7)、滚轮(9)和轮毂电机(8)，所述滚轮(9)和轮毂电机(8)均安装在所述电机安装架(7)上，所述轮毂电机(8)与所述滚轮(9)连接。3.根据权利要求2所述的一种爬壁关节腿，其特征在于：所述行走组件还包括行走支架(10)，所述行走支架(10)与所述关节支撑架(4)连接，所述滚轮组件和所述吸盘组件均安装在所述行走支架(10)上。4.根据权利要求3所述的一种爬壁关节腿，其特征在于：所述旋转组件包括旋转舵机(5)，所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚冬暐，迟明，
申请(专利权)人：无锡轻捷智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：