【技术实现步骤摘要】
一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法
[0001]本专利技术涉及一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,属于编队控制
技术介绍
[0002]编队是多智能体无人系统的主要有效控制方式,一般分为领航者跟随者方法、行为规则法、虚拟结构法、强化学习等方法。目前占主流的工程应用方法为领航者跟随者方法,该方法具有控制方式简单、控制稳定的优点;但同时也存在需要提前人为指定领航者和跟随者,通信交互复杂,队形变换过程各跟随者轨迹规划容易出错和发生交叉、碰撞,队形变换困难等不足。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足,提供一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,实现了多种队形变换的快速、无碰撞。
[0004]为了实现上述目标,本专利技术采用如下的技术方案:
[0005]一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,包括如下步骤:
[0006]所有参与编队的智能体在触发编队后,以触发时刻为基准时间,按照自身ID号大小,计算广播信息时刻并在该时刻广播自身位姿数据给所有其它智能体;
[0007]每个智能体在获取到所有其它智能体位姿后,结合自身位姿,计算从左到右的排列位置,基于统一编队编号规则计算自身编队编号,并定义领航者和跟随者;
[0008]当智能体计算结果为自身是领航者时,领航者根据自身目标路径独立导航,并开始广播自身位姿;其它跟随者以收到领航者广播信息为时间基准,按照编队编号大小依次发送自身位姿信息给领航者;跟随者根据领航者位姿和编队编号 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,其特征在于,包括如下步骤:所有参与编队的智能体在触发编队后,以触发时刻为基准时间,按照自身ID号大小,计算广播信息时刻并在该时刻广播自身位姿数据给所有其它智能体;每个智能体在获取到所有其它智能体位姿后,结合自身位姿,计算从左到右的排列位置,基于统一编队编号规则计算自身编队编号,并定义领航者和跟随者;当智能体计算结果为自身是领航者时,领航者根据自身目标路径独立导航,并开始广播自身位姿;其它跟随者以收到领航者广播信息为时间基准,按照编队编号大小依次发送自身位姿信息给领航者;跟随者根据领航者位姿和编队编号进行实时目标位置计算并控制自身前往该目标点。2.根据权利要求1所述的一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,其特征在于,所述所有参与编队的智能体在触发编队后,以触发时刻为基准时间,按照自身ID号大小,计算广播信息时刻并在该时刻广播自身位姿数据给所有其它智能体的步骤包括:对每个智能体赋予一个ID号,且初始阶段所有智能体随意排列;智能体根据ID号从小到大并间隔固定时间段,依次向其他智能体广播自身位姿,所述位姿信息包括GNSS位置和当前车头朝向角度值。3.根据权利要求1所述的一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,其特征在于,所述固定时间段为30ms。4.根据权利要求1所述的一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法,其特征在于,每个智能体在获取到所有其它智能体位姿后,结合自身位姿,计算从左到右的排列位置,基于统一编队编号规则计算自身编队编号,并定义领航者和跟随者的步骤包括:各智能体在收到所有其它智能体的位姿后,根据朝向计算出所有智能体从左到右的位置顺序:每个智能体将接收到的其它5个智能体的位姿信息转换为自身坐标系里的坐标(X
i
,Y
i
),i=1,2,
…
,5,所述坐标系以该智能体位置作为坐标系原点,其前进方向为该坐标系的Y轴,前进方向的右侧为该坐标系的X轴,依次计算坐标(X
i
,Y
i
)相对自身坐标系x轴的夹角若
‑
90
°
≤α≤90
°
,说明坐标(X
i
,Y
i
)代表的智能体位于当前智能体的右边,计算出位于当前智能体右边的智能体总数目n,依据每个智能体右边的智能体总数目,得到所有智能体从左到右排列的顺序;基于统一编队编号...
【专利技术属性】
技术研发人员:王智,许站魁,
申请(专利权)人:南京信息职业技术学院,
类型:发明
国别省市:
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