矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统技术方案

本实用新型专利技术提供矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，属于矿用单元支架搬运技术领域，该矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统包括机器人本体及设置在机器人本体上的装卸平台，所述装卸平台位于机器人本体的中部可用于承载单元支架；吊臂，所述吊臂通过固定平台设置在装卸平台的两端，两个所述吊臂通过吊臂回路系统驱动吊臂同步升降；单元支架搬运机器人的快速装卸系统体现出具有适用性强，作业安全性高，作业平稳、快速、高效，操作简单，易于维修等特点，可以一人完成整个装卸及运输过程。明显的改善单元支架的搬运工作，有利于单元支架在更多的巷道使用环境的推广。在更多的巷道使用环境的推广。在更多的巷道使用环境的推广。

【技术实现步骤摘要】
矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统


[0001]本技术属于矿用单元支架搬运
，具体涉及矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统。

技术介绍

[0002]由于煤矿井下采煤工作面设备比较多，作业环境比较恶劣，并且使用单元支架的巷道大多数比较狭窄，光线较暗，安全性差。特别是支护巷道顶板的单元支架的前移和搬运存在很大的安全风险。以往使用绞车、单轨吊、手拉导链等工具效率低下，施工人员较多，存在很多不确定危险因素，不符合煤矿减人提效的发展方向。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，旨在解决现有技术中支护巷道顶板的单元支架的前移和搬运使用绞车、单轨吊、手拉导链等工具效率低下，施工人员较多，存在很多不确定危险因素的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，包括：机器人本体及设置在机器人本体上的装卸平台，所述装卸平台位于机器人本体的中部可用于承载单元支架；
[0005]吊臂，所述吊臂通过固定平台设置在装卸平台的两端，两个所述吊臂通过吊臂回路系统驱动吊臂同步升降；
[0006]驱动部件，所述驱动部件可驱动吊臂进行摆动，所述驱动部件分别设置在两个吊臂的两侧，所述驱动部件设置在固定平台上，且通过驱动部件回路系统驱动驱动部件伸缩；
[0007]起吊横梁，用于起吊单元支架，所述起吊横梁连接在两个吊臂上，使两个吊臂升降时通过起吊横梁带动单元支架移动。
[0008]本技术的进一步的技术方案为，所述吊臂回路系统包括第一供油管和第二供油管，所述第一供油管和第二供油管上设置有第一双向板式平衡阀，所述第一供油管设有第一分支油管且第一分支油管上设置有第一同步分流增压器，所述第一分支油管与两个驱动吊臂伸缩的油缸进油口相连接，所述第二供油管通过第二分支油管和油缸的出油口相连接，所述第一供油管和第二供油管远离吊臂的一端设置有第一电液比例阀。
[0009]本技术的进一步的技术方案为，所述驱动部件回路系统包括第三供油管和第四供油管，所述第三供油管和第四供油管上设置有第二双向板式平衡阀，所述第三供油管上设置有第三分支油管，所述第三分支油管上设置有第二同步分流增压器，所述第三分支油管连接在位于吊臂左侧的驱动部件的进油口处位于吊臂右侧驱动部件的出油口处，所述第四供油管上设置有第四分支油管，所述第四分支油管连接在位于吊臂右侧的驱动部件的进油口处位于吊臂左侧驱动部件的出油口处，所述第三供油管和第四供油管远离驱动部件的一端设置有第二电液比例阀。
[0010]本技术的进一步的技术方案为，所述第一分支油管和第二分支油管均通过第
一快速插拔高压接头和油缸相连接。
[0011]本技术的进一步的技术方案为，所述第三分支油管和第四分支油管均通过第二快速插拔高压接头和驱动部件相连接。
[0012]本技术的进一步的技术方案为，所述机器人本体的两侧可伸缩设置有支腿。
[0013]本技术的进一步的技术方案为，所述吊臂包括一级吊臂和二级吊臂，所述一级吊臂相对于二级吊臂滑动，所述油缸设置在吊臂的内部可驱动二级吊臂伸缩。
[0014]本技术的进一步的技术方案为，所述起吊横梁连接在吊臂的伸缩端。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0016]该矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，单元支架搬运机器人的快速装卸系统体现出具有适用性强，作业安全性高，作业平稳、快速、高效，操作简单，易于维修等特点，可以一人完成整个装卸及运输过程。明显的改善单元支架的搬运工作，有利于单元支架在更多的巷道使用环境的推广。
附图说明
[0017]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0018]图1为本技术中的具体实施例的结构示意图；
[0019]图2为本技术中的具体实施例吊臂回路系统结构示意图；
[0020]图3为本技术中的具体实施例驱动部件回路结构示意图。
[0021]图中：1、装卸平台；2、固定平台；3、吊臂；31、一级吊臂；32、二级吊臂；4、驱动部件；6、起吊横梁；7、单元支架；8、第一供油管；9、第二供油管；10、第一双向板式平衡阀；11、第一分支油管；12、第一同步分流增压器；13、第二分支油管；14、油缸；15、第三供油管；16、第四供油管；17、第二双向板式平衡阀；18、第三分支油管；19、第二同步分流增压器；20、第四分支油管；21、支腿；22、第一快速插拔高压接头；23、第二快速插拔高压接头。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1，本技术提供以下技术方案：矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，包括：机器人本体及设置在机器人本体上的装卸平台1，装卸平台1位于机器人本体的中部可用于承载单元支架7；吊臂3，吊臂3通过固定平台2可转动的设置在装卸平台1的两端，吊臂3的安装部影响单元支架7的承载，两个吊臂3通过吊臂回路系统驱动吊臂3同步升降；驱动部件4，驱动部件4为变幅油缸，驱动部件4可驱动吊臂进行摆动，驱动部件4分别设置在两个吊臂3的两侧，当驱动部件4伸缩时，可以驱动吊臂3向一侧倾斜，驱动部件4可转动的设置在固定平台2上，且通过驱动部件回路系统驱动驱动部件4伸缩；起吊横梁6，用于起吊单元支架7，起吊横梁6连接在两个吊臂3上，使两个吊臂3升降时通过起吊横梁6带动单元支架7移动。
[0024]在本技术的具体实施例中，当单元支架搬运机器人行驶到单元支架7旁合适位置时，倾斜并伸出吊臂3，将起吊横梁6摆到单元支架7上方，将链子挂住单元支架7并调整到合适长度，开始起吊，通过驱动部件4的动作使单元支架7平稳的放到装卸平台1上，收缩吊臂3使起吊横梁6压在单元支架7上。使起吊横梁6、单元支架7、装卸平台1成为一体，在运单元支架7的过程中，单元支架7不发生位移。
[0025]具体的，吊臂回路系统包括第一供油管8和第二供油管9，第一供油管8和第二供油管9上设置有第一双向板式平衡阀10，用以保证载荷运行时的平稳性，在起吊重物停止时保证不会出现下移现象，第一供油管8设有第一分支油管11且第一分支油管11上设置有第一同步分流增压器12，能够保证吊臂的两个油缸不受工作阻力影响而有相同的供油量，可以同步升降单元支架，受到阻力的情况下还能起到增压的作用，第一分支油管11与两个驱动吊臂3伸缩的油缸14进油口相连接，第二供油管9通过第二分支油管13和油缸14的出油口相连接，第一供油管8和第二供油管9远离吊臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，其特征在于，包括：机器人本体及设置在机器人本体上的装卸平台(1)，所述装卸平台(1)位于机器人本体的中部可用于承载单元支架(7)；吊臂(3)，所述吊臂(3)通过固定平台(2)设置在装卸平台(1)的两端，两个所述吊臂(3)通过吊臂回路系统驱动吊臂(3)同步升降；驱动部件(4)，所述驱动部件(4)可驱动吊臂进行摆动，所述驱动部件(4)分别设置在两个吊臂(3)的两侧，所述驱动部件(4)设置在固定平台(2)上，且通过驱动部件回路系统驱动驱动部件(4)伸缩；起吊横梁(6)，用于起吊单元支架(7)，所述起吊横梁(6)连接在两个吊臂(3)上，使两个吊臂(3)升降时通过起吊横梁(6)带动单元支架(7)移动。2.根据权利要求1所述的矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，其特征在于：所述吊臂回路系统包括第一供油管(8)和第二供油管(9)，所述第一供油管(8)和第二供油管(9)上设置有第一双向板式平衡阀(10)，所述第一供油管(8)设有第一分支油管(11)且第一分支油管(11)上设置有第一同步分流增压器(12)，所述第一分支油管(11)与两个驱动吊臂(3)伸缩的油缸(14)进油口相连接，所述第二供油管(9)通过第二分支油管(13)和油缸(14)的出油口相连接，所述第一供油管(8)和第二供油管(9)远离吊臂(3)的一端设置有第一电液比例阀。3.根据权利要求1所述的矿用单元支架搬运机器人快速装卸系统，其特征在于：所述驱动部件回路系统包括第三供油管(15)和第四供油管(16)，所述第三供油管(15)和第四供油管(16)上设置有第二双向板式平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文明，张定堂，刘磊，马亚辉，李宗杰，张继业，索俊杰，
申请(专利权)人：郑州煤矿机械集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：