提供能够使自主移动体容易地乘入乘客输送机的梯级的自主移动体的控制装置。自主移动体的控制装置具备控制部，该控制部基于自主移动体的驱动轮或被驱动轮的转速的变化，检测所述自主移动体开始移动到乘客输送机的梯级的情况。根据该结构，控制装置基于自主移动体的驱动轮或被驱动轮的转速的变化，检测所述自主移动体开始移动至乘客输送机的梯级的情况。因此，能够使自主移动体容易地乘入乘客输送机的梯级。梯级。梯级。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主移动体的控制装置以及自主移动体
[0001]本公开涉及自主移动体的控制装置以及自主移动体。
技术介绍
[0002]专利文献1公开了自主移动体。该自主移动体基于前轮与后轮之间的转速差来检测搭乘了乘客输送机的梯级。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平5
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80840号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]然而，在专利文献1所记载的自主移动体中，不对乘入乘客输送机的梯级的时机进行控制。因此，存在自主移动体不能适当地搭乘乘客输送机的情况。
[0008]本公开是为了解决上述课题而完成的。本公开的目的在于提供一种能够使自主移动体容易地乘入乘客输送机的梯级的自主移动体的控制装置以及自主移动体。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]本公开所涉及的自主移动体的控制装置具备控制部，该控制部基于自主移动体的驱动轮或被驱动轮的转速的变化，检测所述自主移动体开始移动至乘客输送机的梯级的情况。
[0011]本公开的自主移动体具备：主体，其形成外廓；驱动轮，其设置于所述主体，产生旋转驱动力；被驱动轮，其设置于所述主体，不产生旋转驱动力；以及所述控制装置，其设置于所述主体，通过使所述驱动轮旋转来控制所述主体的移动。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据本公开，控制装置基于自主移动体的驱动轮或被驱动轮的转速的变化，检测所述自主移动体开始移动至乘客输送机的梯级的情况。因此，能够使自主移动体容易地乘入乘客输送机的梯级。
附图说明
[0014]图1是实施方式1中的自主移动体的侧视图。
[0015]图2是用于说明实施方式1中的自主移动体的动作的侧视图。
[0016]图3是用于说明实施方式1中的自主移动体的控制装置的动作的流程图。
[0017]图4是实施方式1中的自主移动体的控制装置的硬件结构图。
[0018]图5是实施方式2中的自主移动体的侧视图。
[0019]图6是用于说明实施方式2中的自主移动体的动作的侧视图。
[0020]图7是用于说明实施方式2中的自主移动体的控制装置的动作的流程图。
[0021]图8是实施方式3中的自主移动体的侧视图。
[0022]图9是用于说明实施方式3中的自主移动体的动作的侧视图。
[0023]图10是表示实施方式3中的自主移动体的主体在铅垂方向上的振动的图。
[0024]图11是用于说明实施方式3中的自主移动体的控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0025]根据附图对实施方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的附图标记。适当简化或省略该部分的重复说明。
[0026]实施方式1
[0027]图1是实施方式1中的自主移动体的侧视图。
[0028]如图1所示，自主移动体具备主体1、一对驱动轮2、被驱动轮3、驱动侧旋转检测装置4、被驱动侧旋转检测装置5、摄像头6以及控制装置7。
[0029]主体1构成自主移动体的外廓。例如，主体1形成为长方体。
[0030]一对驱动轮2旋转自如地设置在主体1的下部的后方侧。一对驱动轮2被设置成能够通过未图示的马达等产生旋转驱动力。被驱动轮3设置在主体1的下部的前方侧。被驱动轮3被设置成无法产生驱动力。
[0031]驱动侧旋转检测装置4设置在主体1的后方侧。驱动侧旋转检测装置4被设置成能够检测一对驱动轮2中的至少一方的转速。被驱动侧旋转检测装置5设置在主体1的前方侧。被驱动侧旋转检测装置5被设置成能够检测被驱动轮3的转速。
[0032]摄像头6设置在主体1的上部的前方侧。摄像头6被设置成能够拍摄主体1的前方。
[0033]控制装置7设置于主体1的内部。控制装置7具备控制部7a。控制部7a被设置为能够基于驱动侧旋转检测装置4的检测结果、被驱动侧旋转检测装置5的检测结果以及摄像头6的拍摄结果来控制驱动轮2的旋转。
[0034]接着，使用图2对自主移动体的动作进行说明。
[0035]图2是用于说明实施方式1中的自主移动体的动作的侧视图。
[0036]如图2所示，控制装置7以将被驱动轮3侧设为前方且主体1的速度VA成为预先设定的速度的方式使一对驱动轮2旋转。之后，当被驱动轮3乘入乘客输送机的梯级8时，在被驱动轮3的速度和一对驱动轮2的速度之间产生差。
[0037]此时，控制装置7检测到被驱动轮3搭乘了梯级8。在该情况下，控制装置7对一对驱动轮2进行控制，以使自主移动体逐渐停止。例如，控制装置7开始驱动轮2的减速。例如，控制装置7使驱动轮2向反方向旋转。
[0038]之后，控制装置7基于一对驱动轮2的转速的变化或转矩的变化，判定为被驱动轮3和一对驱动轮2乘入梯级8。
[0039]之后，控制装置7以自主移动体的速度VA的大小与乘客输送机的速度VB的大小一致的方式使一对驱动轮2向反方向旋转。
[0040]之后，控制装置7基于摄像头6的图像而加快或减慢一对驱动轮2的旋转速度，使得自主移动体的位置成为梯级8中的预先设定的位置。之后，在自主移动体的位置成为梯级8中的预先设定的位置时，控制装置7使一对驱动轮2的旋转停止。
[0041]接着，使用图3对控制装置7的动作进行说明。
[0042]图3是用于说明实施方式1中的自主移动体的控制装置的动作的流程图。
[0043]在步骤S1中，控制装置7以将被驱动轮3侧设为前方且自主移动体的速度VA成为预先设定的速度的方式使一对驱动轮2旋转。之后，控制装置7进行步骤S2的动作。在步骤S2中，控制装置7判定在被驱动轮3的速度和一对驱动轮2的速度之间是否产生了预先设定的差。
[0044]在步骤S2中未产生预先设定的差的情况下，控制装置7进行步骤S2的动作。在步骤S2中产生了预先设定的差的情况下，控制装置7进行步骤S3的动作。
[0045]在步骤S3中，控制装置7对一对驱动轮2进行控制，以使自主移动体逐渐停止。之后，控制装置7进行步骤S4的动作。在步骤S4中，控制装置7判定被驱动轮3和一对驱动轮2是否乘入了梯级8。
[0046]在步骤S4中被驱动轮3和一对驱动轮2未乘入梯级8的情况下，控制装置7进行步骤S4的动作。在步骤S4中被驱动轮3和一对驱动轮2乘入了梯级8的情况下，控制装置7进行步骤S5的动作。
[0047]在步骤S5中，控制装置7对一对驱动轮2的旋转进行控制，使得自主移动体的位置成为梯级8中的预先设定的位置。之后，控制装置7进行步骤S6的动作。在步骤S6中，控制装置7判定自主移动体的位置是否成为了梯级8中的预先设定的位置。
[0048]在步骤S6中自主移动体的位置未成为梯级8中的预先设定的位置的情况下，控制装置7进行步骤S5的动作。在步骤S6中自主移动体的位置成为了梯级8中的预先设定的位置的情况下，控制装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主移动体的控制装置，其中，所述自主移动体的控制装置具备控制部，该控制部基于自主移动体的驱动轮或被驱动轮的转速的变化，检测所述自主移动体开始移动至乘客输送机的梯级的情况。2.根据权利要求1所述的自主移动体的控制装置，其中，所述控制部在基于所述被驱动轮的转速的变化而检测到所述自主移动体开始移动至所述梯级的情况时，使所述驱动轮减速。3.根据权利要求1所述的自主移动体的控制装置，其中，所述控制部在基于所述被驱动轮的转速的变化而检测到所述自主移动体开始移动至所述梯级的情况时，使所述驱动轮减速，之后，基于所述驱动轮的转速的变化或转矩的变化，检测所述自主移动体完全移动至所述梯级的情况。4.根据权利要求1所述的自主移动体的控制装置，其中，所述控制部在基于所述被驱动轮的转速的变化而检测到所述自主移动体开始移动至所述梯级的情况时，使所述驱动轮减速，之后，基于所述驱动轮的转速的变化或转矩的变化而检测所述自主移动体完全移动至所述梯级的情况，之后，以所述自主移动体的移动方向成为与所述梯级的移动方向相反的方向、且所述自主移动体的移动速度与所述梯级的移动速度一致的方式使所述驱动轮旋转，从而使所述自主移动体与所述梯级并行。5.根据权利要求1所述的自主移动体...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊谷诚一，水野大辅，堀淳二，
申请(专利权)人：三菱电机楼宇解决方案株式会社，
类型：发明
国别省市：
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