机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质。方法包括：响应于任务指令，基于预先构建的楼层语义地图生成自当前楼层前往目的楼层的行驶路线，在机器人按照行驶路线行驶过程中，基于传感器采集的环境信息从电梯门上确定参考点，基于参考点确定机器人行驶过程中的乘梯点位，在机器人抵达乘梯点位时，执行乘梯点位对应的动作，在机器人行驶过程中自动确定乘梯点位，无需预先的点位部署工作，节省了人力成本。节省了人力成本。节省了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制技术，尤其涉及一种机器人乘梯控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]具备自主移动能力的服务机器人，在城市楼宇中工作时，需要具备自主乘坐楼宇电梯的能力，以便能跨越不同楼层执行任务。
[0003]现有技术中，对于搭乘单开门电梯的情况，工作人员会在电梯内外采集多个点位，比如侯梯点、预备进梯点、电梯内部点、出梯点等，这样的点位每一楼层均会采集一遍。假如机器人欲从1楼至5楼，则通过各个点位的组合，会有“1楼候梯点
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>1楼预备进梯点
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>1楼电梯内部点
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>5楼电梯内部点
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>5楼出梯点”这样一条路线，机器人便沿着该路线进出电梯轿厢，以搭乘电梯。而对于双开门电梯、多开门电梯，则视为多个单开门电梯的组合，每个门分别独立部署点位。这种乘梯部署方案，可称之为点位级部署方案。
[0004]在实际应用中，点位级部署方案，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括：响应于任务指令，基于预先构建的楼层语义地图生成自当前楼层前往目的楼层的行驶路线；在所述机器人按照所述行驶路线行驶过程中，基于传感器采集的环境信息从所述电梯门上确定参考点；基于所述参考点确定所述机器人行驶过程中的乘梯点位；在所述机器人抵达所述乘梯点位时，执行所述乘梯点位对应的动作。2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述行驶路线包括机器人在当前楼层进梯的进梯门和所述机器人抵达目的楼层后出梯的出梯门。3.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，基于传感器采集的环境信息从所述电梯门上确定参考点，包括：从激光雷达采集的空间点云信息中提取出各物体的几何信息；从相机采集的图像中提取出包括电梯门的语义信息；将所述语义信息标记到所述空间点云信息中，得到所述电梯门的几何信息；基于所述电梯门的几何信息确定电梯门上的参考点。4.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述参考点包括所述电梯门的中点。5.根据权利要求1
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4任一所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述电梯包括单门电梯、双门电梯和多门电梯。6.根据权利要求5所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，在所述电梯为双门电梯或多门电梯时，基于传感器采集的环境信息从所述电梯上确定参考点，包括：基于传感器采集的环境信息从所述电梯上确定所述机器人在当前楼层的进梯门上的参考点；基于所述进梯门上的参考点确定所述机器人抵达目的楼层后的出梯门的参考点。7.根据权利要求1
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4任一所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，基于所述参考点确定所述机器人行驶过程中的乘梯点位，包括：将所述当前楼层的侯梯间中与所述参考点的距离在第一预设范围内的点作为侯梯点位；...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆增辉，李振，赖志林，龚志豪，肖志广，王靠恩，李俊霖，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：